RU1771955C - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к устройствам дл  захвата и транспортировани  цилиндрических деталей . Захватное устройство содержит подвижные губки 3. 4 с приводом силового цилиндра и сцепные муфты. С целью уменьМ , . .73 шени  габаритов схвата и повышени  надежности кажда  из муфт выполнена в виде смонтированного на корпусе стакана 13, в полости которого расположены коаксиаль- но палец 14 и втулка-ограничитель 12, подпружиненна  относительно корпуса. При этом втулка 12 и палец 14 выполнены с возможностью их относительной фиксации. Это позвол ет включать сцепные муфты в работу только на небольшом участке перемещени  губок и примен ть в нем коротко- ходовые пружины. Губки св заны с приводом шарнирно при помощи наклонных рычагов 9. 10, обеспечивающи резкое увеличение передаваемого усили  в момент сведени  губок. 1 ил. 6 5 СО С vj xj N0 СП ел

Description

Изобретение относитс  к области робототехники , в частности к рабочим органам промышленных роботов, дл  захвата и транспортировки изделий.

Цель изобретени  - повышение надеж- ности и уменьшение габаритов устройства,

На чертеже показано устройство в разрезе .

Захватное устройство содержит корпус 1, в котором установлена направл юща  скалка 2, несуща  подвижные губки 3 и 4. В центре корпуса установлен силовой цилиндр 5 с поршнем 6. К наружному концу штока 7 поршн  крепитс  фланец 8, шар- нирно соединенный с губками 3 и 4 посред- ством наклонно установленных симметрично расположенных рычагов 9 и 10 соответственно ,

По обе стороны от цилиндра 5 симметрично расположены две идентичные сцеп- ные муфты. Кажда  из них содержит пружину сжати  11, ограниченную вверху корпусом 1, а внизу - фланцем втулки-ограничител  12. Втулка-ограничитель входит в направл ющий стакан 13, жестко св зан- ный с корпусом 1. Пальцы 14, закрепленные на фланце 8, вход т в отверсти  ограничител  12. В гнездах ограничителей 12 наход тс  шарики 15. На пальце 14 и в стакане 13 предусмотрены кольцевые выточки под шарики 15.

При подаче давлени  в поршневую полость цилиндра 5 поршень 6 со штоком 7 и фланцем 8 опускаютс . Рычаги 9 и 10, раздвига сь , обеспечивают встречное переме- щение губок 3 и 4. Происходит быстрый подвод губок к изделию. В начале перемещени  пружины 11 не работают, так как ограничены корпусом 1 и втулкой-ограничителем 12, котора  посредством шариков 15

зафиксирована на стакане 13. В конце хода поршн  канавка на пальцах 14 фланца 8 опускаетс  на уровень шариков 15. последние, заскакива  в эти канавки, разъедин ют стакан 13 и ограничитель 12.

В дальнейшем перемещение фланца 8 вниз происходит вместе с ограничителем 12. При этом пружины 11 воздействуют на рычаги 9 и 10, причем по мере приближени  рычагов к горизонтальному положению усилие , передаваемое ими на губки, резко возрастает . Происходит зажим издели  в губках. Рычаги 9 и 10 при этом занимаю положение, близкое к горизонтальному При разжиме давление подаетс  в штоко- вую полость. Фланец 8 поднимаетс , через рычаги 9 и 10 развод  губки 3 и 4 и сжима  пружины 11 до того момента, когда шарики 15 ограничител  12 и выточка на стакане 13 совмещаютс , пружина 11 замыкаетс  между корпусом 1 и ограничителем 12 и выключаетс .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее корпус, установленные в нем с возможностью перемещени  зажимные губки, смонтированные на ползунах, кинематически св занные с приводом их перемещени  посредством т г, отличающеес  гем, что, с целью повышени  надежности и уменьшени  габаритов устройства, оно снабжено сцепными муфтами, кажда  из которых выполнена в виде смонтированного на корпусе стакана, в полости которого коаксиально расположен палец, смонтированный на подвижном элементе привода, и втулка-ограничитель , подпружиненна  относительно корпуса, при этом втулка-ограничитель и палец выполнены с возможностью их относительной фиксации.