SU1316814A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к захват- , ным органам про.мьшшенных манипул торов и может быть использовано в машиностроении дл  автоматизации за7« грузочно-разгрузочных работ. Целью изобретени   вл етс  повышение на- дежности работы за счет исключени  передачи усилий зажима в момент захвата на руку манипул тора. Дл  захвата за-готовки по ишангу 20 подаетс  давление в штоковую полость силового пневМОцилиндра 16, который начинает сдвигать губки. При касании губок 8 и 9 заготовки 2 последние останавливаютс , вместе с ними останавливаетс  и шток 18, а корпус 17 продолжает перемещатьс  вместе с губками 10 и 11 к заготовке 2, выбира  зазор. При разжиме заготовки губки раздвигаютс  до упора траверс 6 и 7 в упор 15 и фланец 3, 3 ил. (Л

Description

11

Изобретение относитс  к захватным органам промышленных работов и манипул торов и может быть использовано в машиностроении дл  автоматизации загрузочно-разгрузочных работ.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы за счет исключени  передачи усилий зажима в момент захвата на руку манипул тора.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое захватное устройство ..общий вид; на фиг, 2 - то же, вид сбоку на фиг. 3 - кинематическа  схема.

Захватное устройство закреплено на корпусе 1 кисти руки промьшшенно го робота (не показан) и предназначено дл  загрузки (разгрузки) заготовок 2 и удерживани  их во врем  транспортировани  по заранее запро .

граммированной траектории,, Захват

вое устройство содерзкит закрепленный на корпусе 1 фланец 3, в который кон сольно встроены направл ншще 4. В направл ющих 4 подвижно установлены посредством втулок 5 траверсы 6 и 7, К последним прикреплены попарно губки 8 и 9, (О и 11, сужающиес  к периферии . В центральной части с тыльной стороны губки 8 и 9 снабжены прорез ми 12, по концам - скошенными упорами 13, а губки 10 и 11 - консольными наклонными держател ми 14. На направл ющих 4 закреплены упоры 15. Между траверсами 6 и 7 расположе силовой пневмоцилиндр 16, корпус 17 и шток 18 которого соединены посредством шарниров 19 соответственно с траверсами 6 и 7. Подвод воздуха к силовому пневмоцилиндру осуществл етс  гибкими шлангами 20, Заготов- ка 2 располагаетс  на базирующем элементе 21,

Захватное устройство работает следующим образом.

С помощью робота захватное устрой ство опускает заготовку 2 на базирующий элемент 21. По достижении заготовкой 2 контакта с базирующим элементом 21 по шлангу 20 подаетс  давление в поршневую полость пневмо- цилиндра 16, который размыкаетс  и раздвигает траверсы 6 и 7 до упора

13168

5

;

15

20

30

н- , и ен 35

ей- -

142

соответственно н упор 15 и фланец 3. Губки 8-11 высвобождают заготовку 2, захватное устройство поднимаетс  вверх. Заготовка 2 подверг аетс  механической обработке. После окончани  мехобработки захватное устройство с разведенными губками 8-11 опускаетс  до уровн  захвата заготовки 2. По шлангу 20 подаетс  давление в штоковую полость пневмоцилинд- ра 16, который начинает сдвигать губки 8-11. При касании губок 8 и 9 заготовки 2, последние останавливаютс , останавливаетс  также св занный шар- нирно с ним шток 18, а корпус 17 продолжает перемещатьс  совместно с губками 10 и 11 к заготовке 2, выбира  зазор. При касании губок 10 и 11 заготовки 2 останавливаетс  корпус 17, а шток 18 совместно с губками 8 и 9 перемещаетс  к заготовке 2, выбира  зазор. По достижении плотного контакте скошенньй упор 13 входит под заготовку 2, и губки 8-11 зажимают заготовку 2 усилием пневмоцилиндр.а 16. Губки 8 и 9, имеющие прорези 12, изгибаютс  и приспосабливаютс : к поверхности заготовки 2,

После зажати  заготовки 2 схват поднимаетс  вверх, происходит ротаци  схвата, подача и опускание его на новую позицию за следующей заготовкой. Обработанна  заготовка 2 удерживаетс  в схвате на консольных держател х .

Claims (1)

1. В дальнейшем цикл повтор етс . Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус, на котором установлена по меньшей мере пара зажимных губок с, приводом в виде силового цилиндра, причем одна из зажимных губок св зана посредством шарнира с корпусом, а друга  - со штоком силового цилиндра , отличающеес  тем, что, с целью повьш1енн  надежности работы, оно снабжено жестко закрепленными на корпусе направл ющими, на которых установлены зажимные губки с возможностью их взаимодействи  с корпусом и с дополнительно введенным упором, закрепленным на направл ющих

   Х9

   фил1

   фиГ.Х

   Редактор Э. Слиган

   Составитель А. Алексеев

   Техред А.Кравчук Корректор А. Зимокосов

   Заказ 2387/13Тираж 953Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4