SU785027A1

SU785027A1 - Рука манипул тора

Info

Publication number: SU785027A1
Application number: SU792712516A
Authority: SU
Inventors: Игорь Львович Владов; Владимир Николаевич Данилевский
Original assignee: Предприятие П/Я М-5671
Priority date: 1979-01-12
Filing date: 1979-01-12
Publication date: 1980-12-07

Description

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов на предприятиях машиностроения, и может быть исполь- * зовано в конструкциях промышленных роботов, погрузочных манипуляторов, механических рук.

Известно устройство, осуществляющее захват изделий, содержащее корпус, привод поступательного перемещения и захватные губки, связанные с корпусом при помощи механизма’паит’ографа

Недостатком известного устройства 15 является сложность конструкции, по- '' скольку для перемещения изделия после его захвата требуется дояолнительный привод и недостаточное быстродействие, заключающееся в раздельном выполнении 20 команд взять и перенести.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение быстродействия устройства.

Для достижения поставленной цели 25 рука манипулятора снабжена расположенной в корпусе направляющей, втулкой и установленной в'ней тягой, соединенной с одной из захватных губок, оси трех шарниров пантографа расположе- 30

ны на одной прямой, причем- упомянутая губка посредством тяги соединена со средним шарниром пантографа, а вторая губка соединена с нижним шарниром пантографа.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора с захватом -в разрезе, на фиг. 2 - сечение А-А фиг. 1.

Две щеки 1, образующие корпус захвата, установлены на конце руки 2 и стянуты шпильками 3. Между щекаМи укреплена' направляющая втулка 4, в которую подвижно в осевом направлении установлена тяга 5, соединенная с нижней губкой 6. Тяга 5 связана пружиной 7 с одной из шпилек 3, с которой шарнирно соединено исходное звено 8 четырехэвенного механизма пантографа, содержащего также поворотные рычаги .9 и 10 и замыкающее звено 11. На конце замыкающего звена 11 на шарнире 12 установлена верхняя губка 13. Оси шарниров 3 и 12, а также ось шарнира 14 соединения поворотных рычагов являются рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой. Шарниром 14 механизм пантографа связан также с тягой 5,- Губка 13 соединена системой параллельных рычагов 15 со щеками 1, что обеспечивает ее неизменную ориентацию в пространстве.

Конструкция работает следующим образом. Рука с захватом в исходном положении расположена так, что губка 6 находится несколько ниже захватываемой детали ₄ При подаче команды на движение привод подъема руки (не по-1 казан) перемещает руку вверх. Губка б поднимается до тех пор, пока на нее не ляжет деталь, которая далее удерживает губку собственным весом от подъема. Вследствие того, что при подъеме руки относительно нее вместе с губкой 6 смещается вниз тяга 5 с шарниром. 14,в силу свойств пантографа, также вниз относительно руки,а также 15 прямолинейно, как шарнир 14, смещается шарнир 12 с губкой 13.

При этом смещение шарнира 12 превысит смещение шарнира 14 на величину

ΔΕ где

-AD = &D (СЕМ -1 ), &Е - смещение шарнира 12;

ЬD - смещение шарнира 14J и с0 -расстояние между шарнира3 и 14 соответственно·, например, с Е ми 3 и 12, в каком-либо фиксированном, исходном положении рычагов.

Таким образом, губка 13 прижимает деталь к губке 6, и при дальнейшем движении руки вверх вместе с ней перемещается зажатая в захвате деталь.

Если зажатая деталь устанавливается в неподвижные опоры, то при движении руки вниз, под действием пружи7 захват раскрывается, освобождадеталь.

В предлагаемой конструкции упразднен привод захвата, зажатие и подъем детали осуществляется от одного при. вода, без пауз между движениями-, Обёс’ печение в конструкции, прямолинейного движения губок позволяет зажимать ' детали, размеры которых меняются в большом диапазоне, и при этом не возникает составляющих сил, · стремящихся раскрыть .губки. Следовательно, предлагаемая рука манипулятора обеспечивает увеличение быстродействия и упрощение конструкции.

НЫ ет to

Claims

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая корпус, привод поступательного перемещения и захватные губки, связанные с корпусом при помощи механизма панто- . графа, отличающаяся тем, что, с целью упрощения.конструкции и увеличения быстродействия, она снабжена расположенной в корпусе направляющей втулкой и установленной в ней тягой, соединенной с одной из захват-, ных губок, оси трех шарниров пантографа расположены на одной прямой, причем упомянутая губка посредством тяги соединена со средним шарниром пантографа.