RU1816687C - Захват - Google Patents

Abstract

Использование: е-машиностроении, в захватах транероботов, шаговых транспортеров и манипул торов дл  механизации и автоматизации процессов обработки и сборки. Сущность изобретени : устройство содержит корпус 1 с вмонтированными в нем штангами 3, на которых установлены подпружиненные траверсы 6с закрепленными на них спаренными захватными рычагами 8. Кроме того, на корпусе смонтированы фиксаторы положени  траверс 6, выполненные в виде подпружиненных собачек, св занных с приводом, выполненным в виде 4 электромагнита 5, а привод перемещени  траверс на раскрытие выполнен в виде ус- тайовленных в корпусе электромагнитов 4,  кор  которых закреплены на траверсах. При осуществлении захвата объекта 17 включаетс  электромагнит 5, оба фиксатора (собачки), поворачива сь на шарнирах, освобождают траверсы 6 с рычагами 8. Включаютс  электромагниты 4, выдвига  траверсы в крайнее внешнее положение. Далее напр жение с электромагнитов 4 снимаетс  и рычаги 8 под действием пружин 9 захватывают объект. Факт захвата подтверждаетс  датчиком положени  10, включенным упором 11, После этого напр жение с электромагнита 5 снимаетс  и собачки под действием пружин зацепл ютс  за траверсы 6 с захватными рычагами 8 в рабочем положении. Регулируемые по длине собачки позвол ют произвести переналадку на захват деталей различных размеров, 6 ил. Ю V

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватам трансроботов, шаговых транспортеров, манипул торов, и может быть использовано дл  механизации и автоматизации процессов, в частности дл  автоматических линий механической обработки и сборки с применением спутниковой технологии.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и упрощение конструкции захвата путем неподвижного закреплени  штанг в корпусе, на которых установлены с возможностью осевого перемещени  траверсы с захватными рычагами, применени  фиксаторов в виде регулируемых по длине собачек, зацепл ющихс  с траверсами в рабочем положении, а также установки упоров на траверсах взаимодействующих с датчиками положени .

На фиг.1 представлен захват, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.З; на фиг.5 - вид В на фиг.1; на фиг.6 - вид Г на фиг.2.

Захват содержит следующие узлы и детали .

Корпус 1 с фланцем 2 дл  креплени  к рабочему органу трансробота (манипул тора ) с вмонтированными в нем штангами 3.

В корпусе закреплены в качестве приводов два толкающих 4 и один т нущий 5 электромагниты.

На штангах 3 установлены траверсы 6, в котррых закреплены  кор  электромагнитов 4 винтами 7 и спаренные (по две штуки) захватные рычаги 8, удерживаемые в исходных положени х пружинами раст жени  9,

Наличие специальных концов захватных рычагов желательно , но не об зательно . Возможен вариант концов любой конфигурации, например плоские концы вход т под плоскую плиту спутника или другого объекта, однако наличие специальных концов захвата, например Т-образных по форме сопр гаемых поверхностей в объекте перемещени , обеспечивает более надежное удержание объекта.

Регулируемые по горизонтали датчики положени  (микропереключатели) 10, взаимодействующие с упорами 11 и 12 установлены на корпусе (по две штуки дл  большой надежности),

В корпусе на шарнирах 13 смонтированы собачки 14, регулируемые по длине винтами 15 (в фасолеобразных пазах), взаимодействующие с траверсами 6 посредством пружин раст жени  16 и т нущего электромагнита 5.

Захват работает следующим образом.

Перед опусканием захвата рукой трансробота над объектом переноса 17 (спутник с заготовками) подаетс  команда на включение т нущего электромагнита 5 и оба фиксатора (собачки) 14, поворачива сь на шарнирах 13, освобождают траверсы 6 с захватными рычагами 8; согласно алгоритма включаютс  толкающие электромагниты 4, выдвига  траверсы с захватными рычагами в крайнее внешнее положение (захватные рычаги раскрыты); информаци  о положении фиксируетс  датчиком положени  10 посредством упора 12.

При подаче захвата к объекту переноса

5 17 напр жение с толкающих электромагнитов 5 снимаетс  и захватные рычаги под действием пружин раст жени  9 вход т своими концами в соответствующие направл ющие или отверсти  объекта переноса, При

0 этом факт захвата подтверждаетс  датчиком положени  10, включенным упором 11. После этого напр жение с т нущего электромагнита 5 снимаетс  и собачки под действием пружин 16 зацепл ютс  за тра5 версы 6 с захватными рычагами 8 в рабочем положении.

В этом случае даже при отключении напр жени  захватные рычаги остаютс  надежно закрытыми.

0 в дальнейшем осуществл ютс  операции передачи (перемещени ) объекта 17 согласно алгоритму на следующую позицию, захват с объектом опускаетс  рукой транс- робота, включаетс  т нущий электромагнит

5 5, собачки 14 поворачиваютс  на шарнирах 13, траверсы освобождаютс , включаютс  толкающие электромагниты 4 и захватные рычаги 8 перемещаютс  во внешнее крайнее положение (захватные рычаги раскрыо ты). Объект перемещени  позиционируетс  на заданной позиции.

Захватные рычаги готовы к захвату следующего объекта перемещени .

Захват может быть переналажен на ра5 боту с другими по форме и размерам объектами . Дл  этого требуетс  регулировать собачки по длине и в случае необходимости заменить захватные рычаги на рычаги с соответствующими концами.

0 Установка штанг в корпусе неподвижно и траверс со спаренными захватывающими рычагами, скольз щими по штангам, обеспечивает жесткость системы, при этом захватные рычаги преимущественно

5

удерживают спутники или детали не за счет сил трени , а сил среза и изгиба наконечников захватных рычагов/ на что требуетс  иметь меньшей мощности приводы, следовательно меньше габариты захватов, проще его конструкцию.

Электромагниты, как известно,  вл ютс  издели ми массового производства, так что их использование тоже благопри тствует упрощению конструкций, удешевлению захвата.

Регулируемые по длине собачки позвол ют произвести переналадку на захват спутников или деталей, отличающихс  размерами .

Установка упоров на траверсах,взаимо- действующих с датчиками положени , позвол ет получить информацию о крайних положени х раскрытого и закрытого захватов , обеспечива  надежность управлени  работой последнего.

Испытани  опытного образца захвата показали возможное повышение надежности захвата объекта на 30% по сравнению с традиционными захватами.

Использование толкающего электро- магнита в качестве привода на раскрытие захватных рычагов позвол ет увеличить быстродействие работы последних по сране- нию с использованием других приводов, обладающих большей инерционностью, на- пример, пневматических, гидравлических, механических.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват, содержащий корпус со смонтированными в нем штангами, на которых установлены с возможностью перемещени  траверсы с жестко закрепленными на них спаренными захватными рычагами, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности захвата, он снабжен фиксаторами рабочего положени  траверс, выполненных с упорами , и смонтированными на корпусе датчиками, при этом фиксаторы рабочего положени  траверс выполнены в виде регулируемых по длине шарнирно смонтированных в корпусе подпружиненных собачек с приводом, выполненным в виде электромагнита, смонтированного по оси корпуса, а привод перемещени  траверс на раскрытие рычагов выполнен в виде установленных в корпусе электромагнитов,  кор  которых соответственно закреплены на траверсах, при этом упоры траверс имеют возможность взаимодействи  с регулируемыми датчиками положени  рычагов, а траверсы подпружинены относительно корпуса .

   1816687

   MB

   Фиг.6

   Фиг. 5