SU1749020A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности зажима детали за счет ее самозаклинивани  в схвате и упрощение конструкции . Схват состоит из рычагов 1 и 2, св занных между собой т гами 3 и 4. Схват крепитс  к руке робота 6 т гой 4. Шток пнев- моцилиндра 7 шарнирно св зан с рычагом 2. В каждом рычаге 1 и 2 выполнены отверсти  9 и 10, в которых располагаетс  деталь 11. При подаче давлени  в полость пневмо- цилиндра 7 рычаг 2 устанавливаетс  в горизонтальное положение, а деталь 11 вводитс  в отверстие 9 и 10. При сн тии давлени  под действием пружины рычаги 1 и 2, поворачива сь, заклинивают деталь 11 в отверсти х 9 и 10. 1 ил.

Description

сл

с

XI ч о ю о

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов, и манипул торов и может быть использовано при манипулировании цилиндрическими детал ми

Схват предназначен дл  захвата стержневых деталей, при этом детали цилиндрической формы автоматически центрируютс .

Целью изобретени   вл етс  повыше- ние надежности зажима цилиндрических деталей и упрощение конструкции схвата.

На чертеже схематически изображен схват.

Схват состоит из рычагов 1 и 2, которые св заны между собой с помощью т г 3 и 4 и осей 5 и образуют шарнирный параллелограмм ABCD. Схват крепитс  к руке робота 6 удлиненно й частью т ги 4, на которой установлен корпус пневмоцилиндра 7. Шток пневмоцилиндра шарнирно св зан с коротким плечом рычага 2.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении схват устанавливаетс  над захватываемой деталью При этом в полость цилиндра 7 подано давление , и рычаг 2 располагаетс  горизонтально , взаимодейству  с упором 8, а шарнирный параллелограмм A BCD имеет конфигурацию пр моугольника

Отверсти  9 и 10 в рычагах соосны с захватываемой деталью 11. При опускании схвата деталь 11, диаметр которой меньше

диаметра отверстий 9 и 10, свободно входит в эти отверсти .

При сн тии давлени  шток пневмоцилиндра под действием возвратной пружины 12 перемещаетс  вверх, и конфигураци  пр моугольника преобразуетс  в параллелограмм ABCD. При этом рычаги поворачиваютс  до соприкосновени  кромок их отверстий с поверхностью детали 11. Деталь таким образом зажимаетс  и центрируетс . Величина момента зажати , обусловленного эксцентриситетом h, пр мо пропорциональна сопротивлению подъема детали или ее весу, т е. имеет место самозаклинивание .

Освобождение детали осуществл етс  при подаче давлени  в полость цилиндра 7 и, соответственно, возвращением шарнирного параллелограмма в исходное положение .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Схват промышленного робота, содержащий пару захватных рычагов и привод их перемещени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности зажима стержневых деталей за счет их самозаклинивани  в схвате и упрощени  конструкции, захватные рычаги св заны между собой т гами , образу  шарнирный параллелограмм, при этом одна из т г жестко установлена на руке манипул тора, в каждом захватном рычаге выполнено отверстие под деталь.