WO2020238921A1 - 一种夹持装置 - Google Patents

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WO2020238921A1
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李联中
罗锐
杨琼华
李晓虎
郭燕楠
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四川宏华石油设备有限公司
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
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Abstract

一种夹持装置，包括第一驱动装置（7）、第一支撑装置（6）、第一杆机构（4）、第一夹持机构（1）、第二夹持机构（2），第一驱动装置与第一支撑装置可滑动连接，第一杆机构与第一驱动装置可转动连接，第一杆机构与第一支撑装置可转动连接，第一杆机构与第一夹持机构可转动连接，第一杆机构与第二夹持机构可转动连接，通过驱动第一杆机构驱动第一夹持机构和第二夹持机构，可以协同调整使得第一夹持机构和第二夹持机构及其与第一驱动装置之间形成三点圆，以便夹持不同尺寸的物件，达到了降低成本，提高效率的目的。

Description

一种夹持装置
本申请要求于2019年05月27日提交中国专利局、申请号为201910447496.X、发明名称为“一种夹持装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及工程设备领域，具体涉及一种夹持装置。
背景技术
在石油天然气领域，夹持装置用来夹持管具。
通常，管具的直径不同，一个夹持装置要适应不同的管具，或操作繁琐费时或成本较高。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种快速方便的一种夹持装置。
一种夹持装置，包括:
第一驱动装置；
第一支撑装置；
所述第一驱动装置与所述第一支撑装置可滑动连接；
第一杆机构；
所述第一杆机构与所述第一驱动装置可转动连接；
所述第一杆机构与所述第一支撑装置可转动连接；
第一夹持机构；
第二夹持机构；
所述第一杆机构与所述第一夹持机构可转动连接；
所述第一杆机构与所述第二夹持机构可转动连接。
可选的，一种夹持装置还包括
第二杆机构；
所述第二杆机构与所述第一驱动装置可转动连接；
所述第二杆机构与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第二杆机构与所述第一夹持机构可转动连接；
所述第二杆机构与所述第二夹持机构可转动连接。
可选的，所述第一杆机构包括：
第一杆；
第二杆；
第三杆；
第四杆；
第五杆；
第六杆；
所述第一杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第一杆另一端与所述第一夹持机构和所述第二杆一端可转动连接，所述第二杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第三杆一端与所述第一夹持机构可转动连接，所述第三杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第四杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第四杆另一端与所述第二夹持机构和所述第五杆一端可转动连接，所述第五杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第六杆一端与所述第二夹持机构可转动连接，所述第六杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接。
可选的，所述第二杆机构包括：
第七杆；
第八杆；
第九杆；
第十杆；
第十一杆；
第十二杆；
所述第七杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第七杆另一端与所述第一夹持机构和所述第八杆一端可转动连接，所述第八杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第九杆一端与所述第一夹持机构可转动连接，所述第九杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第十杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第十杆另一端与所述第二夹持机构和所述第十一杆一端可转动连接，所述第十一杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
所述第十二杆一端与所述第二夹持机构可转动连接，所述第十二杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接。
可选的，所述第一夹持机构包括
第二支撑装置；
第二驱动装置；
所述第二驱动装置与所述第二支撑装置连接。
可选的，所述第二夹持机构包括
第三支撑装置；
第三驱动装置；
所述第三驱动装置与所述第三支撑装置连接。
可选的，所述第二支撑装置包括
第二支撑基体；
第一槽；
第二槽；
第一孔；
所述第二驱动装置包括
第二驱动机构；
第一连接件；
第十三杆；
第一夹持件；
所述第二驱动机构一端与所述第二支撑基体固定连接，所述第二驱动机构另一端与所述第一连接件连接；
所述第一连接件与所述第一槽和所述第二槽可滑动连接；
所述第一连接件与所述第十三杆可转动连接；
所述第十三杆与所述第一夹持件可转动连接；
所述第一夹持件与所述第一孔可转动连接。
可选的，所述第三支撑装置包括
第三支撑基体；
第三槽；
第四槽；
第二孔；
所述第三驱动装置包括
第三驱动机构；
第二连接件；
第十四杆；
第二夹持件；
所述第三驱动机构一端与所述第三支撑基体固定连接，所述第三驱动机构另一端与所述第二连接件连接；
所述第二连接件与所述第三槽和所述第四槽可滑动连接；
所述第二连接件与所述第十四杆可转动连接；
所述第十四杆与所述第二夹持件可转动连接；
所述第二夹持件与所述第二孔可转动连接。
可选的，所述的一种夹持装置还包括
锁紧装置；
所述锁紧装置一端与第一支撑装置连接，所述锁紧装置另一端与第一支撑装置和第一驱动装置连接。
可选的，所述锁紧装置包括：
第四驱动装置；
锁紧机构；
所述第四驱动装置一端与第一支撑装置连接，所述第四驱动装置另一端与锁紧机构连接；
所述锁紧机构与第一支撑装置和第一驱动装置连接。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
通过驱动第一杆机构驱动第一夹持机构和第二夹持机构，可以协同调整使得第一夹持机构和第二夹持机构及其与第一驱动装置之间形成三点园，以便夹持不同尺寸的物件；锁紧装置锁紧第一驱动装置，夹持时的夹持力由第一支撑装置承受，第一驱动装置避免承受夹持力，提高了第一驱 动装置的寿命，达到了降低成本，提高效率的目的。
附图说明
图1为本发明的夹持装置示意图。
图2为本发明的夹持装置爆炸图。
图3为本发明的第一驱动装置示意图。
图4为本发明的第一支撑装置示意图。
图5为本发明的第一支撑装置另一方向示意图。
图6为本发明的第一杆机构和第二杆机构示意图。
图7为本发明的第一杆机构和第二杆机构示意图。
图8为本发明的第一夹持机构爆炸图。
图9为本发明的第二支撑装置示意图。
图10为本发明的第二驱动装置示意图。
图11为本发明的第二驱动机构示意图。
图12为本发明的第一连接件示意图。
图13为本发明的第十三杆示意图。
图14为本发明的第一夹持件示意图。
图15为本发明的第一销轴示意图。
图16为本发明的第二销轴示意图。
图17为本发明的第三销轴示意图。
图18为本发明的第二夹持机构爆炸图。
图19为本发明的第三支撑装置示意图。
图20为本发明的第三驱动装置示意图。
图21为本发明的第三驱动机构示意图。
图22为本发明的第二连接件示意图。
图23为本发明的第十四杆示意图。
图24为本发明的第二夹持件示意图。
图25为本发明的第四销轴示意图。
图26为本发明的第五销轴示意图。
图27为本发明的第六销轴示意图。
图28为本发明的锁紧机构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
如图1-图28所示一种夹持装置，包括第一驱动装置7、第一支撑装置6、第一杆机构4、第一夹持机构1、第二夹持机构2，第一驱动装置7与第一支撑装置6可滑动连接，第一杆机构4与第一驱动装置7可转动连接，第一杆机构4与第一支撑装置6可转动连接，第一杆机构4与第一夹持机构1可转动连接，第一杆机构4与第二夹持机构2可转动连接。
可选的，一种夹持装置还包括第二杆机构3，第二杆机构3与第一驱动装置7可转动连接，第二杆机构3与第一支撑装置6可转动连接，第二杆机构3与第一夹持机构1可转动连接，第二杆机构3与第二夹持机构2可转动连接。
第一杆机构4包括第一杆41、第二杆43、第三杆44、第四杆42、第五杆45、第六杆46，第一杆41一端与第一驱动装置7可转动连接，第一杆41另一端与第一夹持机构1和第二杆43一端可转动连接，第二杆43另一端与第一支撑装置6可转动连接，第三杆44一端与第一夹持机构1可转动连接，所述第三杆44另一端与第一支撑装置6可转动连接，第四杆42一端与第一驱动装置7可转动连接，第四杆42另一端与第二夹持机构2和第五杆45一端可转动连接，第五杆45另一端与第一支撑装置6可转动连接，第六杆46一端与第二夹持机构2可转动连接，第六杆46另一端与第一支撑装置6可转动连接。
第二杆机构包括第七杆31、第八杆33、第九杆34、第十杆32、第十一杆35、第十二杆36，第七杆31一端与第一驱动装置7可转动连接，第七杆31另一端与第一夹持机构1和第八杆33一端可转动连接，第八杆33另一端与第一支撑装置6可转动连接，第九杆34一端与第一夹持机构1可转动连接，第九杆34另一端与第一支撑装置6可转动连接，第十杆32 一端与第一驱动装置7可转动连接，第十杆32另一端与第二夹持机构2和第十一杆35一端可转动连接，第十一杆35另一端与第一支撑装置6可转动连接，第十二杆36一端与第二夹持机构2可转动连接，第十二杆36另一端与第一支撑装置6可转动连接。
第一夹持机构1包括第二支撑装置10、第二驱动装置11，第二驱动装置11与第二支撑装置10连接。
第二夹持机构2包括第三支撑装置20、第三驱动装置21，第三驱动装置21与第三支撑装置20连接。
第二支撑装置10包括第二支撑基体101、第一槽102、第二槽104、第一孔103，第二驱动装置11包括第二驱动机构110、第一连接件112、第十三杆114、第一夹持件116，第二驱动机构110一端与第二支撑基体101固定连接，第二驱动机构110另一端与第一连接件112连接，第一连接件112与第一槽102和第二槽104可滑动连接，第一连接件112与第十三杆114可转动连接，第十三杆114与第一夹持件116可转动连接，第一夹持件116与第一孔103可转动连接。
第三支撑装置20包括第三支撑基体201、第三槽202、第四槽204、第二孔203，第三驱动装置21包括第三驱动机构210、第二连接件212、第十四杆214、第二夹持件216，第三驱动机构210一端与第三支撑基体201固定连接，第三驱动机构210另一端与第二连接件212连接，第二连接件212与第三槽202和第四槽204可滑动连接，第二连接件212与第十四杆214可转动连接，第十四杆214与第二夹持件216可转动连接，第二夹持件216与第二孔203可转动连接。
可选的，一种夹持装置还包括锁紧装置5，锁紧装置5一端与第一支撑装置6连接，锁紧装置5另一端与第一支撑装置6和第一驱动装置7连接。
锁紧装置5包括第四驱动装置51、锁紧机构53，第四驱动装置51一端与第一支撑装置6连接，第四驱动装置51另一端与锁紧机构53连接，锁紧机构53与第一支撑装置6和第一驱动装置7连接。
第一驱动装置7包括第一驱动基体70、第一运动件71、第三孔73、第四孔74、第九槽72。
第一支撑装置6包括第一支撑基体60、锁紧孔63、第五孔64、第六孔65、第7孔66、第八孔67、第一连接孔61、第二连接孔61。
第一杆41包括第一杆基体410、第一杆第一孔411、第一杆第二孔412。
第二杆43包括第二杆基体430、第二杆第一孔431、第二杆第二孔432。
第三杆44包括第三杆基体440、第三杆第一孔441、第二杆第二孔442。
第四杆42包括第四杆基体420、第四杆第一孔421、第四杆第二孔422。
第五杆45包括第五杆基体450、第五杆第一孔451、第五杆第二孔452。
第六杆46包括第六杆基体460、第六杆第一孔461、第六杆第二孔462。
第七杆31包括第七杆基体310、第七杆第一孔311、第七杆第二孔312。
第八杆33包括第八杆基体330、第八杆第一孔331、第八杆第二孔332。
第九杆34包括第九杆基体340、第九杆第一孔341、第九杆第二孔342。
第十杆32包括第十杆基体320、第十杆第一孔321、第十杆第二孔322。
第十一杆35包括第一杆基体350、第十一杆第一孔351、第十一杆第二孔352。
第十二杆36包括第十二杆基体360、第十二杆第一孔361、第十二杆第二孔362。
第十三杆114包括第十三杆基体1140、第十三杆第一孔1141、第十三杆第二孔1142。
第十四杆214包括第十四杆基体2140、第十四杆第一孔2141、第十四杆第二孔2142。
第二驱动机构110包括第二驱动机构固定部分1101、第二驱动机构运动部分1102、
第二驱动机构连接部分1103。
第三驱动机构210包括第三驱动机构固定部分2101、第三驱动机构运动部分2102、
第三驱动机构连接部分2103。
第一连接件112包括第一连接件基体1120、第一连接件第一孔1121、第一连接件第二孔1122、第一连接件第三孔1123。
第二连接件212包括第二连接件基体2120、第二连接件第一孔2121、第二连接件第二孔2122、第一连接件第三孔2123。
第一夹持件116包括第一夹持件基体1160、第一夹持件第一孔1161、第一夹持件第二孔1162。
可选的，夹持装置还包括第一销轴111、第二销轴113、第三销轴115、第四销轴211、第五销轴213、第六销轴215。
第二支撑装置10还包括第二支撑装置10第一孔106，第二支撑装置10第二孔105。
第三支撑装置20还包括第三支撑装置20第一孔206，第三支撑装置20第二孔205。
第一杆41第一孔411与第一驱动装置7第三孔73可转动连接，第一杆41第二孔412与第二支撑装置10第一孔106和第二杆43第一孔431可转动连接，第二杆43第二孔432与第一支撑装置6第五孔64可转动连接，第三杆44第一孔441与第一支撑装置第七孔66可转动连接，第三杆44第二孔442与第二支撑装置10第二孔105可转动连接，第四杆42第一孔421与第一驱动装置7第四孔74可转动连接，第四杆42第二孔422与第三支撑装置20第一孔206和第五杆45第一孔451可转动连接，第五杆45第二孔452与第一支撑装置6第六孔65可转动连接，第六杆46第一孔461与第一支撑装置6第八孔67可转动连接，第六杆46第二孔462与第三支撑装置20第二孔205可转动连接。
第七杆31第一孔311与第一驱动装置7第三孔73可转动连接，第七杆31第二孔312与第二支撑装置10第一孔106和第八杆33第一孔331可转动连接，第八杆33第二孔332与第一支撑装置6第五孔64可转动连接，第九杆34第一孔341与第一支撑装置第七孔66可转动连接，第九杆34第二孔342与第二支撑装置10第二孔105可转动连接，第十杆32第一孔321与第一驱动装置7第四孔74可转动连接，第十杆32第二孔322与第三支撑装置20第一孔206和第十一杆35第一孔351可转动连接，第十一杆35第二孔352与第一支撑装置6第六孔65可转动连接，第十二杆36第一孔361与第一支撑装置6第八孔67可转动连接，第十二杆36第二孔362与第三支撑装置20第二孔205可转动连接。
第一驱动装置7套装于第一支撑装置6并与第一支撑装置6可滑动连接。第一销轴111与第一连接件112第二连接孔1122连接并与第二支撑装 置10第二槽104滑动连接，沿第二支撑装置10第二槽104滑动。
第二销轴113与第一连接件112第三连接孔1123连接并与第二支撑装置10第一槽102滑动连接，第二销轴113与第十三杆114第一孔1141可转动连接，第二销轴113沿第二支撑装置10第一槽102滑动，第十三杆114第二孔1142与第一夹持件116第二孔1162可转动连接。
第三销轴115与第二支撑装置10第一孔103和第一夹持件116第一孔1161可转动连接。
第四销轴211与第二连接件212第二连接孔1122连接并与第三支撑装置20第二槽204滑动连接，沿第三支撑装置20第二槽204滑动。
第五销轴213与第二连接件212第三连接孔2123连接并与第三支撑装置20第一槽202滑动连接，第五销轴213与第十四杆214第一孔2141可转动连接，第五销轴213沿第三支撑装置20第一槽202滑动，第十四杆214第二孔2142与第二夹持件216第二孔2162可转动连接。
第六销轴215与第三支撑装置20第一孔203和第二夹持件216第一孔2161可转动连接。
锁紧机构53包括锁紧基体530、锁紧机构孔531，第四驱动机构51通过锁紧机构销轴52连接锁紧机构孔531。
锁紧基体530同时连接第一支撑装置6的锁紧孔63和第一驱动装置7第3槽，在需要锁紧的位置，第四驱动机构51推动锁紧基体530旋转，固定第一驱动装置7第3槽，此时，所夹持的器件的力通过运动部分第一运动件71传递到锁紧基体530，再传递到锁紧孔63，再传递到第一支撑装置6。
第一驱动机构70为电驱动，例如电动推杆；第二驱动机构110为气缸；第三驱动机构210为气缸；第四驱动机构51为气缸。第二驱动机构110也可为液缸；第三驱动机构210也可为液缸；第四驱动机构51也可为液缸。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
通过驱动第一杆机构4驱动第一夹持机构1和第二夹持机构2，可以协同调整使得第一夹持机构1和第二夹持机构2及其与第一驱动装置7之间形成三点园以便夹持不同尺寸的物件；锁紧装置5锁紧第一驱动装置7，夹持时的夹持力由第一支撑装置6承受，第一驱动装置7避免承受夹持力， 提高了第一驱动装置7的寿命，达到了降低成本，提高效率的目的。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

  1. 一种夹持装置，包括:
    第一驱动装置；
    第一支撑装置；
    所述第一驱动装置与所述第一支撑装置可滑动连接；
    第一杆机构；
    所述第一杆机构与所述第一驱动装置可转动连接；
    所述第一杆机构与所述第一支撑装置可转动连接；
    第一夹持机构；
    第二夹持机构；
    所述第一杆机构与所述第一夹持机构可转动连接；
    所述第一杆机构与所述第二夹持机构可转动连接。
  2. 根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于：
    还包括
    第二杆机构；
    所述第二杆机构与所述第一驱动装置可转动连接；
    所述第二杆机构与所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第二杆机构与所述第一夹持机构可转动连接；
    所述第二杆机构与所述第二夹持机构可转动连接。
  3. 根据权利要求2所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述第一杆机构包括：
    第一杆；
    第二杆；
    第三杆；
    第四杆；
    第五杆；
    第六杆；
    所述第一杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第一杆另一端与所述第一夹持机构和所述第二杆一端可转动连接，所述第二杆另一端与 所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第三杆一端与所述第一夹持机构可转动连接，所述第三杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第四杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第四杆另一端与所述第二夹持机构和所述第五杆一端可转动连接，所述第五杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第六杆一端与所述第二夹持机构可转动连接，所述第六杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接。
  4. 根据权利要求3所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述第二杆机构包括：
    第七杆；
    第八杆；
    第九杆；
    第十杆；
    第十一杆；
    第十二杆；
    所述第七杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第七杆另一端与所述第一夹持机构和所述第八杆一端可转动连接，所述第八杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第九杆一端与所述第一夹持机构可转动连接，所述第九杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第十杆一端与所述第一驱动装置可转动连接，所述第十杆另一端与所述第二夹持机构和所述第十一杆一端可转动连接，所述第十一杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接；
    所述第十二杆一端与所述第二夹持机构可转动连接，所述第十二杆另一端与所述第一支撑装置可转动连接。
  5. 根据权利要求4所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述第一夹持机构包括
    第二支撑装置；
    第二驱动装置；
    所述第二驱动装置与所述第二支撑装置连接。
  6. 根据权利要求5所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述第二夹持机构包括
    第三支撑装置；
    第三驱动装置；
    所述第三驱动装置与所述第三支撑装置连接。
  7. 根据权利要求6所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述第二支撑装置包括
    第二支撑基体；
    第一槽；
    第二槽；
    第一孔；
    所述第二驱动装置包括
    第二驱动机构；
    第一连接件；
    第十三杆；
    第一夹持件；
    所述第二驱动机构一端与所述第二支撑基体固定连接，所述第二驱动机构另一端与所述第一连接件连接；
    所述第一连接件与所述第一槽和所述第二槽可滑动连接；
    所述第一连接件与所述第十三杆可转动连接；
    所述第十三杆与所述第一夹持件可转动连接；
    所述第一夹持件与所述第一孔可转动连接。
  8. 根据权利要求7所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述第三支撑装置包括
    第三支撑基体；
    第三槽；
    第四槽；
    第二孔；
    所述第三驱动装置包括
    第三驱动机构；
    第二连接件；
    第十四杆；
    第二夹持件；
    所述第三驱动机构一端与所述第三支撑基体固定连接，所述第三驱动机构另一端与所述第二连接件连接；
    所述第二连接件与所述第三槽和所述第四槽可滑动连接；
    所述第二连接件与所述第十四杆可转动连接；
    所述第十四杆与所述第二夹持件可转动连接；
    所述第二夹持件与所述第二孔可转动连接。
  9. 根据权利要求8所述的一种夹持装置，其特征在于：
    还包括
    锁紧装置；
    所述锁紧装置一端与第一支撑装置连接，所述锁紧装置另一端与第一支撑装置和第一驱动装置连接。
  10. 根据权利要求9所述的一种夹持装置，其特征在于：
    所述锁紧装置包括：
    第四驱动装置；
    锁紧机构；
    所述第四驱动装置一端与第一支撑装置连接，所述第四驱动装置另一端与锁紧机构连接；
    所述锁紧机构与第一支撑装置和第一驱动装置连接。
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