SU1498608A1

SU1498608A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1498608A1
Application number: SU853904140A
Authority: SU
Inventors: Касьян Абдурахманович Адигамов; Михаил Александрович Лемешко; Владимир Афанасьевич Сторчевой; Александр Владимирович Каплин; Николай Михайлович Кириченко
Original assignee: Шахтинский Технологический Институт Бытового Обслуживания
Priority date: 1985-06-04
Filing date: 1985-06-04
Publication date: 1989-08-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипул торов, и может быть использовано дл захвата деталей, имеющих наружные выступы. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей. Схват содержит корпус 1 с упорами 2, подпружиненный относительно корпуса 1 шток 3, на конце которого установлен кулачок 5 с упорным буртом 6, захватные рычаги 9, шарнирно св занные с упорами 2 и подпружиненные посредством возвратных пружин 10. На захватных рычагах 9 установлены с возможностью ограниченного поворота и взаимодействи с кулачком 5 размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9. Шток 3 подпружинен относительно корпуса 1 посредством пружины 4 в сторону сближени кулачка 5 с корпусом 1. При работе устройства схват опускаетс манипул тором, св занным со штоком, на транспортируемую деталь. Упоры 2 упираютс в поверхность детали, а шток 3 продолжает движение. При этом кулачок 5 освобождает размыкающие рычаги 11 и под действием пружин 10 захватные рычаги 9 захватывают деталь. При подъеме штока 3 кулачок 5 поднимаетс , причем размыкающие рычаги 11, отклон сь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливаетс на опорную поверхность, упоры 2 упираютс в деталь, а кулачок 5, двига сь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождаетс , а рычаги 9 при подъеме штока 3 оказываютс в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществл етс работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

/f

(Л

fZ

4 Х 00

о:

о

00

Фиг 1

и подпружиненные посредством возвратных пружин 10. На захватных рычагах 9 установлены с возможностью ограниченного поворота и взаимодействи с кулачком 5 размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9. Шток 3 подпружинен относительно кбрпуса 1 посредством пружины 4 в сторону сближени кулачка 5 с корпусом 1. При работе устройства схват опускаетс манипул тором, св занным со штоком, на транспортируемую деталь. Упоры 2 упираютс в поверхность детали, а шток 3 продолжает движение. При этом кулачок 5 освобождает размыкающие рычаги 11 и под действием пружин 10 захватные рычаги 9 захватывают деталь. При подъеме щтока 3 кулачок 5 поднимаетс , причем размыкающие рычаги 1.1, отклон сь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливаетс на опорную поверхность, упоры 2 упираютс в деталь, а кулачок 5, двига сь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождаетс , а рычаги 9

. при подъеме штока 3 оказываютс в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществл етс работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з. п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов, и может быть использовано дл захвата деталей, имеющих наружные выступы.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей и повышение надежности.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид, в разрезе; на фиг. 2 - фрагмент корпуса в разрезе с вариантом выполнени пружины.

Схват содержит корпус 1 с упорами 2. В корпусе 1 с возможностью поступательного перемещени установлен щток 3, подпружиненный относительно корпуса 1 посредством пружины 4 сжати . На конце щтока 3 имеетс кулачок 5 с упорным буртом 6. Другой конец штока 3 соединен с исполнительным механизмом манипул тора (не показан). Корпус 1 удерживаетс на штоке 3 посредством упорного по ска 7 и регулировочной гайки 8. На упорах 2 шарнирно установлены захватные рычаги 9, подпружиненные относительно упоров 2 возвратными пружинами 10. На захватных рычагах 9 с возможностью ограниченного поворота установлены размыкающие рычаги И, подпружиненные относительно захватных рычагов 9 посредством возвратных пружин 12 сжати .

Шток 3 может быть подпружинен от- носительно корпуса 1 посредством двух пружин 13 и 14 сжати (фиг. 2), разделенных щайбой 15. Жесткость пружины 13 больше жесткости пружины 14. На корпусе 1 имеетс упор 16 дл ограничени перемещени щайбы 15.

Схват манипул тора работает следующим образом.

Исполнительный механизм манипул тора опускает схват на объект транспортировки. При этом кулачок 5 упорным буртом 6 упираетс в размыкающие рычаги 11 и удерживает щток 3 в положении, когда захватные рычаги 9 раздвинуты. Пружина 4

корпуса 1 в таком состо нии находитс

частично деформированной (фиг. 1). Возвратные пружины 10 раст нуты, возвратные пружины 12 не сжаты. При соприкосновении упоров 2 с объектом транспортировки (не показан) исполнительный меха5 низм продолжает опускатьс . Пружина 4 продолжает сжиматьс , шток 3 перемещаетс на величину, необходимую дл выхода кулачка 5 из взаимодействи с размыкающими рычагами 11. Под действием пружин 10 поворачиваютс размыкающие

0 рычаги 11 и захватные рычаги 9. Размыкающие рычаги 11 размещаютс над кулачком 5 щтока 3. Объект транспортировки захвачен, пружина 4 сжата.

При подъеме схвата крюки захватных рычагов 9 упираютс в отбортовку объекта.

5 Пружина 4 разжимаетс , шток 3 поднимаетс вверх до соприкосновени упорного по ска 7 щтока 3 с регулировочной гайкой 8. При движении щтока 3 вверх кулачок 5 раздвигает размыкающие рычар ги II, при этом деформируютс возвратные пружины 12, ббеспечива прижим размыкающих рычагов 11 к кулачку 5 при любом пространственном положении схвата.

При опускании объекта транспортировки

5 в заданное место упоры 2 вступают в контакт с объектом транспортировки, при этом щток 3 продолжает перемещатьс , раздвига кулачком 5 размыкающие рычаги II и тем самым раскрыва захватные рычаги 9, после чего схват прихо0 дит в исходное положение.

Дл регулировани взаимного положени размыкающих рычагов 11 и кулачка 5 служит регулировочна гайка 8.

Аналогично работает схват и в горизонтальном и перевернутом положени х.

При выполнении пружины корпуса из двух пружин 13 и 14 (фиг. 2) отличие в работе схвата состоит в следующем .

При перемещении штока 3 вниз обе пружины 13 и 14 начинают деформироватьс , причем из-за меньшей жесткости пружины 14 она деформируетс в большей степени. После достижени шайбой 15 упора 16 на корпусе 1 пружина 14 выключаетс из работы, и дальнейшее движение штока 3 вызывает сжатие одной пружины 13, обладающей большей жесткостью, что требует приложени большего усили . Наличие порогового усили подачи схвата на объект повышает надежность работы схвата.

Claims

Формула изобретени

. Схват манипул тора, содержащий корпус с упорами, подпружиненный относительно корпуса щток, на конце которого установлен кулачок, захватные рычаги.

0

шарнирно св занные с упорами, и размыкающие рычаги, установленные на захватных рычагах с возможностью ограниченного поворота и взаимодействи с кулачком , отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей, он снабжен возвратными пружинами, установленными между упорами и захватными рычагами и между захватными рычагами и размыкающими рычагами, и упорным буртом на кулачке, при этом шток подпружинен относительно корпуса в сторону сближени кулачка с корпусом.
2. Схват манипул тора по п. 1, отли- чающийс тем, что, с целью повышени надежности, шток подпружинен относительно корпуса посредством двух пружин сжати с различной жесткостью, разделенных шайбой.

Ь-