CN216830948U

CN216830948U - 一种带有限位保护结构的机械手

Info

Publication number: CN216830948U
Application number: CN202122684069.9U
Authority: CN
Inventors: 张晓东; 李婧; 侯朕; 欧阳李杰; 陈功; 付悦
Original assignee: ANHUI WONDER UNIVERSITY OF INFORMATION ENGINEERING
Current assignee: ANHUI WONDER UNIVERSITY OF INFORMATION ENGINEERING
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2021-11-04
Publication date: 2022-06-28
Anticipated expiration: 2031-11-04

Abstract

本实用新型公开了一种带有限位保护结构的机械手，涉及机械手技术领域，包括位移组件、机械手和限位机构，所述限位机构包括：限位框、限位杆、移动框、定位组件、连接组件和固定组件；所述位移组件驱动机械手进行位置移动，位移组件外侧设有限位框，位移组件上安装有限位杆，限位杆沿着限位框内侧进行位置移动，可对机械手的移动轨迹进行限定，所述移动框通过定位组件和连接组件可在限位框内侧进行位置移动和固定，方便对机械手的移动距离进行限定，所述固定组件可使位移组件停止工作，并对机械手的移动位置进行固定，方便机械手进行使用。

Description

一种带有限位保护结构的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种带有限位保护结构的机械手。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在使用过程中不能对机械手的移动轨迹和移动距离进行限位，容易造成机械手的驱动件出现损坏，影响机械手的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有限位保护结构的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种带有限位保护结构的机械手，包括位移组件、机械手和限位机构，所述限位机构包括：

限位框，安装在所述位移组件外侧；

限位杆，安装在所述位移组件上，并位于限位框内侧，用于沿着限位框内侧进行位置移动；

移动框，位于所述限位框内侧，并与限位框凹凸连接，用于与限位杆进行接触，对限位杆的移动轨迹进行限定；

定位组件，位于所述移动框和限位框之间，用于使移动框在限位框内侧可进行移动和固定；

连接组件，安装在所述移动框一端，用于与限位杆进行接触，并减小限位杆对移动框的冲击；

固定组件，安装在所述限位框和位移组件之间，用于使位移组件停止工作，并对机械手的位置进行固定。

作为本实用新型进一步的方案：所述位移组件包括：

驱动电机，位于所述限位框一端，并与限位框一端固定连接；

旋转杆，位于所述驱动电机输出端，用于跟随驱动电机输出端进行旋转；

移动筒，位于所述旋转杆外侧，并与机械手连接，用于在旋转杆转动的过程中沿着旋转杆进行位置移动，实现机械手的位置变化。

作为本实用新型进一步的方案：所述定位组件包括：

滑槽，位于所述移动框上；

定位杆，安装在所述移动框上，并位于滑槽内侧，用于沿着滑槽进行位置移动；

弹性件，位于所述移动框和定位杆之间，用于调节定位杆在移动框上的位置；

定位孔，位于所述限位框上，用于与定位杆进行连接，实现对移动框的位置固定。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接组件包括：

固定框，安装在所述移动框一端，并与移动框固定连接；

固定杆，位于所述固定框内侧，与固定框凹凸连接，用于沿着固定框内侧进行移动；

连接板，与所述固定杆一端固定连接，用于与限位杆进行接触；

缓冲件，位于所述固定框和固定杆之间，用于减小移动框受到的冲击。

作为本实用新型进一步的方案：所述固定组件包括：

旋转齿，安装在所述旋转杆外侧，并与旋转杆固定连接；

气缸，位于所述固定框一端，并与固定框固定连接；

固定齿，与气缸输出端连接，用于跟随气缸输出端进行移动，实现对旋转齿的固定。

作为本实用新型进一步的方案：所述带有限位保护结构的机械手还包括：导向板，位于所述限位框一端，并位于移动筒外侧，用于对移动筒的移动轨迹进行导向。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在本实用新型中，所述位移组件驱动机械手进行位置移动，位移组件外侧设有限位框，位移组件上安装有限位杆，限位杆沿着限位框内侧进行位置移动，可对机械手的移动轨迹进行限定，所述移动框通过定位组件和连接组件可在限位框内侧进行位置移动和固定，方便对机械手的移动距离进行限定，所述固定组件可使位移组件停止工作，并对机械手的移动位置进行固定，方便机械手进行使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中限位框、移动框和连接组件的结构示意图。

图3为本实用新型中A处放大的结构示意图。

图4为本实用新型中定位组件的结构示意图。

图中：1-机械手、2-位移组件、21-驱动电机、22-旋转杆、23-移动筒、3-限位框、4-限位杆、5-移动框、6-定位组件、61-滑槽、62-定位杆、63-弹性件、64-定位孔、7-连接组件、71-固定框、72-固定杆、73-连接板、74-缓冲件、8-固定组件、81-旋转齿、82-气缸、83-固定齿、9-导向板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种带有限位保护结构的机械手，包括位移组件2、机械手1和限位机构，所述限位机构包括：

限位框3，安装在所述位移组件2外侧；

限位杆4，安装在所述位移组件2上，并位于限位框3内侧，用于沿着限位框3内侧进行位置移动；

移动框5，位于所述限位框3内侧，并与限位框3凹凸连接，用于与限位杆4进行接触，对限位杆4的移动轨迹进行限定；

定位组件6，位于所述移动框5和限位框3之间，用于使移动框5在限位框3内侧可进行移动和固定；

连接组件7，安装在所述移动框5一端，用于与限位杆4进行接触，并减小限位杆4对移动框5的冲击；

固定组件8，安装在所述限位框3和位移组件2之间，用于使位移组件2停止工作，并对机械手1的位置进行固定。

在本实施例中，所述位移组件2驱动机械手1进行位置移动，位移组件2外侧设有限位框3，位移组件2上安装有限位杆4，限位杆4沿着限位框3内侧进行位置移动，可对机械手1的移动轨迹进行限定，所述移动框5通过定位组件6和连接组件7可在限位框3内侧进行位置移动和固定，方便对机械手1的移动距离进行限定，所述固定组件8可使位移组件2停止工作，并对机械手1的移动位置进行固定，方便机械手1进行使用；限位杆4的形状为圆柱状，限位杆4直径和限位框3内侧的宽度相同，方便限位杆4沿着限位框3内侧进行位置移动。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图1，所述位移组件2包括：

驱动电机21，位于所述限位框3一端，并与限位框3一端固定连接；

旋转杆22，位于所述驱动电机21输出端，用于跟随驱动电机21输出端进行旋转；

移动筒23，位于所述旋转杆22外侧，并与机械手1连接，用于在旋转杆22转动的过程中沿着旋转杆22进行位置移动，实现机械手1的位置变化。

在本实施例中，所述驱动电机21为旋转电机，旋转电机输出端固定安装有旋转杆22，旋转杆22在本实施例中为螺纹杆，所述旋转杆22外侧设有移动筒23，移动筒23内壁设有螺纹，旋转杆22外侧和移动筒23内侧螺纹连接，所述移动筒23远离旋转杆22一端固定安装有机械手1，当驱动电机21控制旋转杆22进行转动时，移动筒23方便带动机械手1沿着旋转杆22进行位置移动。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图1和图4，所述定位组件6包括：

滑槽61，位于所述移动框5上；

定位杆62，安装在所述移动框5上，并位于滑槽61内侧，用于沿着滑槽61进行位置移动；

弹性件63，位于所述移动框5和定位杆62之间，用于调节定位杆62在移动框5上的位置；

定位孔64，位于所述限位框3上，用于与定位杆62进行连接，实现对移动框5的位置固定。

在本实施例中，所述滑槽61位于移动框5内侧，滑槽61内侧设有定位杆62，定位杆62的形状为L状，所述定位杆62和滑槽61之间安装有弹性件63，弹性件63在本实施例中为弹簧，所述弹性件63可驱动定位杆62伸出滑槽61，所述定位杆62也可手动在滑槽61内侧进行位置移动；所述定位孔64位于所述限位框3上，定位孔64设有多个并均匀分布在限位框3两侧，所述定位杆62和定位孔64凹凸连接，方便对移动框5在限位框3内侧的位置进行固定；且可手动调节移动框5在限位框3内侧的位置。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图1和图2，所述连接组件7包括：

固定框71，安装在所述移动框5一端，并与移动框5固定连接；

固定杆72，位于所述固定框71内侧，与固定框71凹凸连接，用于沿着固定框71内侧进行移动；

连接板73，与所述固定杆72一端固定连接，用于与限位杆4进行接触；

缓冲件74，位于所述固定框71和固定杆72之间，用于减小移动框5受到的冲击。

在本实施例中，所述固定框71安装在移动框5靠近限位杆4一端，所述固定框71内侧安装有固定杆72，固定杆72可沿着固定框71内侧进行位置移动，所述固定杆72靠近限位杆4一端固定安装有连接板73，连接板73的形状为圆弧状，方便与限位杆4进行连接，所述固定框71和固定杆72之间安装有缓冲件74，方便减缓限位杆4对移动框5的冲击，缓冲件74在本实施例中为橡胶垫。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图1和图3，所述固定组件8包括：

旋转齿81，安装在所述旋转杆22外侧，并与旋转杆22固定连接；

气缸82，位于所述固定框71一端，并与固定框71固定连接；

固定齿83，与气缸82输出端连接，用于跟随气缸82输出端进行移动，实现对旋转齿81的固定。

在本实施例中，所述旋转齿81固定安装在旋转杆22靠近驱动电机21一端，所述限位框3靠近驱动电机21一端内侧固定安装有气缸82，气缸82和旋转齿81在同一水平线上，所述气缸82输出端固定安装有固定齿83，固定齿83的形状为圆弧状，固定齿83与旋转齿81啮合连接，当固定齿83与旋转齿81连接时，方便对旋转杆22进行固定，进一步的实现对机械手1移动位置的固定。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图1，所述带有限位保护结构的机械手还包括：导向板9，位于所述限位框3一端，并位于移动筒23外侧，用于对移动筒23的移动轨迹进行导向，方便移动筒23带动机械手1进行位置移动；所述移动框5与驱动电机21电性连接，当限位杆4与连接组件7接触时，可是驱动电机21停止旋转，此时固定组件8开始工作，对旋转杆22进行固定，并完成对机械手1的位置固定；所述移动框5、定位组件6和连接组件7均设有两个，并分为两组位于固定框71内部上下两端，方便对机械手1进行限位。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种带有限位保护结构的机械手，包括位移组件、机械手和限位机构，其特征在于，所述限位机构包括：

限位框，安装在所述位移组件外侧；

2.根据权利要求1所述的带有限位保护结构的机械手，其特征在于，所述位移组件包括：

3.根据权利要求1所述的带有限位保护结构的机械手，其特征在于，所述定位组件包括：

滑槽，位于所述移动框上；

4.根据权利要求2所述的带有限位保护结构的机械手，其特征在于，所述连接组件包括：

固定框，安装在所述移动框一端，并与移动框固定连接；

5.根据权利要求4所述的带有限位保护结构的机械手，其特征在于，所述固定组件包括：

旋转齿，安装在所述旋转杆外侧，并与旋转杆固定连接；

气缸，位于所述固定框一端，并与固定框固定连接；

6.根据权利要求2所述的带有限位保护结构的机械手，其特征在于，所述带有限位保护结构的机械手还包括：导向板，位于所述限位框一端，并位于移动筒外侧，用于对移动筒的移动轨迹进行导向。