KR890012765A - 작업물 관련 기준소자의 보존가능한 작업물 자동 그립핑 방법 및 장치 - Google Patents

작업물 관련 기준소자의 보존가능한 작업물 자동 그립핑 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR890012765A
KR890012765A KR1019890002118A KR890002118A KR890012765A KR 890012765 A KR890012765 A KR 890012765A KR 1019890002118 A KR1019890002118 A KR 1019890002118A KR 890002118 A KR890002118 A KR 890002118A KR 890012765 A KR890012765 A KR 890012765A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
workpiece
gripping
casing
grip
sets
Prior art date
Application number
KR1019890002118A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0137466B1 (ko
Inventor
뗑로 미셀
Original Assignee
아르레뜨 다낭제
비데오칼라
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아르레뜨 다낭제, 비데오칼라 filed Critical 아르레뜨 다낭제
Publication of KR890012765A publication Critical patent/KR890012765A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0137466B1 publication Critical patent/KR0137466B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)
  • Formation Of Various Coating Films On Cathode Ray Tubes And Lamps (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

작업물 관련 기준소자의 보존가능한 작업물 자동 그립핑 방법 및 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도 내지 제4도는 다양한 위치에서 도시된 본 발명에 따른 그립의 개략도.

Claims (10)

  1. 작업물과 관련된 적어도 하나의 기하학상 기준소자를 보존하고, 기준 위치내의 적절한 지지부상에 고정된 작업물을 파지하고, 작업물을 자동으로 그립핑 시키기 위한 방법에 있어서, 작업물의 지지부에 대해 부상하고 모터 수단으로 구동된 모터 전동 소자에 의해 작업물의 제1면에 세트중 하나의 세트를 접근시키면서, 작업물의 지지부에 대해 정지 유지시킨 케이싱내에서 이동 가능하고, 두개의 그립핑 세트로 작업물을 파지하는 단계와, 상기 전동 소자에 의해 작업물의 적어도 하나의 다른면에 적어도 하나의 다른 그립핑 세트를 접근시키는 단계와, 그립핑 세트가 충분한 정도로 작업물을 클랩프하는 순간에 전동 소자의 구동이 정지되는 단계와, 케이싱에 대해 세트중 적어도 하나가 록킹되는 단계와, 작업물을 지지부로부터 해체하는 단계와, 작업물과 함께 케이싱이 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전동 소자가 상기 케이싱내에 위치된 스프링에 의해 작업물을 향하여 당겨지는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 그립핑 세트의 하나가 상기 케이싱내에 위치된 스프링에 의해 작업물을 향하여 당겨지는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 그립핑 세트가 작업물에 동시에 적용되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 그립핑 세트가 적업물에 번갈아 적용되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 작업물과 관련된 적어도 하나의 기하학상 기준소자의 보존을 가능하게 하고 작업물을 자동으로 그립핑시키기 위한 그립에 있어서, 케이싱내에, 각각 적어도 하나의 이동 가능한 그립핑 아암을 갖는 두 개의 그립핑 세트와 이들 아암과 연결된 하나의 모터 전동 소자와, 케이싱의 고정된 포인트와 그립의 이동가능한 포인트 사이에 위치된 적어도 하나의 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 그립.
  7. 제6항에 있어서, 전동소자가 케이싱에 대해 적어도 하나의 자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 그립.
  8. 제6항에 있어서, 상기 그립의 이동가능한 포인트가 아암의 하나의 세트상에 위치되는 것을 특징으로 하는 그립.
  9. 제6항에 있어서, 상기 이동가능한 포인트가 전동 소자에 단단히 고정된 것을 특징으로 하는 그립.
  10. 제6항에 있어서, 각각 세로로 움직이고 직선인 두개의 아암을 갖으며, 너트로 접속된 로드에 의해 연결된 두개의 세트를 갖는데, 상기 두개의 너트는 나사형 로드에 의해 병진운동으로 구동되고 상기 나사형 로드는 왼손방향 피치와 오른손방향 피치의 두개의 부위를 갖으며 각 두개 부위는 두개의 너트중 하나와 작동되고 스프링은 나사형 로드에 단단히 결합된 와셔에 대해 적용되는 것을 특징으로 하는 그립.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890002118A 1988-02-23 1989-02-23 작업물 자동 그립핑 방법 및 그 방법을 실시하기 위한 그림 KR0137466B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8802131A FR2627418B1 (fr) 1988-02-23 1988-02-23 Procede de prehension automatique d'objet permettant de conserver au moins un element de reference geometrique qui lui est lie, et pince de prehension pour sa mise en oeuvre
FR8802131 1988-02-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR890012765A true KR890012765A (ko) 1989-09-19
KR0137466B1 KR0137466B1 (ko) 1998-05-15

Family

ID=9363504

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019890002118A KR0137466B1 (ko) 1988-02-23 1989-02-23 작업물 자동 그립핑 방법 및 그 방법을 실시하기 위한 그림

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4968082A (ko)
EP (1) EP0330551B1 (ko)
JP (1) JP2818431B2 (ko)
KR (1) KR0137466B1 (ko)
CN (1) CN1016052B (ko)
DE (1) DE68900691D1 (ko)
FR (1) FR2627418B1 (ko)
HK (1) HK11197A (ko)
RU (1) RU2018437C1 (ko)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9404830D0 (en) * 1994-03-12 1994-04-27 Lothian Health Board Hand prosthesis
KR100949502B1 (ko) * 2005-06-20 2010-03-24 엘지디스플레이 주식회사 액정표시장치 제조 공정용 기판 반송장치
CN100368158C (zh) * 2006-04-21 2008-02-13 北京航空航天大学 二指灵巧夹持器
JP4737456B2 (ja) * 2007-11-22 2011-08-03 Ｓｍｃ株式会社 グリッパ機構
US20130118298A1 (en) * 2011-11-14 2013-05-16 M-Tek, Inc. Drive Assembly
CN104701005B (zh) * 2015-01-16 2017-02-22 王传东 一种自动旋转式内孔绕线电子滤波器多功能夹具
JP5956620B1 (ja) * 2015-01-23 2016-07-27 ファナック株式会社 搬送システム及び搬送方法
US9618857B2 (en) * 2015-02-28 2017-04-11 Kla-Tencor Corporation End effectors and reticle handling at a high throughput
CN107020346A (zh) * 2016-01-30 2017-08-08 巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司 一种热锻压机器人自动上下料夹具
JP6480905B2 (ja) * 2016-12-26 2019-03-13 ファナック株式会社 ロボットハンド
CN108381575B (zh) * 2018-01-30 2020-05-05 赣州冠英智能科技有限公司 一种智能用夹紧机械手
CN110125959A (zh) * 2019-05-27 2019-08-16 四川宏华石油设备有限公司 一种夹持装置
CN110216714A (zh) * 2019-07-05 2019-09-10 柳州中铭机器人有限公司 一种新型可调机械手

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0001686B1 (en) * 1977-10-20 1981-11-04 Imperial Chemical Industries Plc An industrial manipulator for placing articles in close proximity to adjacent articles and a method of close packing articles therewith
AT371993B (de) * 1979-05-21 1983-08-25 Bock Orthopaed Ind Kuenstliche hand
JPS5837590Y2 (ja) * 1980-10-08 1983-08-24 ファナック株式会社 シャフトワ−ク用ダブルハンド
JPS5793790A (en) * 1980-12-03 1982-06-10 Nec Corp Line exchange control system
JPS60186385A (ja) * 1984-01-30 1985-09-21 不二輸送機工業株式会社 ロボツトハンドの微少移動装置
JPS60252532A (ja) * 1984-05-25 1985-12-13 Matsushita Electric Works Ltd 物品移載用ハンド装置
US4813732A (en) * 1985-03-07 1989-03-21 Epsilon Technology, Inc. Apparatus and method for automated wafer handling
US4735452A (en) * 1986-12-19 1988-04-05 Texas Instruments Incorporated Article gripper assembly

Also Published As

Publication number Publication date
JP2818431B2 (ja) 1998-10-30
HK11197A (en) 1997-02-05
FR2627418B1 (fr) 1990-09-14
EP0330551A1 (fr) 1989-08-30
RU2018437C1 (ru) 1994-08-30
KR0137466B1 (ko) 1998-05-15
US4968082A (en) 1990-11-06
JPH0210638A (ja) 1990-01-16
DE68900691D1 (de) 1992-02-27
FR2627418A1 (fr) 1989-08-25
CN1016052B (zh) 1992-04-01
CN1035459A (zh) 1989-09-13
EP0330551B1 (fr) 1992-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR890012765A (ko) 작업물 관련 기준소자의 보존가능한 작업물 자동 그립핑 방법 및 장치
ATE179085T1 (de) Katheter mit zurückziehbarem draht
US5588322A (en) Universal support and positioning structure for tools used by an elongate element bending machine
IN168652B (ko)
SE8406526L (sv) Sekerhetsstopporgan
CN211940807U (zh) 一种制冷配件加工用定位装置
KR890701990A (ko) 부품의 길이첵킹용 광역장치
EP0325821A3 (en) Retaining device
ATE12360T1 (de) Futter zum spannen eines werkzeuges auf einer werkzeugmaschine.
KR960701721A (ko) 크랭크샤프트 밀러 및 그 사용방법(Crankshaft miller and method for using the same)
DE69014244D1 (de) Vorrichtung zum herausheben eines auf länge geschnittenen werkstücks aus einer motorangetriebenen säge.
DE68903114D1 (de) Vorrichtung zum anhalten eines motors.
KR840000332A (ko) 작업대 바이스
SU933367A1 (ru) Самоцентрирующее зажимное устройство
ATE28048T1 (de) Arbeitsgeraet zum bewegen von gegenstaenden.
FR2342137A1 (fr) Chevalet de sciage
CN215510923U (zh) 一种多角度夹持的机械表面处理加工用定位装置
SU1399059A1 (ru) Самоцентрирующее зажимное устройство
CN1107571C (zh) 反复使机床活动工作台发生连续规定线位移的方法及装置
US2821214A (en) Adjustable double log dog for sawmills
RU2030256C1 (ru) Устройство для снятия фасок на трубах
SU1306713A1 (ru) Устройство дл подачи лесоматериалов в пильные станки
DE3366534D1 (en) Self-adapting and vibration-damping clamping device
SU621530A1 (ru) Устройство дл зажима деталей
SU901014A1 (ru) Станочный зажим

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060106

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee