SU1184666A1

SU1184666A1 - Исполнительное устройство промышленного робота

Info

Publication number: SU1184666A1
Application number: SU843734819A
Authority: SU
Inventors: Лев Михайлович Болотин; Альфред Иванович Корендясев; Борис Львович Саламандра; Андрей Николаевич Сонин; Леонид Иосифович Тывес
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1984-04-28
Filing date: 1984-04-28
Publication date: 1985-10-15

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащее основание, установленные на нем приводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой, при этом модуль вьшолнен в виде сферических сегментов, закрепленных на фланцах, установленных на центрирующем механизме и контактирующих между собой по сферическим поверхност м , при зтом на фланцах выполнены отверсти , через которые проход т гибкие т ги, жестко закрепленные на последнем от основани модуле и св занные с соответствуюгу ми приводами , отличающеес тем, что, с целью расширени технологических возможностей и повышени точности позиционировани , центрирующий механизм вьшолнен в виде двух подпружиненных стержней дл каждого модул , установленных в направл ющих , вьто1шенных в сферических ментах, направление которых совпасл дает с осью симметрии последних, ори этом стержни одними концами св заны между собой сферическим шарниром , а другими - с соответствук цим фланцем через упругий элемент. 00 4 Од а Од

Description

1

Изобретение относитс к робото- , технике, н частности к манипул торам предназначенным дл работы в труднодоступных местах, характеризую0;ихс узкими искривленными пространствами , например дл выполнени окрасочных операций сложных внутренних полостей объектов.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей робота за счет обеспечени различной жесткости у отдельных модулей исполнительного устройства промышленного робота и повышение точности работы конструкции (точности позиционировани )за счет совершенствовани центрирующего механизма.

На фиг, I изображена принципиальна , схема исполнительного устройства промьш1ленного робота; на фиг, 2 - конструкци механизма центрировани ; на фиг, 3 - сечение А-/ на фиг, 1,

Исполнительное устройство про- мышленного робота состоит из основани I, установленных на нем идентичных модулей 2, последовательно соединенных межд,у собой и образующих упругое хоботообразное звено, Каждьй модуль выполнен в виде двух сферических сегментов 3, закрепленных на фланцах 4 и контактирующих ме вду собой по сферическим поверхност м, На фланцах 4 выполнены отверсти 5, через которые пропущены гибкие т ги б и 7, например тросы,жестко закрепленные на последнем от основани 1 модуле 2 .и св занные через выходные валы 8 и 9 с соответствующими приводами 10 и I1,

Механизм центрировани выполнен в виде двух стержней 12 и 13, соединенных между собой сферическим шарниром 14,

В сферических сегментах 3 выполнены направл ющие, направление I OTOрых совпадает с осью симметрии последних , в которых установлены стержни 12 и 13, св занные через упругие элементы 15 и 16, например пружинами раст жени , с соответствующими, фланцами 4,

Исполнительное устройство промьш1т ленного робота работает следующим образом,:

66 2

Пусть при обработке управл ющего сигнала приводом 10 выходной вал 8 привода вращаетс по часовой стрелке. Тогда права ветвь гибкой т ги 6 наматываетс на него, а лева сматываетс , В результате сферические сегменты 3 обкатываютс друг относительно друга по сферическим поверхност м , и фланцы 4 каждого модул 2 начинают поворачиватьс в плоскости чертежа. Упругое хоботообразное звено в целом занимает положение, показанное на фиг, 1. Работа привода 1i, св занного через

выходной вал 9 с гибкой т гой 7 аналогична описаннрй,

i

При обкатке сферических сегментов не должно происходить проскальзывание , дл этого и используетс механизм центрировани (фиг, 2),

Механизм центрировани работает следующим образом.

Сферические сегменты 3 кинематически св заны друг с другом через стержни 12 и 13, соединенные между собой сферическим шарниром 14. Кдасдый из стержней 12 и 13 прит нут к фланцу 4 соответствующего .

сферического сегмента 3 упругими элементами 15 и 16, например пружинами раст жени ,.При обкатке сферических сегментов 3 центр сферического шарнира 14 всегда остаетс в тачке пересечени продольньпс осей контактирующих сферических сегментов 3. В результате на контактирующих элементах достигаетс чистое качение,

В различных модул х 2 могут быть установлены пружины раст жени различной жесткости. За счет подбора пружин раст жени можно достигнуть

такого закона изменени жесткости звена рцоль его длины, который необходим дл вьтолнени технологической задачи. Можно подобрать пружины раст жени так, чтобы под действием нагрузки звено изгибалось по простому закону, по дуге окружности . Это может значительно упростить алгоритмы управлени упругим хоботообразным звеном.

н:

::.

-):

-J:

/

XI

1

10

а

9

;:А

iX

э

Фиг. i

(риг. г

Х/1

Claims

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащее основание, установленные на нем приводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой, при этом модуль выполнен в виде сферических сегментов, закрепленных на фланцах, установленных на центрирующем механизме и контактирующих между собой по сферическим поверхностям, при этом на фланцах выполнены отверстия, через которые проходят гибкие тяги, жестко закрепленные на последнем от основания модуле и связанные с соответствующими приводами, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, центрирующий механизм выполнен в виде двух подпружиненных стержней для каждого модуля, установленных в направляющих, выполненных в сферических сегментах, направление которых совпадает с осью симметрии последних, при этом стержни одними концами связаны между собой сферическим шарниром, а другими - с соответствующим фланцем через упругий элемент.

SU .... 1184666