JPH0669590B2

JPH0669590B2 - ワーク自動送り装置

Info

Publication number: JPH0669590B2
Application number: JP1016170A
Authority: JP
Inventors: 亨一大久保
Original assignee: 株式会社オリイ
Priority date: 1989-01-27
Filing date: 1989-01-27
Publication date: 1994-09-07
Anticipated expiration: 2009-09-07
Also published as: JPH02197335A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、プレス機の付帯設備として利用されるワーク
の自動送り装置に関する。

［従来の技術］複数工程を同時処理する大型プレス機には、複数並んだ
金型間でワークを移送するため、この種のワーク自動送
り装置が付帯的に設備される。この場合の自動送り装置
は、通常、ワーク把持部を３次元運動させる機能を有し
ており、１回の送り動作をするに当たって、例えば第９
図に示すような経路でワーク把持部を移動させる。

即ち、待機位置をＰとした場合、その位置Ｐを基準にし
て順に、前進、下降（ワークＷ把持）、上昇、
送り方向横移動、下降（ワークＷ把持解除）、上
昇、後退＋反送り方向横移動、といった一連の動作を
１サイクルとしてワーク把持部を移動させる。そして、
それによりワークＷを移送する。

従来、このようにワーク把持部に３次元運動を行わせる
自動送り装置としては、特開昭58−120478号公報に記載
のものが知られている。

第６図、第７図に同公報記載の装置の概略、第８図にそ
の基本原理を示す。この装置200の原理は、端的に述べ
ると、第８図に示すようにフレーム（図示せず）に昇降
運動する部材（スライドシャフト201）を設け、この昇
降運動する部材（スライドシャフト201）に対して左右
方向に運動する部材（ロッドガイド202）を設け、該部
材（ロッドガイド202）に対してさらち前後方向に運動
する部材（ロッド203）を設け、そしてそれにより最後
の部材（ロッド203）の先端に装着されるワーク把持部2
04に３次元運動をさせるようにしたものである。

この場合、昇降部材（スライドシャフト201）とフレー
ムとの間には昇降動作を案内する昇降ガイド205（実際
には、第６図の平行リンク機構205が相当する）を設
け、また昇降部材（スライドシャフト201）と左右方向
移動部材（ロッドガイド202）との間には左右方向動作
を案内する横移動ガイド206（スライドシャフト101とロ
ッドガイド202のスライド構造が相当する）を設け、さ
らに左右方向移動部材（ロッドガイド202）と前後方向
移動部材（ロッド203）との間には前後方向動作を案内
する前後移動ガイド207（ロッドガイド202とロツド203
のスライド構造が相当する）を設け、それにより安定し
た３次元運動を可能ならしめている。

このように、上記従来の装置は、ワーク把持部の移動制
御を行うために直角座標形式の移動機構を採用してお
り、各部材（スライドシャフト201、ロッドガイド202、
ロッド203）を各座標軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）に沿って移動
するために、それぞれガイド機構205、206、207を設け
ている。また、これら各部材（スライドシャフト201、
ロッドガイド202、ロッド203）を各座標軸に沿って移動
するために、それぞれ昇降機構210、横送り機構211、前
後移動機構212（第８図では矢印にて簡略表示）を設け
ている。

これら駆動機構210、211、212はすべて、固定されたフ
レーム側に設けられているから、各駆動機構210、211、
212と、運動する駆動対象部材（スライドシャフト201、
ロッドガイド202、ロッド203）との間には、該部材の自
由な運動を妨げないための運動許容機構が必要に応じて
介在されている。

まず、スライドシャフト201（昇降部材）は第８図にて
矢印表示するように上下方向の１次元運動しかしない
（実際には平行リンク式のガイドであるから若干前後方
向にも移動するが、ここでは無視する。）から、昇降機
構210とスライドシャフト201との間には、上記運動許容
機構は不要であり介在されていない。

また、ロッドガイド202（左右方向移動部材）は２次元
運動（左右運動と昇降運動）をするから、横送り機構21
1とロッドガイド202との間には、昇降方向の自由な運動
を妨げないよう、第７図に示す如くスライド機構213
（運動許容機構）が介在されている。

また、ロッド203（前後方向移動部材）は３次元運動
（前後運動、左右運動、昇降運動）をするから、前後移
動機構212とロッド203との間には、ロッド203の昇降方
向、左右方向の自由な運動を妨げないよう第６図に示す
如く２方向スライド式のスライド機構214（運動許容機
構）が介在されている。

実際には、このワーク自動送り装置200の場合、各駆動
機構210、211、212が、カムとリンクの組み合わせによ
り構成されているので、上述の運動許容手段としてのス
ライド機構213、214は、リンクの揺動運動を所定の直線
運動に変換する運動変換機構の役目も兼ねている。この
点も含めて、駆動機構の詳細、及び該機構と各部材（ス
ライドシャフト201、ロッドガイド202、ロッド203）の
連結構造の詳細について述べる。

第６図、第７図に示すように、昇降機構210は、昇降用
カム216と、昇降用リンク217と、昇降用カム216の回転
に応じて昇降用リンク217を揺動運動させる動作伝達機
構（図示略）とからなる。この場合、昇降用リンク217
としては、上述した平行リンク機構205の一部が利用さ
れ、これらリンク217の基端が枢軸218に回動自在に支持
され、先端がスライドシャフト201に結合されている。
そして、昇降用カム216の回転に応じて昇降用リンク217
が揺動し、それによりスライドシャフト201が昇降する
ようになっている。

なお、本明細書中の以下の説明においても同様である
が、枢軸すなわちフレームに固定された軸は、図におい
て識別しやすいよう部分的黒塗りで示す。

次に、横送り機構211は、横送り用カム220と、基端が枢
軸221に回転自在に支持さた横送りリンク222（第７図参
照）と、横送りカム220の回転に応じて横送りリンク222
を揺動させる動作伝達機構（図示略）と、リンク222の
揺動運動を左右方向の直線運動に変換する運動変換機構
とからなる。この場合、上述のスライド機構213が運動
変換機構の役目を果たしている。そして、横送りカム22
0の回転に応じてリンク222が揺動し、その揺動運動によ
りロッドガイド202が左右方向に移動するようになって
いる。

また、前後移動機構212は、前後用カム225と、基端が枢
軸226に回動自在に支持された前後用リンク227と、前後
用カム225の回転に応じてリンク227を揺動させる動作伝
達機構と、リンク227の揺動運動を前後方向の直線運動
に変換する運動変換機構とからなる。この場合、上述の
スライド機構214が運動変換機構の役目を果たしてい
る。そして、前後用カム225の回転に応じて前後用リン
ク227が揺動し、その揺動運動によりロッド203が前後方
向に移動するようになっている。

なお、上記各駆動機構210、211、212のカム216、220、2
25は１本のカム軸230に固定されており、同一回転する
ようになっている。

このように構成されたワーク自動送り装置200において
は、各機構が次のように動作する。

カム軸230が回転すると、昇降カム216の回転に応じて昇
降リンク217が揺動し、それによりスライドシャフト201
を介してロッドガイド202が上下し、ロッドガイド202に
支持されたロッド203が昇降運動する。この際、ロッド
ガイド202は昇降リンク217の動きに応じて若干前後方向
に移動するが、その動きはロッド203に伝わらず、ロッ
ド203は、昇降機構210の作用によって直線的に上下させ
られる。

なおこの際、横送り機構211とロッド203との間の上下方
向の相対変位は、スライド機構213（運動許容機構）に
よって吸収され、前後移動212とロツド203との間の上下
方向の相対変位は、スライド機構214（運動許容機構）
によって吸収される。よって、ロッド203はこれらの機
構に何等拘束されずに自由に昇降することができる。

また、カム軸230が回転すると、横送りカム220の回転に
応じて横送りリンク222が揺動し、それによりロッドガ
イド202がスライドシヤフト201に案内されて左右に移動
し、ロツドガイド202に支持されたロッド203が左右方向
に運動する。この際、リンク222の動きは左右方向の直
線運動に変換され、ロッド203は横送り機構211の作用に
よって直線的に移動させられる。

なおこの際、前後移動機構212とロッド203との間の左右
方向の相対変位はスライド機構214（運動許容機構）に
よって吸収される。よって、ロッド203は前後移動機構2
12に拘束されずに自由に左右方向に動くことができる。

また、カム軸230が回転すると、前後用カム225の回転に
応じて前後用リンク227が揺動し、それによりロッド203
が前後に運動する。この際、リンク227の動きは左右方
向の直線運動に変換され、ロッド203は前後移動機構212
の作用によって直線的に移動させられる。

実際には、上述の各座標軸方向の個別の動作が複合して
行われることにより、直線運動は勿論のこと、それ以外
の各種の３次元運動が行われる。そして、第９図に示し
たように、前後進、昇降、横移動の各動作が１本のカム
軸230上の各カム216、220、225によって一連の動作とし
て連続的に行われる。

［発明が解決しようとする課題］ところで、上の説明のように従来のワーク自動送り装置
200は、ワーク把持部204の移動制御を行うために、全座
標軸方向について、直角座標形式の位置制御機構を採用
している。したがって、各座標軸毎にガイド機構205、2
06、207（第８図参照）、並びに駆動機構210、211、212
を設け、座標軸毎に個別に移動制御を行うようにしてい
る。また、そのために運動許容機構や、駆動用リンクの
揺動を直線運動に変換する運動変換機構も、余計に必要
となっている。したがって、機構が複雑であり、コンパ
クト性に欠け、コスト高であるという問題を有してい
た。

本発明は、上記事情に鑑み、機構の単純化、コンパクト
化、低コスト化を図ることのできるワーク自動送り装置
を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］本発明のワーク自動送り装置は、３次元運動させるロッ
ドを、互いに直交する座標軸Ｘ、Ｙ、ＺのうちＸ軸方向
に平行に配するとともに、このロッドをＸ軸方向スライ
ド自在に支持するロッドガイドを設け、そしてこのロッ
ドガイドをＹ−Ｚ平面内で移動するＹ−Ｚ方向移動機構
を設けて、該Ｙ−Ｚ方向移動機構を、次の（ア）、
（イ）、（ウ）、（エ）の各要素で構成したことを特徴
としている。

（ア）Ｙ−Ｚ平面上に配置した平行リンク機構。この平
行リンク機構は、第１〜第４の４つのリンクを平行四辺
形に連結して成り、互いに隣り合う第１のリンクと第２
のリンクの各一端が、固定軸に揺動自在に連結され、さ
らに第３のリンクまたは第４のリンクの延長部上に上記
ロッドガイドが設けられている。

（イ）カムＢの回転により上記第１のリンクを従動的に
揺動運動させる機構。

（ウ）カムＣの回転により上記第２のリンクを従動的に
揺動運動させる機構。

（エ）上記第１のリンクの揺動位置と第２のリンクの揺
動位置の２つの要素の組み合わせで決まる上記ロッドガ
イドの移動軌跡が所定の経路を描くように、上記両カム
Ｂ、Ｃを互いに関連を持たせて回転させる手段。

［作用］本発明においては、Ｘ軸方向の移動は直接ロッドをスラ
イドさせることにより行う。また、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移
動は、ロッドガイドをＹ−Ｚ軸方向移動機構で移動する
ことにより行う。

その場合、平行リンク機構の第３リンクまたは第４リン
クの延長部に設けたロッドガイドのＹ−Ｚ平面上の位置
は、第１リンクの揺動位置、また第２リンク９の揺動位
置の２つの要素の組み合わせによって定まる。したがっ
て、両リンクの揺動位置をそれぞれ対応するカムで決定
することによって、Ｙ軸、Ｚ軸方向に関する特別なガイ
ド機構を何等用いることなく、ロッドガイドを任意の軌
跡でＹ−Ｚ軸平面上において移動させることができる。
例えば、Ｙ軸方向に沿って直線的に移動させることもで
きるし、Ｚ軸方向に沿って直線的に移動させることもで
きる。

［実施例］以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図を参照しなが
ら詳細に説明する。

第２図、第３図、第４図は実施例の自動送り装置Ｍの全
体構成を示す図で、1Aは下部フレーム、1Bは上部フレー
ムを示す。両フレーム1A、1Bは一体に連結されている。
10は、ワーク把持機構300が装着されたロッドであり、
該ロッド10は装置Ｍの左右方向に沿って水平に配設され
ている。いまここでは、装置Ｍの左右方向をＸ軸方向、
前後方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。

ロッド10は、ロッドガイド11によって左右方向（Ｘ軸方
向）に摺動自在に支持されている。ロッドガイド11は、
ロッド10に直交する面つまりＹ−Ｚ平面上において移動
させられるもので、後述するようにＹ−Ｚ軸方向移動機
構（昇降・前後移動機構）20を構成する平行リンク機構
21の一部に一体的に形成されている。

ロッド10は、左右両端がロッドガイド11から突出してお
り、その右端には第５図に示すようなワーク把持機構30
0が固定されている（これについては後述する）。ま
た、左端部は運動許容機構12を介して、横送り機構13を
構成する揺動リンク14に連結されている。この場合の運
動許容機構12は、ロッドガイド11の動きに従って上下方
向及び前後方向に運動するロッド10の、自由な動きを妨
げないようにするための機構であり、次のように構成さ
れている。

まず、ロッド10の左端には垂直な縦軸15Aを持ったコ字
状部材15が固定されている。一方、横送り機構13の揺動
リンク14は、その下端が、下部フレーム1Aに固定された
枢軸16に支持されており、同枢軸16を中心にＸ−Ｙ平面
上において揺動できるようにされている。この揺動リン
ク14には、上部に、前後方向（Ｙ軸方向）に沿って配さ
れた横軸14Aが設けられている。

そして、縦軸15Aを有するコ字状部材15と、横軸14Aを有
する揺動リンク14とが、連結ブロック17で連結されてい
る。連結ブロック17は、互いにねじれの関係をもって直
交する縦孔と横孔を有するもので、縦孔にコ字状部材15
の縦軸15Aが摺動自在に挿通され、横孔に揺動リンク14
の横軸14Aが摺動自在に挿通されている。そしてそれに
より、ロッド10の前後及び上下方向の自由な動きを拘束
しないように、揺動リンク14とロッド10とを連結してい
る。また、縦軸15Aと連結ブロック17とのスライド構造
により、リンク14の揺動運動をロッド10の左右方向の直
線運動に変更することができるようになっている。

次に、ロッドガイド11を支持する平行リンク機構21につ
いて述べる。この平行リンク機構21は、第４図または第
１図に示すように、Ｙ−Ｚ軸方向移動機構（昇降・前後
移動機構）20の一部を構成する要素であり、上部フレー
ム1Bに収容されている。この平行リンク機構21は、第１
〜第４の４つのリンク21A、21B、21C、21Dを平行四辺形
に連結したもので、Ｙ−Ｚ平面上に配置されている。

第１のリンク21Aとしては、ベルクランク22の長腕が用
いられている。このベルクランク22は、長腕を上方、短
腕を斜め前下方に向けて配置され、直角に曲がった部分
で枢軸23（固定軸）により回動自在に支持されている。
この枢軸23は装置Ｍの左右方向に延び、上部フレーム1B
に固定されている。この枢軸23には第２のリンク21Bの
後端部も回動自在に取り付けられている。

第２のリンク21Bは、枢軸23から前方に延びており、そ
の前端部には、第１のリンク21Aと平行をなす第３のリ
ンク21Cの下端部が、ピン24により回動自在に連結され
ている。この第３のリンク21Cとしては、上方に延びる
揺動アーム25の下半分が用いられている。そして、この
揺動アーム25の中間部に、第２のリンク21Bと平行をな
す第４のリンク21Dの前端部が、ピン26により回動自在
に連結されている。第４のリンク21Dは、第２のリンク2
1Bの上方に位置しており、その後端部はベルクランク22
の上端部（第１のリンク21Aの上端部）に、ピン27によ
り回動自在に連結されている。以上により平行リンク機
構21が構成されている。

そして、上記第３のリンク21Cを構成する揺動アーム25
の上端（第３のリンク21Cの延長部）にロッドガイド11
が一体的に形成されている。このように構成された平行
リンク機構21においては、第１のリンク21Aの揺動位置
及び第２のリンク21Bの揺動位置の２つの要素によっ
て、Ｙ−Ｚ平面上におけるロッドガイド11の位置が決ま
る。

この場合、リンクの配置関係から、第１のリンク21Aの
揺動により主としてロッドガイド11が前後方向に大きく
移動し、第２のリンク21Bの揺動により主としてロッド
ガイド11が上下方向に大きく移動する。したがって、第
１のリンク21Aの揺動系を前後移動用、第２のリンク21B
の揺動系を昇降用と言うことができる。

そして、上記第１のリンク21A及び第２のリンク21Bを個
別に揺動させるため、以下のカム機構が設けられてい
る。

カム機構を構成する要素としては、まず、２本の押上棒
40、41が設けられている。一方の押上棒40は、第１のリ
ンク21Aを構成するベルクランク22の下端部（短腕の先
端部）の直下に垂直に配設されている。また、他方の押
上棒41は、第２のリンク21Bの前端部の直下に垂直に配
設されている。

各押上棒40、41は下部フレーム1Aに設けたガイド42に摺
動自在に挿通されている。そして、押上棒40の上端は、
ベルクランク22の下端に設けたローラ29に当接してい
る。また、もう一方の押上棒41の上端は、第２のリンク
21Bの前端部に設けたローラ30に当接している。そし
て、一方の押上棒40が上下することにより第１のリンク
21Aが揺動し、もう一方の押上棒41が上下することによ
り第２のリンク21Bが揺動するようになっている。

なお、平行リンク機構21を構成する第３のリンク21Cと
第４のリンク21Dの連結ピン26にはローラ31が設けられ
ており、このローラ31が、第４図に示すように上部フレ
ーム1Bの前端に固定したストッパ32に当たるようになっ
ている。

次にカム機構の主要部分を説明すると、下部フレーム1A
の中央部には、装置Ｍの前後方向に沿つてカム軸50が設
けられている。カム軸50は、端部がフレーム1A外部に突
出しており、外部に突出した部分にはチェーンスプロケ
ット51が取り付けられている。そして、このスプロケッ
ト51を利用してカム軸50とプレス機側の駆動軸とを連絡
することにより、プレス機の動作タイミングに合わせ
て、本ワーク自動送り装置を作動させることができるよ
うになっている。

このカム軸50には、Ａカム、Ｂカム、Ｃカムの３つのカ
ム（図中、符合Ａ、Ｂ、Ｃで示す。）が間隔的に取り付
けられている（したがって、Ａカム、Ｂカム、Ｃカムは
連動的に回転する。この場合、カム軸50が各カムを連動
回転させる手段に相当している。）。Ａカムは前述の横
送り機構13の動作源を構成するものであり、Ｂカム及び
ＣカムはＹ−Ｚ軸方向移動機構20の動作源を構成するも
のである。

まず、Ａカムの動作伝達系統から説明すると、第３図に
示すように、Ａカムの側方には、上下に延びる揺動レバ
ー60が配設されている。この揺動レバー60は、中央下端
寄りが枢軸61に回動自在に支持されており、該揺動レバ
ー60の下端に設けたローラ62がＡカムの周面に接してい
る。そして、Ａカムの回転に応じて、揺動レバー60が左
右方向に揺動するようになっている。

また、この揺動レバー60の上端は、連結リンク63により
上述の揺動リンク14に連結されている。この揺動リンク
14との連結部分は、同リンク14の揺動支点である枢軸16
よりやや上側に設定されている。これにより、Ａカムが
回転するに従い、揺動レバー60が揺動し、それに応じて
揺動リンク14が左右方向に揺動するようになつている。
この場合、連結リンク63と揺動リンク14との連結部の位
置は、調節ネジ64で移動できるようになっている。した
がって、同連結位置を調節することにより、揺動リンク
14の揺動量を調節できる。

次に、Ｂカム、Ｃカムの動作伝達系統を説明すると、ま
ず前述した各押上棒40、41に対応して、Ｂカム、Ｃカム
の下側には、各カムによる作動変位を押上棒40、41に伝
達するための揺動レバー42、43が設けられている。これ
ら揺動レバー42、43は、下部フレーム1Aに固定したブラ
ケット44に、枢軸45によって揺動自在に支持されてい
る。これら揺動レバー42、43の両端にはローラ46がそれ
ぞれ取り付けられており、揺動レバー42、43の一端側の
ローラ46はＢカム、Ｃカムの周面にそれぞれ当接してい
る。また、他端側のローラ46には押上棒40、41の下端が
乗っている。

そして、Ｂカムが回転することにより、揺動レバー42が
揺動して押上棒40が上下し、それにより第１のリンク21
Aが揺動する。また、Ｃカムが回転することにより、揺
動レバー43が揺動して押上棒41が上下し、それにより第
２のリンク21Bが揺動するようになっている。

また、この装置Ｍにおいては、上記のカムとそれに摺接
する部材とを常に密着させるために、第３図、第４図に
示すように、エアシリンダ70及びスプリング機構71で構
成した押し付け機構を設けている。

すなわち、横送り機構13の揺動リンク14の下部には一体
的にブラケット14Bが形成されており、ここにエアシリ
ンダ70のロッドの先端が係合されている。そして、エア
シリンダ70により揺動リンク14が第３図において左方向
に付勢され、これにより、揺動レバー60の下端のローラ
62がＡカムに押し付けられている。

また、第1,2図に示すように、Ｙ−Ｚ軸方向移動機構20
の平行リンク機構21の第３のリンク21Cには、上部フレ
ーム1Bに固定したスプリング機構71の一端が連結され、
第３のリンク21Cはこのスプリング機構71により前方に
付勢されている。そしてこれにより、ベルクランク22の
下端のローラ29が押上棒40に押し付けられ、第２のリン
ク21Bの前端部のローラ30が押上棒41に押し付けられて
いる。また、その押し付け作用により、押上棒40、41が
揺動レバー42、43の各一端に押し付けられ、それにより
揺動レバー42、43の他端のローラ46がＢカム、Ｃカムの
周面に押し付けられている。

本実施例の自動送り装置Ｍは以上のように構成されてお
り、ロッド10の先端に第５図に示すようなワーク把持機
構300が装着されている。このワーク把持機構300は、ロ
ッド10と平行に配したフィンガーホルダ301に、金型間
隔に合わせて等間隔にフィンガーアーム302を設け、各
フィンガーアーム302の先端に吸着パッド303等を取り付
けた構造のものである。

次に作用を説明する。

上記装置Ｍにおいては、カム軸50が回転すると、Ａカム
の回転により揺動レバー60が揺動し、それに伴って揺動
リンク14が揺動し、直接ロッド10が左右方向に移動す
る。また、同時に回転するＢカム、Ｃカムの作用により
押上棒40、41が上下し、その上下変位により平行リンク
機構21の第１のリンク21Aと第２のリンク21Bとが別個に
揺動させられる。そうすると、第１のリンク21Aの揺動
位置と、第２のリンク21Bの揺動位置の２つの要素の組
み合わせで決まる軌跡を描いて、ロッドガイド11がＹ−
Ｚ平面上で移動する。この軌跡は、言い換えるとＢカム
とＣカムの形状の組み合わせによって決定される。

したがって、両リンク21A、21Bの揺動位置を、それぞれ
対応するカムＢ、Ｃで決定してやることにより、Ｙ軸、
Ｚ軸方向に関する特別なガイド機構を何等用いることな
く、ロッドガイド11を任意の軌跡で移動させることがで
きる。例えば、第１図に示すようにロッドガイド11を、
垂直に昇降させ、また水平に前後移動させることも簡単
にできる。

このように、ロッドガイド11をＹ−Ｚ平面上で移動させ
ることにより、それに支持されたロッド10及びその先端
のワーク把持機構300は同じように昇降し、また前後移
動する。そして、カムＡ〜Ｃの作用により、第５図に示
すような動作〜（′）を順次行わせることによ
り、ワークＷを次々と移送することができる。

この自動送り装置Ｍは、上述のようにロッドガイド11の
Ｙ−Ｚ面上の位置を１個の平行リンク機構21と、カム機
構によって決定するようにしているので、ガイド機構の
数を減らすことができた。また、運動許容機構や運動変
換機構も一部減らすことができた。

なお、上記においては、装置Ｍの左右方向をＸ方向、前
後方向をＹ方向、上下方向をＺ方向としているが、方向
は任意に設定してよい。また、上記実施例においては、
カム軸50をプレス機側の動力で回転させるようにしてい
るが、本装置自体にモータを組み込んで、そのモータで
カム軸50を回すようにしてもよい。その場合、プレス機
との動作タイミングの整合は電気的に行うことになる。

［発明の効果］以上説明したように、本発明のワーク自動送り装置は、
ロッドを、互いに直交する座標軸X,Y,ZのうちＸ軸方向
に平行に配するとともに、このロッドをＸ軸方向スライ
ド自在に支持するロッドガイドと、４つのリンクを平行
四辺形に連結して成り、互いに隣合う第１のリンクと第
２のリンクの各一端が、固定軸に揺動自在に連結され、
さらに第３のリンクまたは第４のリンクの延長部上に上
記ロッドガイドが設けられて成るＹ−Ｚ平面上に配置し
た平行リンク機構とを上部フレームに設け、カムＢとカ
ムＣを設けたカム軸と、カムＢの回転により押上棒を介
して上記第１のリンクを従動的に揺動運動させる機構
と、カムＣの回転により押上棒を介して上記第２のリン
クを従動的に揺動運動させる機構とを下部フレームに設
け、上記第１のリンクの揺動位置と第２のリンクの揺動
位置の２つの要素の組合せで決まる上記ロッドガイドの
移動軌跡が所定の経路を描くように、上記両カムＢ、Ｃ
を互いに関連を持たせて回転させるＹ−Ｚ方向移動機構
を構成したことによって、Ｙ−Ｚ平面上でのロッドガイ
ドの位置制御を押上棒を介してＹ軸方向、例えばカム軸
の軸方向に沿って行えるようにしている。このため、Ｙ
軸方向、Ｚ軸方向に関してのガイド機構が不要になっ
た。具体的に従来例と比較すると、従来公報に記載のス
ライドシャフトに相当する部材が不要となった。また、
そのために運動許容機構や運動変換機構の一部も不要と
なった。さらに、Ｙ−Ｚ軸方向移動機構が押上棒を介し
て上部フレームと下部フレームに分離して収納されるの
で、下部フレームに対する上部フレームの開閉を可能と
し調整及び保守作業を簡便にしている。従って、全体の
構造が単純化、コンパクト化されるとともに、コストの
低減が可能になり、さらには調整及び保守作業の簡便化
をもたらし得る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例のワーク自動送り装
置の説明図であり、第１図は同装置における駆動機構の
要部概念図、第２図は同装置の全体平面図、第３図は同
後面図、第４図は同側面図、第５図はロッドに装着され
た把持機構とその動作経路を示す図、第６図は従来装置
の概念図、第７図は第６図のVII矢視図、第８図は同従
来装置の原理図、第９図はこの種のワーク自動送り装置
に要求されるワーク把持部の動作経路の説明図である。Ｍ……本発明のワーク自動送り装置、10……ロッド、11
……ロッドガイド、20……Ｙ−Ｚ軸方向移動機構、21…
…平行リンク機構、21A……第１のリンク、21B……第２
のリンク、21C……第３のリンク、21D……第４のリン
ク、23……枢軸（固定軸）、40,41……押上棒、50……
カム軸、Ｂ……カム、Ｃ……カム。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上部フレーム及び下部フレームから構成さ
れ、上部フレームにあってワーク把持部材が装着される
ロッドを、３次元運動させる形式のワーク自動送り装置
において、上記ロッドを、互いに直交する座標軸X,Y,Z
のうちＸ軸方向に平行に配するとともに、このロッドを
Ｘ軸方向スライド自在に支持するロッドガイドと、４つ
のリンクを平行四辺形に連結して成り、互いに隣合う第
１のリンクと第２のリンクの各一端が、固定軸に揺動自
在に連結され、さらに第３のリンクまたは第４のリンク
の延長部上に上記ロッドガイドが設けられて成るＹ−Ｚ
平面上に配置した平行リンク機構とを上部フレームに設
け、カムＢとカムＣを設けたカム軸と、カムＢの回転に
より押上棒を介して上記第１のリンクを従動的に揺動運
動させる機構と、カムＣの回転により押上棒を介して上
記第２のリンクを従動的に揺動運動させる機構とを下部
フレームに設け、上記第１のリンクの揺動位置と第２の
リンクの揺動位置の２つの要素の組合せで決まる上記ロ
ッドガイドの移動軌跡が所定の経路を描くように、上記
両カムＢ、Ｃを互いに関連を持たせて回転させるＹ−Ｚ
方向移動機構を構成してなることを特徴とするワーク自
動送り装置。