SU975383A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение огноситс  к машиноёгроп екию, а именно к манипул горам дл  ыеханизации .и авгоматизагши гехнологичесних процессов.

Известен манипул гор, содержащий электропривод и кулачковую систему управлени  1 .

Недостатками этого манипул тора  вл ютс  слохсность конструкции и отсутствие возможности регулировки вертикального хода руки.

Цель изобретени  упрощение конструкции и рас цирение технологических возможностей за счет возможности захвата деталей, расположенных на разной высоте и увеличение хода руки.

Указанна  цель достигаетс  тем, что шариковые направл ющие вьшолнены из неподвижной центральной части, двух подвижных частей, сепаратора, выполненного в виде скобы, охватывак)щей неподвижную центральную часть шариковых направл5пощих , и поводка, св занного с рычагом кулачково-рьгаа-жного механнзма.

при этом рычаг указанного механизма выполнен из шарнирно св занных звеньев , подпружиненных относительно друг друга, а схват снабжен дополнительно Введенной кареткой, подпружиненной относительно механической руки.

На фиг. I изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - схема манипул тора; на фиг, 3 - схема шарикового линейного редуктора; да фиг. 4 - сече10 ние А-А на фиг. 3; на фиг. 5 - схема схвата.

Claims (1)

1. Манипул тор содержит корпус I, руку 2 с вакуумным схватом 3, электродвигатель 4, черв чный редуктор 5, распределительный вал 6 (фиг. 2), иа котором расположены кулачок 7 вертикального перемацени  и кулачок 8 горизонгальйого п етлещени , взаимодействующий с двухэвенным рычагом 9 го20 . рихзонтального перемещени , .имекицим упругий элемент 1О, и соединенным поводком сепаратора It, передак цим движевие руке с расположенными на ней упорами . 3 . .9 12 и 13, позвол ющими регулировать BeraK4iiHy горизонтального хода. Кулачок 7вергикального перемещени  взаимодействует с рычагом 14 вертикапького перемещени , на который опираетс  каретк а 15 вергтсального хода с расположенной на ней неподвижной частью горизонтальной направл ющей 16 руки (фиг, 3), От рычага У горизонтального перемодени движение передаетс  через сепаратор 11 шарикам 17. Шарики, обкатыва сь по,неподвижной части направл ющих, передают движение направл ющим 18, установленным на руке. Конструкций схвата содерчсит вакуумный присос 19, подвижную каретку 2О, перамещаемую под действием компенсацио ного давлени  пружины 21, регулируемой винтом 22, Е - величина свободного пере мещени  вак;уумного схвата, регулируемы упоры 23 положени  корпуса схвата, винт 24 креплени  корпуса схвага на руке 2 и винт 25, служащий дл  дополнительной регулировки положени  присоса 1 Маш-шул тор: работает образом От двигател  4 через редуктор 5 вращегше передаетс  на распределительный вал 6, на котором расположены 7 вертикального и кулачки 8 горизонт альнего пермещений. Профиль 7 и 8определ ет закон движешш руки манипул тора . От кулачка 7, через рычаг 14 вертикально перемещаетс  каретка 15 с РУ1СОЙ 2, От кулачка 8 через двухзвениый рычаг 9 горизонтально перемадаетс  сепаратор 11, который приводит в движение шарики 17 относительно неподвижной части направл ющих 16. При этом движение передаетс  направл ющим 18, ук репленным на руке. Дл  работы с хруп834 кими детал ми манипул тор снабжен устройством , плавно регулир аощ1а1 усилие прижима вакуумного присоса к схватываемой , детали. Упорами 23 корпус схвата устанавливают в нужном положении и производ т дополнительную регулировку винтом 25, после чего винтом 22 регулируют усилие контактировани  схвата с деталью. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий привод, кинематически св занный посредством ку„ лачково-рычажного механизма с механической рукой, несущей схват, например вакуумный, и установленной на шариковых направл ющих, отличающийс   тем, что с целью упрощени  констр тсции и расширени  технологических возможностей за счет увеличени  хода pjaiH, шариковые направл ющие выполнены из неподвика ой цетральной части, двух неподвижных частей, сепаратора, выполненного в виде скобы, охватывающей неподвижную центральную часть шариковых направл ющ11х, и поводка, св занного с рычагом кулачково-рычажного механизма, при этом рычаг указанного механизма вьшолнен из шарнирно св занных звеньев, подпружиненных относительно друг друга, а схват снабжен дополтштельно введенной кареткой, подпружиненной относительно механической руки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1, За вка Франции № 2284418, кл, В 253 З/ОО, опублик, 1976.

   j

   1в

   Фиг.З

   iO

   5J

   фы 5