SU1609647A1 - Манипул тор-перегрузчик - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению. Цель изобретени  - повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечени  самоустановки схвата в вертикальной плоскости. Каретка 4 выполнена подвижной вдоль продольной оси траверсы 5 и на ней смонтирован схват 7. По команде от системы 12 управлени  рука 2 с траверсой 5 перемещаетс  к месту захвата объекта манипулировани  посредством привода 13. При этом траверса 5, враща сь в шарнирах 6, самоориентируетс  под действием силы т жести схвата 7, обеспечива  вертикальное положение каретки 4 и схвата 7 при любом угловом положении руки 2. Схват 7 захватывает объект и при этом противовесы 10 посредством привода 9 по команде от системы 12 перемещаютс  по направл ющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивани  совместно с объектом. Затем по команде от системы 12 рука 2 с объектом посредством привода 13 перемещаетс  к месту разгрузки. Каретка 4 со схватом 7 остаютс  в вертикальном положении, а противовесы 10 дл  снижени  динамических нагрузок в момент трогани  самопроизвольно перемещаютс  в пазах 11, а потом возвращаютс  в первоначальное положение. В месте разгрузки каретки 4 перемещаетс  вдоль траверсы 5 и останавливаетс  над требуемым положением объекта. Схват 7 разжимаетс  и освобождает объект, а противовесы 10 посредством привода 9 вместе с рамой 3 возвращаютс  в первоначальное положение. Система 12 управлени  тоже устанавливает руку 2 посредством привода 13 в исходное положение. 4 ил.

Description

иг. 1

захвата объекта манипулирова}1и  посредством привода 13. При этом траверса 5, враща сь в шарнирах 6, самоори- € нтируетс  под действием силы т жести схвата 7, обеспечива  вертикальное положение каретки 4 и схвата 7 при любом угловом положении руки 2. Схват 7 захватывает объект и при этом противовесы 10 посредством привода 9 по 1 оманде от системы 12 перемещаютс  г|о направл ющим 8 вместе с рамой 3 в г лоскости руки 2 до ее полного ура.в- 11ове1пивани  совместно с объектом. За- teM по команде от системы 12 рука 2 с Объектом посредством привода 13 перемещаетс  к месту разгрузки. Каретка

4 со схватом 7 остаютс  в вертикальном положении, а противовесы 10 дл  снижени  динамических нагрузок в момент трогани  самопроизвольно перемещаютс  в пазах 11, а потом возвращаютс  в первоначальное положение, В месте разгрузки каретка 4 перемещает- |С  вдоль траверсы 5 и останавливаетс  .над требуемым положением объекта, Схват 7 разжимаетс  и освобождает объект, а противовесы 10 посредством привода 9 вместе с рамой 3 возвращаютс  в первоначальное положение. Система 12 управлени  тоже устанавливает ФУку 2 посредством привода 13 в исходное положение. 4 ил.

Изобретение относитс  к .мащино- строению и может быть использовано в конструкци х манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечени  самоустановки схвата в вертикальной плоскости.

На фиг, 1 показана схема манипул - тора-перегрузчика; на фиг, 2 - то же, вид сбоку; на фиг, 3 - балансирньш 1 1ротивовес; на фиг, 4 - разрез А-А Йа фиг. 3 о

; Манипул тор-перегрузчик содержит ътгагн 1 руки 2, раму 3 и каретку 4, Концы рычагов соединены траверсой 5 посредством шарниров 6, обеспечивающих возможность вращени  траверсы 5 вокруг своей оси. Каретка 4 выполнена подвижной вдоль продольной оси травер- ды 5 и на ней смонтирован схват 7, На раке 3, установленной с возможностью продольного перемещени  в плоскости руки 2 по направл ющим 8 от привода 9, смонтированы балансирные про- 1 ивовесы 10о Противовесы 10 установлены на раме 3 с возможностью перемещени  в пазах.11 (фиг. 4). Манипул тор-перегрузчик имеет систему 12 автоматического управлени  и привод 13 горизонтального перемещени  объекта 14 aнипyлиpoвaни .

Манипул тор-йерегрузчик работает следующим образом о

По команде от системы 12 управлени  рука 2 с траверсой 5 перемещаютс  к месту захвата объекта 14 манипулировани  при помощи, привода 13. При

этом траверса 5, враща сь в щарнирах 6, самоориентируетс  под действием силы, т жести схвата 7, обеспечива  вертикальное положение каретки 4 со схватом 7 при любом угловом положении руки 2, Схват 7 захватывает объект 14, при этом противовесы 10 под действием привода 9 по команде от системы .12 управлени  перемещаютс  по направл ющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивани  совместно с объектом 14,

Затем по команде от системы 12 управлени  рука 2 с объектом 14 при помощи привода 13перемещаютс  к месту разгрузки. Каретка 4 со схватом 7 остаютс  в вертикальном положении, а противовесы 10 дл  снижени  динамических нагрузок в момент трогани  самопроизвольно перемещаютс  в пазах 11, а затем возвращаютс  в прин тое при захвате объекта 14 положение ,

В месте разгрузки каретка 4 перемещаетс  вдоль траверсы 5 и останавливаетс  над требуемым положением объекта 14. Схват 7 разжимаетс , освобожда  объект 14, а противовесы 10 посредством привода 9 в.месте с рамой

Claims (1)

1. 3 возвращаютс  в первоначальное положение . Система 12 управлени  устанавливает руку 2 посредством привода 13 в исходное положение. Формула изобретени 

   Манипул тор-перегрузчик, содержащий схват, руку, выполненную из двух параллельных рычагов, шарнирно соединенных концами посредством траверсы

   ю

   Фиг.З

   /f-xJ

   ФигЛ