SU1261790A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, смонтированный на нем подъемнр-поворотный блок, захват с губками, корпус которого установлен на направл ющей блока с возможностью перемещени  по ней, и приводы, о тл и ч а ю щ и и с   тем, что, с целью повышени  надежности за счет сокращени  количества приводов, в нем направл юща  блока снабжена рейкой , закрепленной вдоль нее, и первым рычагом, подпружиненным и шарнирно закрепленным на одном ее конг це, а на другом конце направл ющей установлен привод этого рычага, выполненньш в виде электромагнита, сердечник которого св зан с ним т гой , а в корпусе захвата установлена поворотна  втулка, на одном конце которой закреплено с возможностью взаимодействи  с зубчатой рейкой колесо, а на другом шарнирно смонтированы.подпружиненные одна относительно другой губки захвата, причем в отверстии втулки установлен подпружиненный относительно нее в осевом направлении стерженьj на одном конце которого выполнен клин, so контактирующий с губками, а на другом - головка а на захвата шарнирно установлен дополнительный рьиаг, имеющий возможность взаимодействи  с головкой стержн  и с первым рычагом, кроме того, на основании с возможностью взаимодействи  со стержнем захвата дополнию тельно . закреплен упор, на котором установлена шайба с возможностью перемещени  вдоль его оси и подпружиненна  в этом направлении.

Description

I

126

Изобретение относитс  к магштностроению , в частности к манипул торам дл  автоматизации технологических процессов.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы манипул тора за счет сокращени  количества приводов .

На фиг, 1 показан манипул тор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 1,

Манипул тор состоит из -основани 

I,на стойке которого смонтирован подъемно-поворотный блок 2, на котором консольно установлены направл ющие 3 с рейкой 4 и ходовой винт 5, на детал х 3 и 5 смонтирован захват 6, Направл юща  3 и винт 5 со стороны , противоположньй блоку, соединены планкой 7, на которой шарнирно установлен рычаг 8, подпружиненный относительно планки упругим элементом 9, На блоке 2 закреплены привод 10 ходового винта 5 и электромагнит

II,сердечник которого т гой 12 соединен с рьиагом 8, Приводы блока 2 размейтены в стойке основани  1 ,,

., Захват 6 состоит из корпуса 13, в котором установлена поворотна  втулка 14, на одном конце которой закреплено зубчатое колесо 15, взаимодействующее с рейкой 4, а на другом гаарнирно смонтированы губки 16, подпружиненные друг относительно друга, В отверстии втулки 14 размещен стержень 17, подпружиненный упругим элементом 18 относительно втуки 14, На одном конце стержн  имеетс  конус 19, взаимодействующий с губками 16, а на другом - головка 20, На корпусе 13 шарнирно установ1

лен дополнитела.ньш рьг-iar 21, подпру-жиненный относительно .корпуса упругим элементом 22, На стойке основани  1 на кронштейне закреплен упор 23, на который одеты пружина 24 и шайба 25,

В исходном положении рычаг 21 взаимодействуют с головкой 20 стержн  17, при этом губки 16.ст нуты.

Манипул тор работает следующим образом.

Включаетс  привод 10, и от ходового винта 5 захват 6 перемещаетс 

в направлении планки 7. Далее блок 2 опускаетс , и губки захвата ввод тс  в -захватываемую деталь (не показана ) , Включаетс  электромагнит 11, и поворачиваетс  рычаг 8, который

отжимает рычаг 21, При этом стержень 17 перемещаетс  вдоль оси втулки под действием упругого элемента 18 и конусом 19 разжимает губки 16, захватывающие деталь. Далее производитс  подъем блока 2 и, соответственно , захвата 6 с деталью и перемещение ее в направлении блока. При этом зубчатое колесо 15 взаимодействует с рейкой 4 и вращает втулку 14 с деталью. При достижении крайнего положени  производитс  опускание захвата с деталью на позицию разгрузки . При этом стержень 17 взаимодействует с упором 23, перемещаетс 

вдоль оси втулки 14, и рычаг 21 под действием элемента 22 стопорит стер жень 1/, Губки 16 захвата снимаютс  и освобождают деталь, котора  остаетс  на шайбе 25, Далее производитс 

подъем захвата, и может осуществл тьс  его перемещение за следующей деталью .

дзигЛ

Вид А Фиг г

;j

16

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, смонтированный на нем подъемно-поворотный блок, захват с губками, корпус которого установлен на направляющей блока е возможностью перемещения по ней, и приводы, о тлйчающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет сокращения количества приводов, в нем направляющая блока снабжена рейкой, закрепленной вдоль нее, и первым рычагом, подпружиненным и шарнирно закрепленным на одном ее конт це, а на другом конце направляющей установлен привод этого рычага, выполненный в виде электромагнита, сердечник которого связан с ним тягой, а в корпусе захвата установлена поворотная втулка, на одном конце которой закреплено с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой колесо, а на другом шарнирно смонтированы подпружиненные одна относительно другой губки захвата, причем в отверстии втулки установлен подпружиненный относительно нее в осевом направлении стержень, на одном конце которого выполнен клин, контактирующий с губками, а на другом - головка, а на корпусе захвата шарнирно установлен дополнительный рычаг, имеющий возможность взаимодействия с головкой стержня и с первым рычагом, кроме того, на основании с возможностью взаимодействия со стержнем захвата дополнительно . закреплен упор, на котором установлена шайба с возможностью перемещения вдоль его оси и подпружиненная в этом направлении.

   ω с:

   ьэ

   О) м с© о >

   1 1261790