SU1606318A1 - Способ осуществлени движени ведомого звена модул резонансного робота и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением. Целью изобретени   вл етс  снижение энергетических потерь. Способ реализуетс  путем автоматического управлени  вспомогательным приводом, содержащим цилиндр 4 со штоком 5, на котором установлена муфта 7. Золотники 9-12 и логический элемент 13 обеспечивают автоматическое подключение вспомогательного привода к ведомому звену 1 на участке его разгона. 2 с. и 3 з.п.ф-лы, 1 ил.

Description

..

./7

.Г.

ел

С

1Е1ГШ

- ./

/

1ГШ

-7

- ./

/

п

о о о

со

00

//

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением.

Целью изобретени   вл етс  снижение энергетических потерь.

На чертеже представлена схема устройства , реализующа  предлагаемый способ.

Устройство содержит ведомое звено 1 модул  резонанснбго робота, фиксатор 2 положени  и аккумул тор 3 (изображен условно ). Вспомогательный привод включает пневмоцилиндр 4 со штоком 5, на котором закреплен корпус 6 управл емой муфты 7. Пневмосистема содержит компрессор 8 и управл ющие золотники 9-12, а также логический элемент 13. На штоке 5 имеетс  упор 14, контактирующий с упорами 15 и 16 золотников 11 и 12, а на ведомом звене 1 имеютс  упоры 17 и 18, контактирующие с упорами 19 и 20 золотника 9.

На ведомом звене 1 установлен с фрикционным контактом элемент 21, св занный с золотником 10. Компрессор 8, золотники 9-12, логический элемент 13, цилиндр.4 и корпус 6 муфты 7 св заны пневмолини ми. Винт 22 предназначен дл  смещени  положени  равновеси  ведомого звена 1 относительно фиксатора 2,

Способ осуществл етс  следующим образом .

На чертеже изображено устройство дл  реализации способа в нейтральном положении . При выводе ведомого звена 1 из этого положени  каким-либо внешним воздействием , например влево по чертежу, аккумул тор 3 запасает энергию, а ведомое звено 1 фиксируетс  фиксатором 2. При этом упор 18 переключает золотник 9 в положение запирани  пневмолинии. Далее включают компрессор 8. Устройство готово к работе. При расфиксации фиксатора 2 ведомое звено под действием усили  со стороны аккумул тора 3 перемещаетс  вправо по чертежу . При этом упор 18 отходит от упора 19, и золотник 9 под действием собственных пружин занимает положение, соответствующее открытию напорной пневмолинии (чертеж). Одновременно элемент 21 вместе с ведомым звеном 1, перемеща сь вправо по чертежу, перемещает золотник 10 в положение до упора золотника 10 (чертеж). Далее элемент 21 проскальзывает. Золотник 12 под действием собственной пружины находитс  в положении, соответствующем чертежу, и соедин ет тем самым штоковую полость пневмоцилиндра 4 и логический элемент 13 с компрессором 8. В результате этого рабоча  среда попадает в корпус 6 муфты 7 и в штоковую полость пневмоцилиндра 4, за счет чего муфта 7 прижимаетс  к ведомому звену 1 и вместе со штоком 5 перемещаетс  вправо по чертежу, сообща  тем самым дополнительный импульс ведомому звену 1. В это врем  рабоча  среда из поршневой полости пневмоцилиндра 4 поступает по пневмолини м через золотник 11 и 10 в атмосферу. При контакте упора 14 с упором 16 золотник 12 переключаетс , сое0 дин   штоковую полость пневмоцилиндра 4 и логический элемент с атмосферой, запира  при зтом нагнетательную пневмолинию от компрессора 8. В результате этого муфта 7 отключаетс , а шток 5 останавливаетс .

5 Ведомое звено 1 продолжает двигатьс  вправо по чертежу до крайнего правого положени  фиксировани . При этом упор 17 посредством упора 20 устанавливает золотник 9 в положение запирани . Ведомое зве0 но 1 неподвижно, и система подготовлена к движению в противоположную сторону (влево по чертежу).

При расфиксировании фиксатора 2 упор 17 отходит от упора 20 и золотник 9 анало5 гичным образом устанавливаетс  в положение нагнетани . Элемент 21, двига сь вместе с ведомым звеном 1 влево по чертежу , переключает золотник 10 в положение, соответствующее нагнетанию в поршневую

0 полость пневмоцилиндра 4 и в логический элемент 13 через золотник 11. Аналогичным образом включаетс  муфта 7 и, перемеща сь со штоком 5, сообщает дополнительный импульс ведомому звену 1. При этом упор

5 14, отход  от упора 16, обеспечивает установку золотника 12 в положение, соответствующее чертежу, под действием) Собственных пружин золотника 12, что приводит к соединению штоковой полости

0 пневмоцилиндра 4 с атмосферой через золотники 12 и Ю. При контакте упора 14 с упором 15 золотник 11 переключаетс , соедин   поршневую полость пневмоцилиндра 4 и логический элемент 1.3 с атмосферой,

5 запира  при этом нагнетательную пневмолинию от KOMnpeccopia 8. В результате этого муфта 7 отключаетс , и шток 5 останавливаетс . Ведомое звено 1 продолжает двигатьс  влево по чертежу до крайнего левого

0 положени  фиксировани . При этом упор 18 посредством упора 19 устанавливает золотник 9 в положение запирани . Ведомое звено 1 неподвижно, и система готова к движению в противоположную сторону

5 (вправо по чертежу). Далее процесс повтор етс .

Дл  компенсации разности усили  на штоке 5 в противоположных направлени х (вследствие разности активных площадей поршн ) положение равновеси  ведомого

Claims (5)

1.Способ осуществлени  движени  ведомого звена модул  резонансного робота, включающий операцию расфиксировани  ведомого звена, операции разгона и торможени  ведомого звена упругими элементами , операцию автоматического управлени  вспомогательным приводом, кинематически св занным с ведомым звеном, и операцию фиксации ведомого звена, отличающийс  тем, что, с целью снижени  энергетических потерь, операцию автоматичеко- го управлени  осуществл ют в пределах времени операции разгона ведомого звена .

2.Способ по п. 1, отличающийс  тем, что операци  автоматического управлени  осуществл етс  непрерывно,

3.Способ по п. 1, отличающийс  тем, что операци  автоматического управлени  осуществл етс  дискретно.

4.Способ по пп. 1-3, отличающий- с   тем, что операци  автоматического управлени  включает операцию прерывани  кинематической св зи.

5. Устройство дл  осуществлени  движени  ведомого звена модул  резонансного робота, включающее корпус, установленное в нем подвижно ведомое звено, взаимодей- 5 CTBytquiee с упругими элементами, расположенными в корпусе с возможностью воздействи  на ведомое звено в противоположных направлени х, фиксаторы положени  ведомого звена, вспомогательный

0 поршневой привод, кинематически св занный с ведомым звеном, и систему автоматического управлени  вспомогательным приводом, отличающеес  тем, что, с целью снижени  энергетических потерь.

5 кинематическа  св зь вспомогательного поршневого привода с ведомым звеном выполнена в виде управл емой фрикционной муфты, корпус которой закреплен на штоке вспомогательного поршневого при0 вода, выходное ее звено расположено с возможностью контакта с ведомым звеном , а система автоматического управлени  снабжена дополнительно средством автоматического включени  и выключени 

5 фрикционной муфты, включающим датчики положени  штока, управл ющие золотники и логический элемент, причем управл ющие золотники св заны лини ми с полост ми вспомогательного поршневого

0 привода и с логическим элементом.