JPH0210638A - 対称物を自動把持する方法及び該方法を実施するためのグリップ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 免匪例±１ 本発明は、対象物に関して少なくとも１つの幾何学的基
準エレメントを保存することができる、対象物を自動把
持する方法と、前記方法を実施するためのグリップとに
関する。

【未伎五五１泗 陰極線管用のデフレクタのハーフコア（ｈａｌｆｃｏｒ
ｅ）を巻き付ける従来技術の機械においては、ハーフコ
アに対してできるだけ正確にコイルを配置するためには
、ハーフコアの旋回軸を正確に決定し且つ巻き付は段階
の間その基準を保存することが不可欠である。更に、ハ
ーフコアをセンタリング装置から巻き付は装置へ移送す
る自動操作グリップによってハーフコアが把持されると
きに、ハーフコアが破壊されないことが重要である。

例えば、仏国特許第２５５９５４７号明細書には、大量
生産ではコアの寸法に比較的大きいばらつきがあるにも
かかわらず、旋回軸を正確に決定するのに使用し得る公
知のハーフコアセンタリング装置が記述されている。

更に、′”ＴＡＧ＾′°製の巻き付は装置に使用される
ような公知のハーフコア把持装置もある。これらの装置
は正しく作動ず・るが、その使用が実施上困難であり費
用もかかるという欠点を有する。なぜならば、これらの
公知のグリップはアームに作用する調整されたばねを有
しており、このばねが多様に老朽化するからである。こ
れらのアームは、不均衡なスラストがアームとは反対側
に与えられて基準軸の位置が失われる危険性を伴う、空
圧式励起装置によって生じる滑動運動からアームを保護
するために、しっかり固定されねばならない。更に、ア
ームの把持面は、コアとの摩擦接触によってかなり急速
に摩耗する。最後に、グリップは、グリップを大々的に
分解して空圧系から分離することなしに支持体から取り
外すことはできないので、保守管理が困難である。

免匪ゑ見１ 本発明の目的は、対称物に関して幾何学的基準エレメン
トを保存するために使用できる、対称物を把持するため
の自動方法であって、実行が容易であり且つ前記基準エ
レメントを自動的に保存し、同時にほぼ均衡のとれた把
持力を与える方法を提供することである。

本発明のその他の目的は、対称物に関して幾何学的基準
エレメントを保存するために使用される、対称物を把持
する自動グリップであって、製造も保守管理も容易であ
り、使用も簡単であるし、把持面が摩耗したとしても正
確さを失わないグリップを提供することである。

基準位置にある適当な支持体上に固定された対称物を把
持できる本発明の方法は、 一対称物の支持体に対して不動に保持されたケーシング
内を移動可能の少なくとも２組の把持手段によって、前
記把持子段組の一組を対称物の第一面に、モーター手段
によって駆動され且つ対称物の支持体に対して浮動であ
るモーター力伝動部材によって接近させることで対称物
を把持し、−前記把持子段組の少なくとも１つの他の組
を対称物の少なくとも１つの他の面に前記伝動部材によ
って接近させ、 一前記把持手段組が前記対称物を十分に把持したら直ぐ
に前記伝動部材を停止させ、 −前記把持子段組の少なくとも１組を前記ケーシングに
対して固定し、 −前記支持体から対称物を解放し、 一対称物と一緒に前記ケーシングをシフトすることから
成る。

本発明の他の特徴では、前記伝動部材は前記ケーシング
内に設置されたばねによって対象物の方へと引っ張られ
るか、或いは、前記把持子段組の１組が前記ケーシング
内に設置されたばねによって対象物の方へと引っ張られ
る。更に本発明の他の特徴によれば、前記把持子段組は
対象物に同時に宛てがわれるか、或いは把持子段組は１
組ずつ順に対象物に宛てがわれる。

対象物に関して少なくとも１つの幾何学的基準エレメン
トを保存することができる、対象物を自動把持するため
の本発明のグリップは、ケーシング内に、各々が少なく
とも１つの可動把持アームをもつ少なくとも２組の把持
アームと、前記アーム組に連結してある１つのモーター
力伝動部材と、前記ケーシングの固定点と前記アーム組
の１つの上か又は前記伝動部材上のグリップの可動点と
の間に設置してある少なくとも１つのばねとを備えてい
る。前記伝動部材は前記ケーシングに対して少なくとも
１つの自由度を有する。

本発明の好ましい具体例のグリップは、各々が２本の長
手方向直線形の可動アームを備えた２組の把持アームを
有しており、前記２組の各々の２本のアームが連結ロッ
ドによってナツトに連結してあり、２つの前記ナツトが
ねじ山付きロッドによる伝動運動によって駆動される。

前記ねじ山付きロッドは、一方が左ねじピッチをもち且
つ他方が右ねじピッチをもつ２つの部分を有しており、
前記２つの部分の各々が前記２つのナツトの１つと作用
し、前記ばねが前記ねじ山付きロッドに固定して連結し
てある座金と接触しているのが好ましい。

非限定的な例である添付の図面を参照して本発明の具体
例を以下に説明することによって本発明はより理解され
るであろう。

共」Ｌ泗 以下に説明する好ましい具体例はハーフコアを把持する
ためのグリップに関する。このグリップは、ハーフコア
の旋回軸がセンタリング装置の固定軸とできるだけ一致
するようにハーフコアを設置するために使用されるセン
タリング装置とともに稼働する。このグリップによって
、ハーフコアを適当な巻き付は装置に常に同じように、
即ち旋回軸、破壊面及び各破壊面の端部につくられる切
り欠きが常に装置内のコイル巻き位置で同じ場所を占め
るように与えることができる。このことで常に同じ様に
コア上に巻き付けを行うことができる。

しかし、本発明はこの種の用途に限定されることはなく
、固定形状を有する部品、或いは、基準位置に、又は該
部品に関して少なくとも１つの幾何学的基準エレメント
を決定することが可能である位置に置かれた部品を把持
したり、該部品を（移送、回転若しくは複合運動によっ
て）基準エレメントを再度見いだすことができる第二位
置へ移動させるために使用され得ることは明らかである
。

基準エレメントは対称軸若しくは対称面、回転軸、該部
品の面等とすることができる。

第１図から第４図に断面図で示したハーフコア１は、例
えば仏国特許第２５５９９４７号明細書に記述されてい
るようなセンタリング装置（不図示）上の中央位置に固
定される。

グリップ２は、隔壁３の一部分のみ図示してある適当な
ケーシング内にある第一組の２本のアーム４．５と第二
組の２本のアーム６．７とを有する。これら２本のアー
ムは相互に平行に設置されており、長手方向にのみ運動
できるように案内される。アーム４．５はそれらの自由
端部に、コア１の外側表面１０の縁に宛てがわれるよう
にしてある把持面８．９を有し、アーム６．７はそれら
の自由端部に、コア１の内側表面１３の縁に宛てがわれ
るようにしてある把持面１１．１２を有する。

更にグリップ２は、この場合はねじ山付きロッド１４で
あるモーター力伝動部材を有しており、ねじ山付きロッ
ド１４は壁３にある開口内で自由に運動し、グリップの
支持体に対して浮動であり且つモーター１５によって回
転可能に駆動される。モーター１５はロッド１４から取
り外せると有利である。

ねじ山付きロッド１４の第一半分１６は左ねじピッチを
有し且つ第二半分１７は右ねじピッチを有する。

第一半分１６には２つの連結ロッド１９、ＺＯを蝶番で
連結してあるナツト１８があり、２つのロッド１９．２
０はそれぞれ蝶番２１．２２によってアーム６．７に連
結してある。第二半分１７には２つの連結ロッド２４．
２５を蝶番で連結してあるナツト２３があり、２つのロ
ッド２４．２５はそれぞれ蝶番２６．２７によってアー
ム４．５に連結してある。

ロッド１４のおおよそ半ばには座金２８が固定してある
。ロッド１４の部分１６は隔壁３を貫通する。ばね２９
はロッド１４の周りの隔壁３と座金２８との間に設置し
てある。

グリップ２のアーム、例えばアーム４．５を固定するた
めに、グリップには装置３０が取り付けである。この装
置３０は、以下に説明するように、コア１がねじ山付き
ロッド１４によって把持されるのでアームに大きな力を
かける必要がない。つまり、装置３０は基準位置を維持
するためにのみ使用され、グリップは部分１に固持され
る。当然のこと装置３０は、例えば電磁石のような適当
なモーター装置によって又はモーターによって回転駆動
されるねじ山付きロッドによって制御することができる
。

第１図から第４図を用いて本発明の装置の稼働を説明す
る。

第１図から第４図にはコア１を中心位置に示してある。

第１図では、グリップ２は開いており、ナツト１８及び
２３がねじ山付きロッド１４の中央に最も接近し、従っ
て相互に接近しているので、ばね２９は隔壁３と座金２
８との間に圧縮されている。

第２図では、モーター１５は、ねじ山付きロッド１４が
図に示す方向、即ちナツト１８と２３とが相互に遠ざか
る方向で回転するように駆動を開始する。

ばね２９は弛緩し始め、アーム４及び５を部品１に向か
って押す。

第３図では、モーター１５は同じ方向に回転し続け、ア
ーム４及び５の面８及び９が部品１の面１０に宛てがわ
れる。一方ではロッド２４及び２５とナツト２３との間
、他方ではロッド２４及び２５とアーム４及び５との間
の蝶番連結のために、アーム４及び５の運動は相互に独
立である。このために、これら２つのアームの一方が他
方より先に部分１に宛てがわれても部品１が損傷したり
破壊する危険性もなく、２つのアームが部分１に宛てが
われるまでナツト２３の前進運動は継続する。２つのア
ーム４．５が（それらの面８．９によって）部分１にも
たれ掛かると直ぐに、ナツト２３はそれ以上前方に運動
できないがモ−ター１５は稼働し続けるので、ロッド１
４は部品１から遠ざかり始める。

ロッド１４のこの戻り運動は、ナツト１８の戻りと組合
わさって、部分１をアーム６．７の面１１．１２により
近付ける。アーム４．５と同様に、連結ロッド１９．２
０、ナツト１８及びアーム６．７間の蝶番のためにアー
ム６．７が同時に部分１に宛てがわれない場合もある。

２つの面１１．１２が部分１の面１３と接触すると直ぐ
に、モーター１５が停止する。モーター１５の停止は、
例えば表面１１．１２上に設置される圧力センサによっ
て又はモーター１５とロッド１４の間に設置されるトル
ク制限装置によって制御することができる。こうしてグ
リップは第４図に示す位置となり、装置３０はアーム４
．５を固定する。

部品１をそのセンタリング装置に装着していた装置の把
持を解いて、部分ｌに固持されたグリップ２をシフトす
ることができる。グリップの幾何学的基準エレメントは
く隔壁３で表された）グリップの支持体であり、部品１
が固定されていたセンタリング装置に対するグリップの
位置は非常に正確に規定され得る。部品１に固持された
グリップ２をシフトするときには、装置３０がグリップ
の支持体に対してアーム４．５を固定しており、且つね
じ山付きロッド１４が、アーム６．７がアーム４．５に
対する把持を解かないようにしているので、部品１はグ
リップの支持体に対して動くことはできない。

アームはグリップのく固定）支持体に対しては浮動であ
って装置３０によって固定されており且つこの固定がグ
リップのアームによる部分１の把持に影響を及ぼさない
ので、アーム４．５によって部分１の面ｌＯに加わる力
と部分１の他方の面１３に加わる力との均衡が実質的に
保たれることに留意されたい

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図は種々の位置にある本発明のグリップ
概略図である。 １・・・部品、２・・・グリップ、３・・・隔壁、４．
５・・・第一組アーム、６．７・・・第二組アーム、８
．９，１１．１２・・・把持面、１０・・・外側表面、
１３・・・内側表面、１４・・・ねじ山付きロッド、１
５・・・モーター、１６・・・１４の第一半分、１フ・
・・１４の第二半分、１８．２３・・・ナツト、１９．
２０・・・連結ロッド、２１．２２，２６．２７・・・
蝶番、２４．２５・・・ロッド、２８・・・座金、２９
・・・ばね、３０・・・装置。 ＬＬ− しみ−

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）対称物に関して少なくとも１つの幾何学的基準エ
   レメントを保存できる、対称物を自動把持する方法であ
   つて、基準位置にある適当な支持体上に固定された対称
   物を把持するために、 一対称物の支持体に対して不動に保持されたケーシング
   内を移動可能の少なくとも２組の把持手段によって、前
   記把持手段組の一組を対称物の第一面に、モーター手段
   によって駆動され且つ支持体に対して浮動であるモータ
   ー力伝動部材によって接近させることで対称物を把持し
   、 −前記把持手段組の少なくとも１つの他の組を対称物の
   少なくとも１つの他の面に前記伝動部材によつて接近さ
   せ、 −前記把持手段組が前記対称物を十分に把持したら直ぐ
   に前記伝動部材を停止させ、 −前記把持手段組の少なくとも１組を前記ケーシングに
   対して固定し、 −前記支持体から対称物を解放し、 −対称物と一緒に前記ケーシングをシフトすることから
   成る方法。
2. （２）前記伝動部材が前記ケーシング内に設置してある
   ばねによって対称物の方へ引っ張られる請求項１に記載
   の方法。
3. （３）前記把持手段組の１組が前記ケーシング内に設置
   してあるばねによって対称物の方へ引っ張られる請求項
   １に記載の方法。
4. （４）前記把持手段組を対称物に同時に宛てがう請求項
   １に記載の方法。
5. （５）前記把持手段組を対称物に１組ずつ順番に宛てが
   う請求項１に記載の方法。
6. （６）対称物に関して少なくとも１つの基準エレメント
   を保存できる、対称物を自動把持するためのグリップで
   あって、ケーシング内に、各々が少なくとも１つの可動
   把持アームをもつ少なくとも２組の把持アームと、前記
   アーム組に連結してある１つのモーター力伝動部材と、
   前記ケーシングの固定点と該グリップの可動点との間に
   設置してあるばねとを備えたグリップ。
7. （７）前記伝動部材が前記ケーシングに対して少なくと
   も１つの自由度を有する請求項６に記載のグリップ。
8. （８）前記グリップの可動点が前記アーム組の１つの上
   に位置する請求項６に記載のグリップ。
9. （９）前記可動点が前記伝動部材に固定して連結してあ
   る請求項６に記載のグリップ。
10. （１０）各々が２本の長手方向直線形の可動アームを備
    えた２組の把持アームを包含しており、前記２組の各々
    の２本のアームが連結ロッドによってナットに連結して
    あり、２つの前記ナットがねじ山付きロッドによる伝動
    運動によって駆動され、前記ねじ山付きロッドが、一方
    が左ねじピッチをもち且つ他方が右ねじピッチをもつ２
    つの部分を有しており、前記２つの部分の各々が前記２
    つのナットの１つと作用し、前記ばねが前記ねじ山付き
    ロッドに固定して連結してある座金と接触している請求
    項６に記載のグリップ。