FR2592607A1 - Dispositif manipulateur multiplicateur d'efforts tridimensionnel. - Google Patents

Dispositif manipulateur multiplicateur d'efforts tridimensionnel.

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Abstract

Ce dispositif comprend trois bras verticaux 10, 20, 30 articulés chacun à leur extrémité supérieure 11, 21, 31 sur le plan horizontal 41 et à leur extrémité inférieure 12, 22, 32 sur une même plaque de montage 45 sur laquelle est fixé l'outil de travail 50. Ces bras 10, 20, 30 ont une longueur telle que le déplacement de leur extrémité libre 12, 22, 32, lorsqu'ils pivotent autour de leur articulation 11, 21, 31 puisse être assimilé à une droite sur un faible débattement angulaire. Ce dispositif comprend également au moins un premier vérin 65 apte à assurer le déplacement des bras 10, 20, 30 en direction verticale, et au moins deux vérins 15, 25 aptes à assurer le déplacement de l'extrémité libre des bras dans un plan horizontal et un système de commande 70 lié à l'extrémité libre du bras et muni d'une tige de commande 72 ou similaire, ce dispositif étant conçu de façon à commander le déplacement du vérin 15, 25, 65 correspondant à une direction déterminée, lorsqu'un effort dans cette direction déterminée est exercée sur sa tige 72. (CF DESSIN DANS BOPI)
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