SU1175690A2 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНРШУЛЯТОРА по авт..св. № 889423, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности, он снабжен устройством , индикации состо ни  нормально открытого клапана, вьтолненным в виде микропереключател , соединенного с клапаном, а губки снабжены устройствами фиксации- положени  стержней, каждое из которых выполнено в виде плунжера с кольцевыми проточками, смонтированного в дополнительно выполненной полости губки, и механизма управлени  перемещением плунжера, при этом дополнительные полости обеих губок св заны между собой через соедин ющую магистраль и с рабочими полост ми , а устройство индикации состо ни  клапана св зано с устройствами фиксации положени  стержней обеих губок, при этом механизм управлени  перемещением плунжера устройства фиксации положени  стержней губки W вьтолнен в виде электромагнита с возвратной пружиной.

Description

1

Изобретение относитс  к манипул торам робототехнических устройств быть использовано в схватах манипул ционньпс роботов и  вл етс  усовершенствованием технического решени  по авт.св. № 889423. .

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет обеспечени  фиксации элементов схвата в момент удержани  объекта манипулировани .

На чертеже схематически изобра жено предлагаемое устройство.

Схват манипул тора содержит корпус 1, в котором установлены две поступательно перемещающиес  в направлении издели  губки 2. В цилиндрических глухих отверсти х губок расположены р ды стержней 3 с поршн ми 4, отжимаемые от центра схвата пружинами 5, установленными между поршн ми 4 и закрепленной на губке пластиной 6. Рабочие полости 7 цилиндрических отверстий каждой из губок заполнены рабочей жидкостью и соединены каналами 8. Рабочие полости обеих губок св заны между собой соедин ющей магистралью 9, в котооой установлен нормально открытьй клапан 10, имеющий канал 11 управлени . Губки 2 снабжены устройством фиксации положени  стержней, вьшолненным в виде плунжеров 12, обеспечивающих одновременную изол цию рабочих полостей всех поршней друг от друга. Канал 11 соединен с рабочими полост ми 7 epeз канал и кольцевые проточки плунжеров 12, причем в одном из плунжеров 12 губки 2 (содержащей клапан 10) одна из кольцевых проточек вьшолнена большего размера дл  того, чтобы при любом рабочем положении плунжер обеспечить посто нную св зь канала 11 управлени  с рабочей полостью 7 одного из поршней, например крайнего левого в верхней губке 2.,.Каждый плунжер снабжен механизмом 13 управлени  движением плунжера, выполненным в виде электромагнита с возвратной пружиной, причем его вход подключен к устройству 14 индикации состо ни  нормально открытого клапана 10, выполненного в виде микровыключател , механически св занного с клапаном 10.

56902

Схват работает следующим образом В исходном положении при разведенных губках 2 все стержни 3 под действием пружин. 5 сдвинуты на некоторое одинаковое рассто ние от центра схвата,клапан 10 открыт, сигнал на выходе устройства индикации 14 отсутствует, рабочие полости 7 всех поршней губки через кольцевые

О проточки плунжеров 12 сообщаютс  через каналы 8 между собой и с соедин ющей магистралью 9.

При сближении губок 2 один ипи несколько стержней 3 вход т в соприкосновение с объектом манипулировани  и перемещаютс  от центра схвата , вытесн   поршн ми 4 рабочую жидкость и перераспредел   ее .через . каналы 8 и соедин ющую магистраль 9

0. между рабочими полост ми 7 поршней, при этом все остальные стержни смещаютс  к центру схвата. Процесс захвата заканчиваетс  в момент контакта всех стержней 3 с объектом манипулировани . При дальнейшем сближении губок 2 и увеличении усипи  захвата возросшее, в рабочих полост х 7 поршней давление подаетс  по каналу 11 управлени  к торцу клапана

0 10, который перекрывает соедин ющую магистраль 9, что вызывает срабатывание устройства индикации состо ни  клапана 10, с выхода которого поступает сигнал на вход электромагнита

- механизма 13 управлени  движением плунжеров. Плунжеры перемещаютс , обеспечива  изол цию рабочих полостей 7 всех поршней друг от друга, в результате чего все стержни жестко

Q фиксируютс  (так как жидкость практически несжимаема) и объект манипулировани  оказываетс  надежно зажатым стержн ми.

При разведении губок 2 давление

5 в рабочих полост х 7 поршней падает в результате наличи  посто нной св зи канала 11 с рабочей полостью 7 одного из поршней, например крайнего левого в верхней губке, понижаетс 

Q давление в канале 11 управлени , клапан 10 открываетс , сигнал на выходе устройства индикации 14 исчезает , плунжеры 12 возвращаютс  в исходное положение и стержни 3

J5 под действием пружин 5 занимают исходное положение.

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по а'вт-.св. № 889423, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен устройством’:, индикации состояния нормально открытого клапана, выполненным в виде микропереключателя, соединенного с клапаном, а губки Снабжены устройствами фиксации- положения стержней, каждое из которых выполнено в виде плунжера с кольцевыми проточками, смонтированного в дополнительно выполненной полости губки, и механизма управления перемещением плунжера, при этом дополнительные полости обеих губок связаны между собой через соединяющую магистраль и с рабочими полостями, а устройство индикации состояния клапана связано с устройствами фиксации положения стержней обеих губок, при этом механизм управления перемещением плунжера устройства О фиксации положения стержней губки выполнен в виде электромагнита с возвратной пружиной.

   )175690