SU1247269A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов, и может быть использовано дл  автоматизации погрузочно-разгрузочных и сборочных операций.

Цель изобретени  - повышение надежности работы путем обеспечени  надежной фиксации плавающей платформы.

На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 3; на фиг. 5 - захватное устройство в исходном положении, вид слева; на фиг. 6 - то же, в момент захвата детали .

Захватное устройство содержит корпус 1, к центрируюш,ей поверхности 2 которого посредством пружины 3 прижата центрирующей поверхностью 4 размещенна  в нем плавающа  платформа 5 механизма ориента- ции, жестко св занна  с механизмом 6 захвата, представл ющим собой, например, электромагнит. В отверсти х, расположенных по периметру корпуса 1, установлены фиксирующие стержни 7 с возможностью радиального перемещени  относительно оси захватного устройства под действием т гового элемента 8, имеющего копирные пазы 9 дл  взаимодействи  с пальцами 10, смонтированными на периферийных концах фиксирующих стержней 7. Т говый элемент жестко св зан с толкателем 11, установленным в отверстии корпуса 1 с возможностью перемещени  параллельно оси захватного устройства . Толкатель 11 выдвинут навстречу опорной поверхности 12 с деталью 13 посредством цилиндрической пружины 14 сжати , размещенной на нем и упирающейс  од- ним концом в корпус 1, а другим - в контргайку 15 опорного элемента 16, ввинченного в торцовое отверстие толкател , обращенное к данной опорной поверхности. Центрирующа  поверхность 4 плавающей платформы 5 имеет фигурные расширенные к низу окна 17, в которые внедр ютс  обращенные к оси захватного устройства фиксирующие стержни 7, и пазы 18, в которые вход т фиксирующие планки 19, расположенные в средней части фиксирующих стержней.

Захватное устройство работает следующим образом.

При подходе к детали 13 толкатель 11 с т говым элементом 8, двига сь вместе с захватным элементом, опорным элементом 16 вступает в контакт с опорной поверхностью 12 и прекращает дальнейщее перемещение . Корпус 1 с остальными составными част ми захватного устройства, сжима  пружину 14, продолжает движение к детали, чем вызывает раздвижение фиксирующих стержней 7, обусловленное перемещение пальцев 10 по наклонным участкам

пазов 9. При этом фиксирующие планки 19 выход т из зацеплени  с пазами 18 и утапливаютс  в отверсти х корпуса 1, рас- стопорива  плавающую платформу 5, причем фиксирующие стержни 7 остаютс  в сопр жении с верхними суженными част ми фигурных окон 17.

В момент касани  поверхности детали штрихпунктирные с двум  tO4KaMH лини ми на фиг. 1 и 5) механизм 6 захвата вместе с плавающей платформой 5 прекращает даль нейщее движение. В завершающей фазе корпус 1 с фиксаторами, сжима  пружину 3, вместе с рукой манипул тора совершает дополнительный ход на деталь 13. При этом центрирующа  поверхность 4 плавающей платформы 5 выходит из сопр жени  с центрирующей поверхностью 2 корпуса 1, механизм ориентации переходит в плавающее положение и базирующими поверхност ми механизма 6 захвата самоустанавливаетс  по поверхности детали 13. Пальцы 10 перемещаютс  по пр молинейным участкам пазов 9, удержива  фиксирующие планки 19 фиксирующих стержней 7 утопленными в отверсти х корпуса 1. Фиксирующие стержни 7 вместе с корпусом I перемещаютс  относительно плавающей платформы 5 и оказываютс  в нижних расширенных част х фигурных окон 17, дава  возможность дл  поворота механизма ориентации при его самоустановке по детали 13. После этого производитс  зажим детали и отвод схвата с деталью от опорной поверхности 12. При это.м работа механизмов происходит в обратной последовательности . Пружина 3, разжима сь, возвращает механизм ориентации в исходное положение в корпусе 1. Конфигураци  боковых стенок окон 17 с плавными наклонными переходами от широких частей к узким способствует возвращению фиксирующих стержней 7 в узкие части окон, фиксиру  платформу 5 от проворота вокруг оси схвата, причем пазы 18 устанавливаютс  против фиксирующих планок 19. При отходе схвата от поверхности 12 толкатель 11 с т говым элементом 8, возвраща сь в исходное положение под действием пружины 14, сводит фиксирующие стержни 7, причем планки 19 заход т в пазы 18. Таким образом , при последующей транспортировке к позиции разгрузки механизм ориентации с деталью 13 жестко зафиксирован и сцентрирован относительно корпуса схвата I. Взаимодействие механизмов захватного устройства при выгрузке деталей на разгрузочной позиции аналогично их работе при зажиме детали. Регулировкой положени  опорного элемента 16 устанавливаетс  необходима  дл  разведени  фиксирующих стержней 7 величина хода схвата от момента начала контакта опорного элемента толкател  11 с опорной поверхностью 12 до момента касани 

базирующими элементами механизма 6 захвата поверхности детали 13.

Применение предлагаемой конструкции позвол ет манипул торам с плавающими

подпружиненными захватными органами работать на повышенных скорост х с использованием сложных траектории перемещени  исполнительного органа.

д

Ю

9и г. 2

(} -о

.З

и.4

/О

9Л

fpus.

Составитель Е. Ермолаев

Ре.чактор Л. Пчелииска Тсхрсм . Bi pc cКоррскт;;; . Шароши

Заказ 406-4/19Тираж 1031no.uiiicii :e

ВНИИПИ Госу;1арственного ко-.-льста ГЛХл

по делам изобретений и открытий

113035, A locKBa, Ж --35. Раушска  наб.. л. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна . 4

u.S

Claims (1)

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с размещенным в нем механизмом ориентации, выполненный в виде подпружиненной плавающей платформы, на которой размещен механизм захвата, причем на корпусе размещены фиксирующие стержни, предназначенные для взаимодействия с плавающей платформой, отличающееся тем, что, с целью повышения на дежности работы, оно снабжено подпружиненным толкателем с копирным пазом, установленным на корпусе с возможностью перемещения вдоль оси захватного устройства, на каждом фиксирующем стержне закреплена планка, расположенная в плоскости, перпендикулярной к оси захватного устройства, и палец, размещенный с копирном пазу толкателя, при этом в плавающей платформе выполнены фигурные окна, пазы на наружной поверхности, расположенные перпендикулярно к оси плавающей платформы и предназначенные для взаимодействия с планками фиксирующих стержней, причем фиксирующие стержни размещены в фигурных окнах плавающей платформы.

   ГО

   ГО

   05 со

   Фиг./