SU1161374A1 - Схват /его варианты/ - Google Patents

Abstract

1. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные посто нные магниты, и привод, включающий шток и поршень, отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  жесткости ориентации губок в исходном состо нии, поршень выполнен из дополнительных. посто нных магнитов, основные посто нные магниты, установленные на рычагах , обращены друг к другу одноименньми полюсами и при соприкоснове нии друг с другом образуют клин, а рабоча  поверхность поршн  по форме, соответствующей форме клина, образуемого основными посто нными магнитами рычагов при их соприкосновении, при этом одноименные полюса дополнительных и основных посто нных магнитов расположены друг против друга.

Description

8 If

2. Схват, содержащий два двуилечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на Другом - основные посто нные магниты , и привод, включак ций шток и поршень, отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  жесткой ориентации губок в исходном состо нии, он снабжен пластиной из ферромагнитного материала, эакрепленной в поршне вдоль, его оси, при

этом основные посто нные магниты обращены друг к другу одноименными полюсами и при сведении губок внутренние поверхности магнитов образуют зазор дл  захода пластины, а наружные поверхности образуют клин, при этом поршень выполнен из немагнитного материала и форма его рабочей поверхности соответствует форме клина, образованного основными посто нными магнитами.

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к устройствам дл захвата и манипулировани  детал ми ,при автоматизированной сборке с помощью роботов. Известен схват промышленного робо содержащий установленные на шарнирах в корпусе губки с хвостовиками, снаб женными посто нными магнитами и привод, включающий шток и поршень,предетавл к ций собой посто нный магнит и выполненный по форме клина Хвостовые магниты при этом обращены друг к другу разноименными Полюсами l . Однако конструкци  известного захвата не обеспечивает жесткой фиксации губок в исходном состо нии Поэтому после поворота руки робота (в момент трогани  и при остановке) возникают колебани  губок сквйта относительно осей шарниров. В св зи с этим установка руки робота над захватьшаемой деталью затруднена. После поворота руки, перед ее вьщви жением дл  захвата детали необходим делать выдержку временидл  того, чтобы губки схвата остановились. В противном случае, если производитс  вьщвижение руки робота дл  з ахвата без гашени  колебаний губок деталь может не пройти между губками , т.е. задеть губки или одну из них, что может привести к сбо м в работе (поломка губок). Цель иэоберетни  - обеспечение жесткой фиксации губок в исходном состо нии. Поставленна  цель достигаетс  тем, что согласно первому варианту в схвате, содержащем два двуплечих рычага, на одном плече каждого из (Которых установлены губки, а на другом - основные посто нные магниты. и привод, включающий шток и по|шень, последний выполнен из дополнительных посто нных магнитов, основные посто нные магниты, установленные на рычагах, обращены друг к другу одноименными полюсами и при сопррикооновении друг с другом обра:зуют кдшн, а рабоча  поверхность порЩн  выполнена по форме, соотвествующей форме -клина, образуемого основными посто вными магнитами рычагов йри их соприкосновении , при этом одноименные полюса дополнительньпс и основных магнитов расположенены друг против друга. Согласно второму варианту схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные посто нные магниты, и привод, включающий шток и по1 оень, снабжен пластиной, из ферромагнитного материала , закрепленной в поршне вдоль его оси t при этом основные посто нные магниШ обращены друг к другу одноименнь си полюсами и при сведении губок внутренние поверхности магнитов образуют зазор дл  захода пластины, а наружные поверхности образуют клин, при этом поршень выполнен из немагнитного материала и форма еГо рабочей поверхности соответствует форме клниа, образованного основными посто нными магнитами. 3 На фиг. 1 изображен схват, выпол ненный по первому варианту, исходно состо ние; на фиг. 2 - то же, рабочее состо ние; на фиг. 3 - охват, выполненный по второму.варианту; на фиг, 4 - то же, рабочее состо ни Схват по первому варианту содерж р асположенные в корпусе 1 на общем шарнире 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече к вдого из которых уста новлены губки 4 а на другом - осно ные посто нные магниты 5. Последние обращены друг к другу одноимёнными йолюса(О1,й при соприкосновений друг 6 другом )т клин. Привод пред ставл ет собой пневмоцилиндр, выпол ненньА в корпусе 1, в котором на штоке 6 установлен Чоршень 7, выцол неннь из дополнительных посто нных магнитов, а рабоча  поверхность поршн  выполнена по форме, соответствующей -форме клина, образуемого основными посто нньб ш магнитами рычагов при их соприкосновении. Одноимейные nojtioca дополиительных и основное посто нных магнитов расположены друг против друга. Позицией обозначена деталь. Схдат по второму варианту содержит расположенные в корпусе 1 на общей шарнире 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече каждого из которых : Устано 9ЛёнЫ губки 4, а На другом основные посто нные магниты 5. Последние обращены друг к другу одноииенными Полюсами, и при схождении губок внутренние поверхности магнитов образуют зазор, а наружные поверхности - клин. Привод представЯ ет собой пневмоцилиндр. выполненны - , В корпусе 1 в котором на штоке 6 установлен поршень 7, выполненный из немагнитного материала, а форма его рабочей поверхности соответствует форме клина магнитов. Пластина 8 вьтолнейа из ферромагнитного материала и закреплена в поршне по оси с возможностью захода в зазор между посто нньши магнитами при схождении губок. Позицией 9 обозначена деталь Схват работает следующим образом При включении привод поршень 7 начинает движение в сторону магнитов 5, охватыва  их своей рабочей поверх ностью. В схвате по первому варианту напротив каждого из магнитов 5 устанавливаетс  магнит поршн  7 одноименной пол рности, вследствие 74 чего между mtuK возникают силы оттал кивани  , которые должны в сзгмме превысить силу взаимного отталкивани  магнитов 5. Последние сдвигаютс , губки закрываютс , каса сь детали, чем создаетс  начальное усилие захвата. При этом между магнитами 5 сзпцествует некоторый зазор. При дальнейшем движении поршн  указанный зазор частично выбираетс  за счет клиновых рабочих поверхностей поршн  магнитов 5, чем обеспечиваетс  окончательное усилие захвата и жестка  фиксаци  детали. При отключении привода магнитные силы между одн оименными полюсами магнитов 5 раздвигают плечи рычагов, а сила отталкивани  между магнитами 5 и магнитом поршн  выталкивают поршень из зоны магнитов, вследствие чего захват возвращаетс  в исходное состо ние , губки раскрьшаютс , деталь 8 освобождаетс . В схвате по второму варианту при движении поршн  в сторону посто нных магнитов рычагов расположенна  в нем пластина 8 входит в зазор и экранирует магниты 5. В результате этого происходит перераспределение магнитных потоков: они начинают частично зa   Iкaтьc  через, пластину, благодар  чему создаетс  соответствующа  начальна  сила прит жени  магнитов 5 к пластине и, соответственно, вращающий момент. Соотношение указанньк сил также зависит от величины движени  пластины. В определенный момент указанные силы уравновешиваютс , схват находитс  в безразличном «состо нии,в следующий момент, соответствукндии дальнейшему вдвижению пластины, сила прит жени  магнитов 5 к пластине начинает превьшгать силу взаимного отталкивани  последних. Начинаетс  трогание магнитов, они сдвигаютс , рычаги поворачиваютс , каса сь детали 9. Создаетс  начальное усилие захвата детали 9, обусловленное чисто магнитными силами. При этом между пластиной   каждым из хвостовых магнитов ;5олжен существовать зазор 8. (фиг. 4), необходимый дл  последующей его выборки с целью создани  окончательного усили  захвата детали,После то- га,как губки схвата коснутс  детали, клиновые поверхности поршн  еще отсто т от хвостового клина на зазор S (фиг. 4), соответствующий определенному запасу движени  пластины. Выйрав этот запас вдвижеыи , выбираетс  зазор 5 5 клиновые поверхности порш н  начинают давить на ма1 нитЫэ верти кальные составл ющ1 е усилий при этом обеспечивают дожатие магнитов, части ную выборку зазора 5. и окончательно усилие захвата детали. При отключени привода поршень движетс  в обратном направлении, пластина выходит из магнитного зацеп.пениЯ; У агниты 5 раздвигаютс , губки 4 раскр1 п ютс , разжима  деталь 9. Далее процесс работы схвата повтор 1етс . Обеспечение зазора (S, осуществл етс  разностью фаз касани  губок с деталью и магнитов 5 с пластиной. В случае опережени  касани  губок с деталью зазор 5 будет обеспечен. Дл  того. чтобы указанное опережение не зависело от размеров детали, на губках могут быть установлены CMenuf-ie зажимы под конкретную деталь. В общем случае поршень может быть установлен на пластине с возможностью перемещени  относительно последней дл  целей регулировки зазора , Обеспечить опережение можно также установлением магнитов 5 с возможностью перемещени , например вра1цени  относительно точки А (фиГ. 4), .Однако в этом случае может усложнитьс  конструкци  схвата. Пред.иагаемый схпат. Имеет устойчивое исходное положение смалой гюсто нной возврата и упрощенную конструкцию.

Claims (2)

1. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные постоянные магниты, и привод, включающий шток и поршень, отличающийся тем, что, с целью обеспечения жесткости ориентации губок в исходном состоянии, поршень выполнен из дополнительных . постоянных магнитов, основные постоянные магниты, установленные на рычагах, обращены друг к другу одноименными полюсами и при соприкосновении друг с другом образуют клин, а рабочая поверхность поршня по форме,* соответствующей форме клина, образуемого основными постоянными магнитами рычагов при их соприкосновении, при этом одноименные полюса дополнительных и основных постоянных магнитов расположены друг против друга.

Фиг. 1 «•к

FZS1911 ’ * /

2. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на 'Другом — основные постоянные магниты, и привод,’ включающий шток и поршень, о т л и ч а ю зд и й с я тем, что, с целью обеспечения жесткой ориентации губок в исходном состоянии, он снабжен пластиной из ферромагнитного материала, закрепленной в поршне вдоль, его оси, при этом основные постоянные магниты обращены друг к другу одноименными полюсами и при сведении губок внутренние поверхности магнитов образуют зазор для захода пластины, а наружные поверхности образуют клин, при этом поршень выполнен из немагнитного материала и форма его рабочей поверхности соответствует форме клина, образованного основными постоянными магнитами.