SU1335452A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов. Цель - расширение технологических возможностей и повышение надежности за счет расширени  диапазона размеров захватываемых заготовок, увеличени  поверхности охвата заготовок, обеспечени  контрол  усили  захвата. Гибка  лента 5, имеюш;а  прорезь, при захватывании детали изгибаетс  приводными криволинейными стержн ми 1, образовыва  петлю. После чего включаетс  тормозное устройство 19, прекраш,аю- щее сматывание гибкой ленты 5 с барабанов 4, и при дальнейшем движении стержней 1 происходит зат гивание петли до требуемого усили  захвата, контролируемого датчиками 18 усили  нат жени  гибкой ленты 5. 2 з.п. ф-лы, 5 ил. 1 Фиг1 (Л со со СЛ 4; СЛ to 5

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и повышение надежности за счет расширени  диапазона размеров захватываемых заготовок , увеличени  поверхности обхвата заготовок зажимным элементом, обеспечени  контрол  усили  захвата.

На фиг.1 изображено захватное устройство , общий вид; на фиг.2 - схема захватного устройства; на фиг.З - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - раз рез Б-Б на фиг.З; на фиг.5 - вид Б на фиг.З.

Захватное устройство содержит криволинейные поворотные стержни 1, установленные на корпусе 2 посредст- вом шарниров 3, и снабжено приводом поворота стержней 1 (не показан). На противоположных концах стержней 1 установлены вращаюш,иес  барабаны 4 нат жени  гибкой ленты 5, котора  выполнена с прорезью, расположенной с одного конца до середины, дл  обеспечени  возможности образовани  петли при обхвате заготовки.

Все три барабана 4 нат жени  гиб- кой ленты одинаковы и могут быть выполнены , например, как показано на фиг.З и 4. На захватном стержне 1 неподвижно закреплена ось 6, вокруг которой может вращатьс  барабан 4, фиксируемый от осевого перемещени  винтом 7 и шайбой 8. На барабан 4 навиваетс  некоторый запас гибкой ленты 5, закрепл емой на нем с помощью фигурного отверсти  9 и штифта 10 (фиг.5) . Непосредственно нат жение гибкой ленты 5 осуществл етс  по воздействием пружины 11 кручени , один конец которой жестко закреплен на стержне 1 посредством штифта 12, а другой - на ступице барабана 4 посредством фигурного отверсти  и штифта 13.

Середина гибкой ленты 5 св зана с т гой 14, перемещающейс  в направ- л ющих 15 корпуса 2 и подпружиненной относительно него пружиной 16. Т га 14 предназначена дл  предохранени  заготовки 17 от смещений при захватывании и опрокидывани  при переносе

Датчиками 18,например,магнитоупру гими,расположенными на стержн х 1, осуществл етс  контроль усили  нат жени  гибкой ленты 5.

Барабаны 4 снабжены тормозными устройствами 19, осуществл ющими фиксацию длин гибкой ленты 5.

Устройство работает следующим образом .

Б исходном состо нии дугообразные стержни 1 разведены, тормозные устройства 19 барабанов 4 отключены. Дл  захвата заготовки 17 устройство подаетс  к ней (по стрелке К) , стержни 1 под действием привода поворачиваютс  навстречу друг другу (по стрелкам т), изгиба  гибкую ленту 5 до образовани  петли. При этом подпружиненна  т га 14 координирует положение заготовки 17 по продольной оси симметрии устройства. После достижени  обхвата заготовки 17 устройство автоматического управлени  манипул тором (не показано) включает тормозные устройства 19, которые прекращают сматывание гибкой ленты 5 с барабанов 4, и при дальнейшем движении стержней 1 происходит зат гивание петли гибкой ленты 5 до требуемого усили  захвата, контролируемого датчиками 18 усили  нат жени  гибкой ленты 5.

Положение устройства, соответствующее захваченной заготовке 17, на фиг. показано штрихпунктиром.

Дл  разжати  заготовки 17 стержни 1 развод тс , тормозные устройства 19 отключаютс  и гибка  лента 5 сматываетс  на барабаны 4 под действием пружины 11.

Claims (3)

1.Захватное устройство, содержащее корпус, т гу, установленную в нем с возможностью линейного перемещени , один конец которой соединен с серединой зажимной гибкой ленты, о т л и ч а ю щ €1 е с   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  надежности, оно снабжено при1юдными поворотными криволинейными стержн ми, симметрично расположенными относительно т ги, причем на рабочих концах упом нутых рычагов установлены барабаны нат жени  гибкой ленты, и расположенными на упом нутых стержн х датчиками контрол  усили  нат жени  гибкой ленты, а т га подпружинена относительно корпуса.

2. Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что на одном конце гибкой ленты выполнена прорезь, в которую может свободно входить другой конец ленты.I

3. Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что барабаны нат жени  гибкой ленты снабжены тормозными устройствами.

Фиг. 2

5

6 /J

/

сриг.з

//

f

иг.

Вид В

5

Редактор Б.Петраш

Составитель Т.Пинчук Техред Л.Олийнык

Заказ 4010/16 тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна , 4

иг.5

Корректор С.Шекмар