SU1152774A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус , каретку, в направл ющих которой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещени  захватов и привод, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  и надежности работы, он снабжен шарнирно св занным с.корпусом рычагом, а на блоке захватов выполнена опорна  площадка, предназначенна  дл  взаимодействи  со свободным концом рычага. (Л

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Известно устройство, содержащее корпус, каретку в направляющих кото- 5 рой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов и привод (I

Недостатком такого устройства является быстрое изнашивание и де- ^,0 формация поверхностей ползуна и копира, в виде которых выполнен механизм вертикального перемещения захвата, что снижает точность позиционирования, надежность и производительность.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования манипулятора и надежности работы.

Поставленная цель достигается ²⁰ тем, что манипулятор, содержащий корпус, каретку, в направляющей которой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов и привод, снабжен шарнирно ²⁵ связанным с корпусом рычагом, а на блоке захватов выполнена опорная площадка, предназначенная для взаимодействия со свободным концом рычага. ³⁰

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором в направляющих 2 установлена каретка 3. Каретка 3 снабже- 35 на направляющими 4, в которых смонтирован и удерживается.пружинами 5 блок 6 захватов. Посредством пружин 7 каретка 3 соединена с двусторонней приводной рейкой 8, которая ⁴⁰ взаимодействует с приводными шестернями 9 и 10. Шестерня 9 соединена с рычагом 11, один конец которого . шарнирно закреплен на корпусе 1, а второй выполнен с возможностью взаи- 4$ модействия с опорной площадкой 12 блока 6 захватов. Движение каретки ограничено упорами 13 и 14 и обеспечено электродвигателем 15.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя 15 шестерня 10 вращается и приводит в движение рейку 8, которая через шестерню 9 поворачивает рычаг 11. Каретка 3, соединенная с рейкой 8 пружиной 7, .перемещается в направляющих 2 корпуса 1. При движении по стрелке А каретка 3 останавливается перед упором 13, а блок 6 захватов оказывается над первой зоной позиционирования. После остановки каретки 3 рейка еще продвигается по стрелке А, растягивая пружину 7. Одновременно шестерня 9 приводит рычаг 11 почти в горизонтальное положение. Рычаг 11 ударяет по опорной площадке 12 блока 6 захватов. Захваты опускаются и захватывают детали. При этом пружина 5 растягивается. Одновременно отключается электродвигатель 15 и удерживает рейку, пока захваты не возьмут детали.

При возвратном движении пружина 5 возвращает блок 6 захватов в исходное положение, рычаг 11 поворачивается. Электродвигатель 15 включается в обратную сторону, и рейка 8 продвигается к упору 14, где захваты опускаются и освобождают детали.

Таким образом, подъем и опускание захватов обеспечивается взаимодействием одного конца рычага 11 с опорной площадкой 12 блока 6 захватов. Деформация поверхностей рычага 11 и площадки 12 не влияет в данном случае на точность позиционирования захватов. Кроме того, конструкция манипулятор'а не вызывает деформации деталей. Существенно удлиняется срок службы манипулятора, надежность работы и производительность манипулятора.

Claims (1)

1. (5.7) МАНИПУЛЯТОР, содержащий кор пус, каретку, в направляющих которой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов и привод, о тличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, он снабжен шарнирно связанным с .корпусом рычагом, а на блоке захватов выполнена опорная площадка, предназначенная для взаимодействия со свободным концом рычага.