SU1511107A1

SU1511107A1 - Привод перемещени звена преимущественно промышленного робота

Info

Publication number: SU1511107A1
Application number: SU843795061A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Белов; Теодор Самуилович Акинфиев; Владимир Ильич Бабицкий; Владимир Степанович Кондратьев; Виктор Андреевич Кошель; Валентин Федорович Юрченков
Original assignee: Предприятие П/Я А-3313
Priority date: 1984-08-09
Filing date: 1984-08-09
Publication date: 1989-09-30

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к робототехнике, и может быть использовано дл перемещени , например, схватов роботов. Целью изобретени вл етс упрощение настройки привода и повышение надежности. Перемещение звена 2 происходит между крайними положени ми, фиксируемыми упорами - фиксаторами 4,5 под действием упругих элементов 6,7. Двигатель 3 компенсирует потери энергии на трение при перемещении. 1 ил.

Description

а

с

ел

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано, например, дл перемещени схватов роботов.

Целью изобретени вл етс упрощение настройки привода и повышение надежности .

На чертеже представлена схема привода.

Привод перемещени звена состоит из корпуса 1, в котором размещено перемещаемое звено 2, снабженное реверсивным двигателем 3, упоров-фиксаторов 4 и 5, посто нно нагруженных упругих элементов 6 и 7 раст жени или сжати , усили от которых на подвижное звено 2 направлены в противоположные стороны. На звене 2 установлен схват 8. Длина упругих элементов 6 и 7 Б свободном состо нии выбираетс из услови , что в любом положении перемещаемого звена 2 усилие со стороны каждого из упругих элементов б и 7 на него не равно нулю.

Привод перемещени звена промыщлен- ного робота работает следующим образом.

Перед началом движени подвижное звено 2 находитс в одном из крайних положений и удерживаетс упором, например фиксатором 4. По команде от устройства управлени (не показано) упор- фиксатор 4 освобождает подвижное звено 2, и оно под действием упругих элементов 6 и 7 перемещаетс в направлении противоположного упора-фиксатора 5. Одновременно с началом движени подвижного звена 2 включаетс двигатель 3, компенсирующий потери энергии в элементах привода . К моменту захвата фиксатором 5 подвижного звена 2 его скорость замедл етс до нул , а двигатель 3 находитс в отключенном состо нии. Замедление скорости звена 2 до нул при подходе к фиксаторам 4 и 5 осуществл етс настройкой двигател 3 и обеспечиваетс симметричной суммарной характеристикой жесткости упругих элементов 6 и 7, усили действи которых на перемещаемое звено 2 наход тс в противофазе.

Claims

Формула изобретени

Привод перемещени звена преимущественно промышленного робота, содержащий корпус, в котором расположено перемещаемое звено, двигатель, св занный с перемещаемым звеном, фиксаторы положени пе- ремещаемого звена и упругие элементы, одним концом св занные с корпусом, а другим - с перемещаемым звеном, отличающийс тем, что, с целью упрощени настройки привода и повыщени надежности , упругие элементы установлены в противофазе , а длина каждого упругого элемента в свободном состо нии удовлетвор ет неравенству.

LC - 4- X или ,

гдеL-

где LC -длина упругого элемента сжати в свободном состо нии;

LP - длина упругого элемента раст жени в свободном состо нии;

X - амплитуда перемещени звена от центрального положени равновеси ;

А - рассто ние между точками св зи концов упругих элементов с корпусом;

Y - рассто ние между точками св зи концов упругих элементов с перемещаемым звеном.