SU1178585A1 - Схват - Google Patents

Abstract

СХВАТ, содержащий зажимные губки, корпус, размещенные в нем на ос х рычаги с приводной т гой и коромысло, щарнирно закрепленное на приводной т ге, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности работы, он снабжен катущкой электромагнита , ползунами с направл ющей и  корем, размещенным на коромысле в катушке электромагнита,закрепленной на приводной т ге, причем зажимные губки закреплены на ползунах, щарнирно св занных посредством рычагов с коромыслом. (Л 00 ел 00 ел

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипул торах.

Цель изобретени  - повышение надежности работы схвата за счет захвата жестко закрепленных деталей с последуюш,ей ориентацией детали.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схват, обш,ий вид (деталь расположена симметрично оси схвата); на фиг.2 -. то же, деталь расположена несимметрично оси схвата; на фиг.З - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фи.З.

Схват содержит зажимные губки 1, корпус 2, установленные в нем на ос х 3 рычаги 4 с приводной т гой 5, на которой размеш,ено посредством оси 6 коромысло 7. Зжимные губки 1 жестко соединены с ползунами 8, шарнирно св занными через рычаги 4 с коромыслом 7. Ползуны 8 имеют возможность перемещатьс  по одной направл юшей 9. КоромьГсло 7 жестко соединено с  корем 10, расположенным внутри катушки электромагнита 11.

Схват работает следуюш.им образом.

Коромысло 7, установленное посредством оси 6 с возможностью поворота на приводной т ге 5, перемеш,аетс  вверх совместно с т гой 5 и воздействует с равным усилием на рычаги 4, установленные в корпусе 2 на ос х 3. Рычаги 4, взаимодейству  с ползунами 8, заставл ют зажимные губки 1 перемеш,атьс  по направл юш,ей 9 навстречу друг другу. Если между зажимными губками 1 нет никакой детали, то они сжимаютс  беспреп тственно и, дойд  до конечного положени , останавливаютс . Если

между зажимными губками 1 находитс  деталь, симметрично расположенна  относительно зажимных губок, они начинают обжимать ее. Усилие равномерно распредел етс  на обе губки, и они надежно захватывают деталь. В случае неточной ориентации детали относительно зажимных губок 1, одна из них касаетс  поверхности детали и останавливаетс . При дальнейшем перемещении приводной т ги 5 коромысло 7 пово-. рачиваетс  вместе с осью 6, и, воздейству  через рычаги 4 на ползуны 8 с зажимной губкой, перемещает ее до касани  с поверхностью детали, после чего происходит надежный захват. Якорь 10 поворачиваетс  вместе

5 с коромыслом 7 на угол, соответствующий углу поворота коромысла. Дл  возврата зажимных губок 1 с захваченной деталью из асимметричного положени  в симметричное относительно оси захвата нужно подать напр жение на катушку электромагнита 11.

0 Якорь 10, выполенный из ферромагнитного материала, под действием магнитного пол  возвращаетс  в исходное вертикальное положение , параллельное силовым лини м магнитного пол , при этом он возвращает в горизонтальное положение коромысло 7, которое в свою очередь через рычаги 4 возвращает ползуны 8 с зажимными губками 1 в положение, симметричное относительно оси захвата.

Предлагаемый схват может быть использован в промышленных роботах, предназначенных дл  транспортировки деталей, обрабатываемых на автоматических станках, где кажда  деталь жестко фиксируетс  в зажимном устройстве.

к

fV

Claims (1)

1. СХВАТ, содержащий зажимные губки, корпус, размещенные в нем на осях рычаги с приводной тягой и коромысло, шарнирно закрепленное на приводной тяге, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен катушкой электромагнита, ползунами с направляющей и якорем, размещенным на коромысле в катушке электромагнита, закрепленной на приводной тяге, причем зажимные губки закреплены на ползунах, шарнирно связанных посредством рычагов с коромыслом.

   м QO ся QO СП