SU1313697A1 - Захватное устройство промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах . Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы захватного устройства , которое имеет корпус 1 с установленными в нем с возможностью перемеш.ени  зажимными рычагами 4 и 5. На зажимном рычаге 4 установлены качающийс  вокруг оси 12 рычаг 11 и кронштейн 13, на оси 15 которого расположено коромысло 14. На рычаге II выполнен кулачок 18, взаимодействующий с одним из концов коромысла 14, а другой его конец взаимодействует с зубчатой гребенкой 7, установленной в корпусе захвата. Во врем  захвата детали происходит деформаци  упругих губок и поворот рычага 11 вокруг оси 12, что вызывает поворот коромысла 14, который своим концом взаимодействует с зубчатой гребенкой 7, обеспечива  стопорение зажимных рычагов 4 и 5. 2 ил. I (Л 19 11 1Б 12 S 21 J3 СО 00 05 СО W ;

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах.

Цель изобретени  - повышение надежности работы захватного устройства.

На фиг. 1 схематически изображено захватное устройство без объекта манипулировани , обш,ий вид; на фиг. 2 - то же, с зажатым объектом.

Захватное устройство состоит из корпуса

Таким образом зажимные рычаги 4 и 5 начинают перемещатьс  навстречу один другому . При этом упор 20 выходит из контакта с крайним зубом 26 гребенки 7 и с принимает положение, изображенное на фиг. 1. В этом положении ш,уп 21 поджат к кулачку 18, а упор 20 перемеш,аетс  над зубь ми гребенки 7, не вход  с ними в зацепление . По мере сближени  зажимных рычагов 4 и 5 губки 23 и 24 вступают в

1, в котором установлены с возможностью Ю контакт с объемом 25 манипулировани  перемеш.ени  направл юш,ие 2 и 3 с закреп- и начинают деформироватьс , создава  усилие зажати  объекта 25. При этом площадь контакта губок и объекта увеличиваетс , что снижа ет давление на единицу

находитс  в зацеплении с зубчатыми рейками 9 и 10, выполненными соответственно на направл ющих 2 и 3. На зажимном рычаге 4 установлены качающийс  рычаг 1

ленными на них зажимными рычагами 4 и 5. В корпусе закреплены поступательный двигатель 6, шток которого соединен с направл ющей 3, гребенка 7 и зубчатое . площади объекта и позвол ет захватывать колесо 8. При этом зубчатое колесо 8 хрупкие объекты. В результате дальнейшего

перемещени  губок 23 и 24 объект 25 касаетс  контактной поверхности 17 качающегос  рычага 11 и начинает поворачивать качающийс  рычаг 11 вокруг оси 12, прес возможностью качани  вокруг оси 12 20 одолева  усилие пружины 16. Одновременно и кронштейн 13 с коромыслом 14, уста- происходит поворот кулачка 18, что приводит новленным на оси 15 с возможностью ка- к резкому перемещению щупа 21 влево и чани  вокруг нее. Качающийс  рычаг 11 под- повороту коромысла 14 вокруг оси 15 под пружинен пружиной 16, закрепленной на за- действием пружины 22 (фиг. 2). В резуль- жимпом рычаге 4, и содержит контактную тате поворота коромысла 14 упор 20 входит поверхность 17, кулачок 18 и выступ 19, в зацепление с зубь ми гребенки 7, что

делает невозможным дальнейшее перемещение зажимных рычагов навстречу один другому. В результате объект 25 оказываетс  зажат усилием, распределенным по значительной площади объекта 25 и обусловленным упругостью губок. Одновременно с этим обеспечиваетс  надежное фиксирование зажимных рычагов 4 и 5 в зан том

которым качающийс  рычаг упираетс  в паз, выполненный в зажимном рычаге 4. На одном плече коромысла 14 выполнен упор 20, а на другом - щуп 21, упирающийс  в кулачок 18 под действием пружины 22, один конец которой закреплен на коро.мыс- ле, а другой - на направл ющей 2. На зажимных рычагах 4 и 5 закреплены губки 23 и 24 из упругого материала, служащие дл  зажати  объекта 25 (фиг. 2). Крайний зуб 26 гребенки 7 выполнен несколько большим по высоте, чем остальные зубь , а шаг S (фиг. 1) между зубь ми гребенки 7 меньше величины максимальной деформации h губок.

Захватное устройство работает следующим образом.

Манипул тор подводит захватное устройство к объекту манипулировани  таким образом , что объект манипулировани  оказываетс  расположен между губками 23 и 24. В это врем  зажимные рычаги 4 и 5 наход тс  в максимально раскрытом положении, которое характеризуетс  тем, что качающийс  рычаг 11 своим выступом 19 поджат пружиной 16 к пазу зажимного рычага 4 (фиг. 1), а упор 20 коромысла 14 упираетс  под действием пружины 22 в крайний зуб 26 гребенки 7, в результате чего щуп 21 оказываетс  несколько отодвинут от кулачка 18. Затем в поступательный двигатель 6 подаетс  давление, что приводит к перемещению вверх штока двигател  и направ30

35

ими положении из-за невозможности их дальнейшего сближени  вследствие зацеплени  упора 20 с одним из зубьев гребенки 7 и невозможности раскрыти  зажимных рычагов 4 и 5 при действии на них в процессе манипулировани  сил инерции вследствие усили , развиваемого достаточно мощным поступательным двигателем 6.

40

Освобождение объекта 25 манипулировани  осуществл етс  следующим образом. Манипул тор выводит захватное устройство с объектом манипулировани  на заданную позицию. После этого подаетс  давление в другую полость двигател  и его шток начинает перемещатьс  вниз. Это приводит в движение зубчатую рейку 10, зубчатое колесо 8 и зубчатую рейку 9. Вместе с зубчатыми рейками 9 и 10 перемещаютс  в противоположных направлени х направл ю щие 2 и 3 и зажимные рычаги 4 и 5, причем зажимной рычаг 4 двигаетс  вверх, а зажимной рычаг 5 - вниз. В результате объект 25 оказываетс  разжатым и губки 23 и 24 принимают первоначальную

45

л ющей 3. Последн  , двига сь вместе с зуб-55 ор 20 вследствие своего скоба печатой рейкой 10, приводит в движение зуб-ремещаетс  вверх, вступа  в контакт послечатое колесо 8 и через него зубчатуюдовательно со всеми зубь ми гребенки. Зарейку 9, котора  перемещаетс  вниз вместежимные рычаги 4 и 5 перемещаютс  до свос направл ющей 2 и зажимным рычагом 4.его крайнего положени . Этому положению

Таким образом зажимные рычаги 4 и 5 начинают перемещатьс  навстречу один другому . При этом упор 20 выходит из контакта с крайним зубом 26 гребенки 7 и принимает положение, изображенное на фиг. 1. В этом положении ш,уп 21 поджат к кулачку 18, а упор 20 перемеш,аетс  над зубь ми гребенки 7, не вход  с ними в зацепление . По мере сближени  зажимных рычагов 4 и 5 губки 23 и 24 вступают в

контакт с объемом 25 манипулировани  и начинают деформироватьс , создава  усилие зажати  объекта 25. При этом площадь контакта губок и объекта увеличиваетс , что снижа ет давление на единицу

площади объекта и позвол ет захватывать хрупкие объекты. В результате дальнейшего

ими положении из-за невозможности их дальнейшего сближени  вследствие зацеплени  упора 20 с одним из зубьев гребенки 7 и невозможности раскрыти  зажимных рычагов 4 и 5 при действии на них в процессе манипулировани  сил инерции вследствие усили , развиваемого достаточно мощным поступательным двигателем 6.

Освобождение объекта 25 манипулировани  осуществл етс  следующим образом. Манипул тор выводит захватное устройство с объектом манипулировани  на заданную позицию. После этого подаетс  давление в другую полость двигател  и его шток начинает перемещатьс  вниз. Это приводит в движение зубчатую рейку 10, зубчатое коесо 8 и зубчатую рейку 9. Вместе с зубчатыми рейками 9 и 10 перемещаютс  в противоположных направлени х направл ющие 2 и 3 и зажимные рычаги 4 и 5, причем зажимной рычаг 4 двигаетс  вверх, а зажимной рычаг 5 - вниз. В резульате объект 25 оказываетс  разжатым и губки 23 и 24 принимают первоначальную

ор 20 вследствие своего скоба песоответствует момент, когда упор 20 сдвигаетс  влево под действием крайнего зуба 26 гребенки 7. При этом щуп 21 выходит из контакта с кулачком 18, что дает возможность кулачку и всему качающемус  рычагу 11 вернутьс  в исходное положение, т. е. поджатьс  выступом 19 к пазу в зажимном рычаге 4 под действием пружины 16.

Claims (1)

1. Формула изобретени  0

   Захватное устройство промышленного робота , содержащее корпус, зажимные рычаги и закрепленные на них губки из упругого материала, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности работы устройства , оно снабжено качающимс  рычагом и коромыслом, расположенными на одном из захватных рычагов, и зубчатой гребенкой , закрепленной на корпусе, причем один из концов качающегос  рычага имеет возможность взаимодействи  с деталью, а другой выполнен в виде кулачка, имеющего возможность взаимодействи  с одним из плеч коромысла, при этом другое плечо коромысла имеет возможность взаимодействи  с зубчатой гребенкой.

   фиг. 2

   Редактор С. Лисина Заказ 2169/17

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   1 13035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   Составитель А. Чериышов

   Техред И. ВересКорректор М. Пожо

   Тираж 954Подписное