JPS5943106Y2 - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS5943106Y2 JPS5943106Y2 JP1978051562U JP5156278U JPS5943106Y2 JP S5943106 Y2 JPS5943106 Y2 JP S5943106Y2 JP 1978051562 U JP1978051562 U JP 1978051562U JP 5156278 U JP5156278 U JP 5156278U JP S5943106 Y2 JPS5943106 Y2 JP S5943106Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- belt
- piston
- finger
- fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は自動組立装置の自動搬送装置などに用いられる
被加工物を挾持するハンドリング装置の改良に関するも
のである。
被加工物を挾持するハンドリング装置の改良に関するも
のである。
従来、この種の装置として第１図に示すものがあった。
図において、１はシリンダー、２は上記シリンダー１に
圧縮空気を送り込むための空気孔、３はピストン、４は
上記ピストン３に連結されたピストンロッド、５は圧縮
空気圧力によって移動した上記ピストン３を押し戻すよ
う付勢されたコイルばわ、６は、ジヨイントビン７に回
動自由に設けられたリンクレバー、８は、ビン９及び１
０に枢着され一対の■ブロック１１を備えたフィンガー
、１２は上記フィンガー８に挾持された被加工物である
。
圧縮空気を送り込むための空気孔、３はピストン、４は
上記ピストン３に連結されたピストンロッド、５は圧縮
空気圧力によって移動した上記ピストン３を押し戻すよ
う付勢されたコイルばわ、６は、ジヨイントビン７に回
動自由に設けられたリンクレバー、８は、ビン９及び１
０に枢着され一対の■ブロック１１を備えたフィンガー
、１２は上記フィンガー８に挾持された被加工物である
。
次に上記装置の動作について説明する。
ピストン３は、空気孔２からシリンダー１に圧縮空気が
送り込まれるとコイルばね５の付勢力に抗して押しさげ
られ、ピストンロッド４を介してリンクレバー６を押し
拡げる。
送り込まれるとコイルばね５の付勢力に抗して押しさげ
られ、ピストンロッド４を介してリンクレバー６を押し
拡げる。
これによりフィンガー８はビン１０を支点として回動し
１■ブロツク１１を有する挾持部材がそれぞれ内側に移
動して被加工物１２を挾持する。
１■ブロツク１１を有する挾持部材がそれぞれ内側に移
動して被加工物１２を挾持する。
被加工物１２の挾持を解くには圧縮空気の送り込みを停
止すればコイルばね５の付勢力によりピストン３が押し
戻されフィンガー９ももとに戻されて被加工物１２を取
りはずすことができる。
止すればコイルばね５の付勢力によりピストン３が押し
戻されフィンガー９ももとに戻されて被加工物１２を取
りはずすことができる。
従来のハンドリング装置は以上のように構成されている
ので、断面が円、だ円などのように上記Ｖブロック１１
で挾持しやすいものには相当の挟持力が得られるが、左
右対象でない形状の被加工物１２ではＶブロック１１と
の接触面にそれぞれ等しい挟持力が得られず、挾持の安
定度が低くなったり、局部的な挾持力が加わって被加工
物１２に傷や変形をおこしたり、形状によっては挟持そ
のものができなかったりするので、実用上は被加工物１
２の断面形状に適合するいくつかの挟持部材を備えたフ
ィンガー８を用意しておかなければならない欠点があっ
た。
ので、断面が円、だ円などのように上記Ｖブロック１１
で挾持しやすいものには相当の挟持力が得られるが、左
右対象でない形状の被加工物１２ではＶブロック１１と
の接触面にそれぞれ等しい挟持力が得られず、挾持の安
定度が低くなったり、局部的な挾持力が加わって被加工
物１２に傷や変形をおこしたり、形状によっては挟持そ
のものができなかったりするので、実用上は被加工物１
２の断面形状に適合するいくつかの挟持部材を備えたフ
ィンガー８を用意しておかなければならない欠点があっ
た。
本考案は上記欠点を除去するためになされたもので、フ
ィンガーに可撓性を有するベルトを備え、上記ベルトが
被加工物の種々形状に倣う性質を利用して上記被加工物
との接触面積を大ぎくすることにより必要な挾持力を得
て挾持するハンドリング装置の提供を目的とするもので
ある。
ィンガーに可撓性を有するベルトを備え、上記ベルトが
被加工物の種々形状に倣う性質を利用して上記被加工物
との接触面積を大ぎくすることにより必要な挾持力を得
て挾持するハンドリング装置の提供を目的とするもので
ある。
以下本考案の一実施例を図面について説明する。
第２図において、１はシリンダー、２は上記シリンダー
１の上部に圧縮空気を送り込むための空気孔、１３は上
記シリンダー１の下部に圧縮空気を送り込むための空気
孔、３はピストン、４は上記ピストン３に連結されたピ
ストンロッド、１４は上記ピストンロッド４の下端部に
設けられたラツり、１５は上記ラックと噛み合ってピス
トンロッド４の直線遅動を回動運動に変換するビニオン
、１６は上記ビニオン１５に噛み合うセクターギアーを
もつレバー、１７は上記レバー１６と一対で平行ＩＪン
ク機構を構成するレバー、８は皮又はメツシュベルトな
どの可撓性を有するベルト１８を備えたフィンガーで、
上記レバー１６及び１７に回動自由にそれぞれ設けられ
たビン１９．２０及び２１．２２によって連結されてい
る。
１の上部に圧縮空気を送り込むための空気孔、１３は上
記シリンダー１の下部に圧縮空気を送り込むための空気
孔、３はピストン、４は上記ピストン３に連結されたピ
ストンロッド、１４は上記ピストンロッド４の下端部に
設けられたラツり、１５は上記ラックと噛み合ってピス
トンロッド４の直線遅動を回動運動に変換するビニオン
、１６は上記ビニオン１５に噛み合うセクターギアーを
もつレバー、１７は上記レバー１６と一対で平行ＩＪン
ク機構を構成するレバー、８は皮又はメツシュベルトな
どの可撓性を有するベルト１８を備えたフィンガーで、
上記レバー１６及び１７に回動自由にそれぞれ設けられ
たビン１９．２０及び２１．２２によって連結されてい
る。
２３は上記ベルト１８をフィンガー８に固着する止めね
じ、１２は上記ベルト１８によって挾持される被加工物
である。
じ、１２は上記ベルト１８によって挾持される被加工物
である。
次にこの動作について説明する。
空気孔２からシリンダー１へ圧縮空気が送り込まれると
、ピストン３は押し下げられこの圧縮力がピストンロッ
ド４！／ｃ設げられたラック１４を介してビニオン１５
に、次いで、上記ビニオン１５を介してセターギアをも
つレバー１６に伝達され、上記レバー１６及び１Ｔによ
って構成される平行リンク機構によってフィンガー８は
それぞれ内側に移動する。
、ピストン３は押し下げられこの圧縮力がピストンロッ
ド４！／ｃ設げられたラック１４を介してビニオン１５
に、次いで、上記ビニオン１５を介してセターギアをも
つレバー１６に伝達され、上記レバー１６及び１Ｔによ
って構成される平行リンク機構によってフィンガー８は
それぞれ内側に移動する。
このとぎベルト１８０輪径は上記フィンガー８と固着さ
れる止めｔａじ２３部で縮められ被加工物１２を抱え込
むように挾持する。
れる止めｔａじ２３部で縮められ被加工物１２を抱え込
むように挾持する。
次に被加工物１２の挾持を解くには空気孔２かもの圧縮
空気の送り込みを停止し、シリンダー１の下部に設けら
れた空気孔１３から送り込めばピストン３が上方に押し
上げられてフィンガー８は拡げられるので、上記被加工
物１２を取りはずすことができる。
空気の送り込みを停止し、シリンダー１の下部に設けら
れた空気孔１３から送り込めばピストン３が上方に押し
上げられてフィンガー８は拡げられるので、上記被加工
物１２を取りはずすことができる。
以上のように本考案によれば、被加工物を挾持するフィ
ンガーの挾持部材を可撓性を有するベルトにしたので、
被加工物の形状に倣って密着し、上記ベルトと被加工物
の接触面積が大きくなり、種々の形状をもつ被加工物を
一種類のハンドリング装置で安定して挾持することがで
きる効果があり、かつ、被加工物に傷や変形の発生をさ
せることのない装置とすることができる。
ンガーの挾持部材を可撓性を有するベルトにしたので、
被加工物の形状に倣って密着し、上記ベルトと被加工物
の接触面積が大きくなり、種々の形状をもつ被加工物を
一種類のハンドリング装置で安定して挾持することがで
きる効果があり、かつ、被加工物に傷や変形の発生をさ
せることのない装置とすることができる。
なお、上記ハンドリング装置は、従来装置の■ブロック
部分を可撓性を有するベルトに取り換えるだけで上記実
施例と同様の効果を奏することができるが、特にラック
、ビニオン、セクターギア、レバー等を用いて上記ベル
トを拡縮する装置としたのは、上記拡縮幅を大ぎ＜シ、
大きさの異なる被加工物に対応するための・・ンドリン
ク装置を得ることを目的としたものである。
部分を可撓性を有するベルトに取り換えるだけで上記実
施例と同様の効果を奏することができるが、特にラック
、ビニオン、セクターギア、レバー等を用いて上記ベル
トを拡縮する装置としたのは、上記拡縮幅を大ぎ＜シ、
大きさの異なる被加工物に対応するための・・ンドリン
ク装置を得ることを目的としたものである。
第１図は従来のハンドリング装置を示す一部切欠断面図
、第２図は本考案の一実施例によるハンドリング装置を
示す半断面図で、図中、同一符号は同−又は相当部分を
示し、１はシリンダー、３はピストン、４はピストンロ
ッド、８はフィンガー、１１はＶブロック、１２は被加
工物、１４はラック、１５はビニオン、１６はセクター
ギアをもつレバー、ＩＴはレバー、１８はベルトである
。
、第２図は本考案の一実施例によるハンドリング装置を
示す半断面図で、図中、同一符号は同−又は相当部分を
示し、１はシリンダー、３はピストン、４はピストンロ
ッド、８はフィンガー、１１はＶブロック、１２は被加
工物、１４はラック、１５はビニオン、１６はセクター
ギアをもつレバー、ＩＴはレバー、１８はベルトである
。
Claims (1)
- 被加工物を駆動装置によって着脱自由に挾持するフィン
ガーを備えたハンドリング装置において、上記フィンガ
ーに可撓性のあるベルトを設け、上記ベルトによって任
意の形状を有する被加工物を挾持することを特徴とする
ハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1978051562U JPS5943106Y2 (ja) | 1978-04-19 | 1978-04-19 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1978051562U JPS5943106Y2 (ja) | 1978-04-19 | 1978-04-19 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54153680U JPS54153680U (ja) | 1979-10-25 |
| JPS5943106Y2 true JPS5943106Y2 (ja) | 1984-12-19 |
Family
ID=28941140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1978051562U Expired JPS5943106Y2 (ja) | 1978-04-19 | 1978-04-19 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943106Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4435117A (en) * | 1982-02-01 | 1984-03-06 | Cascade Corporation | Lift truck paper roll clamp having automatically adjustable roll of different diameters |
| JP7036486B2 (ja) * | 2016-11-18 | 2022-03-15 | 住友重機械工業株式会社 | 把持装置および把持方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51143258A (en) * | 1975-06-04 | 1976-12-09 | F I T:Kk | Gripper |
-
1978
- 1978-04-19 JP JP1978051562U patent/JPS5943106Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51143258A (en) * | 1975-06-04 | 1976-12-09 | F I T:Kk | Gripper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54153680U (ja) | 1979-10-25 |
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| JPS62159292U (ja) |