JPH08336735A - カム式搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 剛性が高く、高い精度で確実な搬送動作を行
うことができるとともに、小さな駆動力で駆動すること
ができ、また、ワーク保持部を装置側方へ設けることが
可能なカム式搬送装置を提供する。 【構成】 両端が装置本体に固定支持されたＸ方向ガイ
ド部材と、前記Ｘ方向ガイド部材に水平方向にスライド
自在に支持されたＸ方向スライドと、前記Ｘ方向スライ
ドの上下方向に並行して設けられたＺ方向ガイド部材
と、前記Ｚ方向ガイド部材に上下方向にスライド自在に
支持されたＺ方向スライドと、前記Ｚ方向スライドに一
体に固定されたワーク保持部と、前記Ｘ方向スライドと
Ｚ方向スライドとをカム機構を介して連動して往復働さ
せる駆動手段とを備えている。Ｘ方向スライドは、装置
本体に両端が固定支持されたＸ方向ガイド部材によって
その重量が支持されており、Ｚ方向スライドは小さな駆
動力で上下動されるとともに、高い剛性が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動機械等との間でワ
ークの授受を行うために用いるカム式搬送装置（ピック
アンドプレイス）に関し、特に前記カム式搬送装置のワ
ーク保持部の運動を案内するための、スライド部の支持
構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場の自動機械等に他の作業機や
搬送装置からワークを送り込んだり、あるいは、前記自
動機械等からワークを取り出したりするために、カム式
搬送装置が用いられている。図８は、従来のカム式搬送
装置の一例を示すものであって、装置本体に固定されて
いるＸ方向リニアガイド３０に、Ｘ方向スライド３１が
スライド自在に支持されており、前記Ｘ方向スライド３
１は、モータ３２で回転駆動されるＸ方向溝カム３３
と、前記Ｘ方向溝カム３３により往復動されるＸ方向レ
バー３４、及び、Ｘ方向リンク３５を介してＸ方向（水
平方向）に往復駆動されるようになっている。

【０００３】Ｘ方向スライド３１先端には、Ｚ方向リニ
アガイド３６が設けられており、前記Ｚ方向リニアガイ
ド３６によって、Ｚ方向スライド３７がＺ方向（上下方
向）にスライド自在に支持されている。Ｚ方向スライド
３７は、前記モータ３２でＸ方向溝カム３３と共に回転
駆動されるＺ方向溝カム３８によって、Ｚ方向レバー３
９及びＺ方向リンク４０を介してＺ方向に往復駆動さる
ようになっている。

【０００４】前記Ｚ方向スライド３７には、図示してい
ないワーク保持部が取り付けられる従節端金具４１が設
けられており、Ｘ方向スライド３１とＺ方向スライド３
７との複合運動によって、ワーク保持部は、垂直面内で
同図に矢印で示した軌跡ＡＢ間を往復運動してワークの
搬送を行っている。

【０００５】また、前記のカム式搬送装置とは異なった
構造の装置としては、実開昭５２−１０２０７７号公報
に開示されている装置がある。これは図示しないが、ス
ライドブロックを装置本体の上下両端に固定した垂直ガ
イドシャフトに支持させ、前記スライドブロックに、水
平方向にスライドするガイドシャフトをスライド自在に
支持させて、前記ガイドシャフトの先端に取り付けられ
た、ワーク保持部が設けられるブロックを所定の軌跡に
沿った動作をさせるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記図８に記載されて
いる従来のカム式搬送装置は、同図の従節端金具４１の
位置Ａでは、従節端金具４１のＺ方向リニアガイド３６
に対するオーバーハングが大きくなり、特にＹ方向（側
方）の剛性が低下する問題があった。また、従節端金具
４１の位置Ｂでは、従節端金具４１のＺ方向リニアガイ
ド３６に対するオーバーハングと、Ｘ方向リニアガイド
３０に対するオーバーハングが共に大きくなり、Ｘ，Ｙ
両方向に対する剛性が極端に低下するという問題があっ
た。

【０００７】また、前記実開昭５２−１０２０７７号公
報に開示されている装置では、ブロックが下方へ移動し
た位置における剛性は、図８のカム式搬送装置よりは高
められているが、スライドブロックの前方に、ガイドシ
ャフトが片持ち状態に突出した位置では、剛性が低下す
る問題があった。さらに、前記実開昭５２−１０２０７
７号公報の装置では、水平方向にスライドするガイドシ
ャフトを、垂直ガイドシャフトに沿って上下動するスラ
イドブロックに支持している構造であるため、スライド
ブロックの上下動を行う際に、ガイドシャフトの重量が
駆動部に負荷され、大きな駆動力を必要とする問題があ
った。しかも、前述した従来のカム式搬送装置は、何れ
もワーク保持部を側方に取り付けることが構造上困難で
あり、設置場所や設置姿勢が制限されていた。

【０００８】そこで、本発明は、前述したような従来技
術における問題点を解決し、剛性が高く、高い精度で確
実な搬送動作を行うことができるとともに、小さな駆動
力で駆動することができ、また、ワーク保持部を装置側
方へ設けることが可能なカム式搬送装置を提供すること
を目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
のカム式搬送装置は、両端が装置本体に固定支持された
Ｘ方向ガイド部材と、前記Ｘ方向ガイド部材に水平方向
にスライド自在に支持されたＸ方向スライドと、前記Ｘ
方向スライドの上下方向に並行して設けられたＺ方向ガ
イド部材と、前記Ｚ方向ガイド部材に上下方向にスライ
ド自在に支持されたＺ方向スライドと、前記Ｚ方向スラ
イドに一体に固定されたワーク保持部と、前記Ｘ方向ス
ライドとＺ方向スライドとをカム機構を介して連動して
往復働させる駆動手段とを備えている。前記ワーク保持
部は、Ｚ方向スライドの側面に１つ以上設けることもで
きる。

【００１０】

【作用】Ｘ方向スライドは、装置本体に両端が固定支持
されたＸ方向ガイド部材に支持されて駆動手段によって
水平方向に往復動され、同時に、Ｚ方向スライドは、Ｘ
方向スライドに設けられたガイド部材に支持されて、前
記駆動手段によって上下方向に往復動され、その結果、
Ｚ方向スライドに設けられているワーク保持部が垂直面
内でワークを搬送するための、所定の軌跡を描く運動を
行う。ワーク保持部は、Ｚ方向スライドと一体に動き、
また、Ｚ方向スライドは、剛性の大きなＸ方向ガイド部
材によって支持されているＸ方向スライドで支持されて
いるため、ワーク保持部は剛性が高く、確実な動作が行
われる。さらに、Ｘ方向スライドは、装置本体に両端が
固定支持されたＸ方向ガイド部材によってその重量が支
持されており、Ｚ方向スライドは小さな駆動力で上下動
される。

【００１１】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は本発明のカム式搬送装置の１実施例を示す
右側面図、図２は正面図、図３は左側面図である。装置
本体１には、一つの駆動モータ２が取り付けられてお
り、前記駆動モータ２の駆動力は、伝導機構３を介して
カム軸４へ伝達される。前記カム軸４は、伝導機構３の
両側から突出されており、その両端部にはそれぞれ、Ｘ
方向カム５とＺ方向カム１４が固定されている。Ｘ方向
カム５には、図１に示すようにＸ方向レバー軸６によっ
て揺動自在に支持されているＸ方向レバー８のカムフォ
ロワ７が当接されている。また、前記Ｘ方向レバー８
は、図示していないスプリングによって、カムフォロワ
７が常にＸ方向カム５のカム面に当接する向きに付勢さ
れている。Ｘ方向レバー８の揺動端には、図２に示すＸ
方向リンク９の一端が枢着され、その他端は、Ｘ方向ス
ライド１０に連結軸１１によって枢着されている。

【００１２】Ｘ方向スライド１０は、装置本体１に両端
が固定されたＸ方向ガイド部材としての２本のＸ方向ガ
イドバー１２によって、Ｘ方向リニアブッシュ１３を介
してスライド自在に支持されている。また、前記Ｚ方向
カム１４には、図３に示すように、Ｚ方向レバー軸１５
によって揺動自在に支持されているＺ方向レバー１７の
カムフォロワ１６が当接されている。前記Ｚ方向レバー
１７は、スプリング１８によって、カムフォロワ１６が
常にＺ方向カム１４のカム面に当接する向きに付勢され
ている。Ｚ方向レバー１７は、また、Ｚ方向リンク１９
を介してＺ方向スライド２０に連結軸２１によって枢着
されている。

【００１３】図４及び図５に示すように、上下２本の並
行して設けられているＸ方向ガイドバー１２に対して、
それぞれ２つずつ、合計４つのＸ方向リニアブッシュ１
３によって、Ｘ方向スライド１０が水平方向にスライド
自在に支持されている。Ｘ方向スライド１０には、上下
方向に並行した、一対のＺ方向ガイド部材を構成するＺ
方向クロスローラ２２を介して、Ｚ方向スライド２０が
上下方向にスライド自在に設けられている。

【００１４】Ｚ方向スライド２０は、上下２本のＸ方向
ガイドバー１２の中央位置を中心としてほぼ等しい移動
量上下にスライドできるようになっている。Ｚ方向スラ
イド２０には、一体に従節端２３が形成され、装置本体
１の前方に延長されている。前記従節端２３には、図示
していないワーク保持手段が固定される。

【００１５】前述したように構成されている本発明のカ
ム式搬送装置は、駆動モータ２を駆動すると、伝導機構
３を介してＸ方向カム５とＺ方向カム１４が回転され
る。そうすると、Ｘ方向カム５の回転によって、Ｘ方向
レバー軸６を中心にＸ方向レバー８が揺動され、Ｘ方向
レバー８の動きはＸ方向リンク９を介してＸ方向スライ
ド１０へ伝達され、Ｘ方向スライド１０がＸ方向ガイド
バー１２に案内されて水平方向に往復動を行う。

【００１６】一方、Ｚ方向カム１４の回転によって、Ｚ
方向レバー軸１５を中心としてＺ方向レバー１７が揺動
され、Ｚ方向レバー１７の動きは、Ｚ方向リンク１９を
介して、Ｘ方向スライド１０に支持されているＺ方向ス
ライド２０へ伝達される。そして、Ｘ方向スライド１０
とＺ方向スライド２０との運動が合成されて、Ｚ方向ス
ライド２０と一体に設けられている従節端２３が、垂直
面内で所定の軌跡を描く動作を行う。

【００１７】次に、図６は、本発明のカム式搬送装置の
他の実施例の内部構造を示す左側面図であって、同図に
示す実施例においては、Ｚ方向スライド２０をＸ方向ス
ライド１０に対して上下方向にスライド自在に支持する
Ｚ方向ガイド部材として、Ｘ方向ガイドバー１２と同様
な構造のＺ方向ガイドバー２４が、Ｘ方向スライド１０
の上下方向に両端が固定されて並行して２本設けられて
いる。前記２本のＺ方向ガイドバー２４には、Ｚ方向リ
ニアブッシュ２５を介して、Ｚ方向スライド２０がスラ
イド自在に支持されている。なお、同図には、Ｚ方向カ
ムは図示されていないが、前述した実施例と同様な位置
に設けられている。

【００１８】前述したそれぞれの実施例において、ワー
ク保持部材が固定される従節端２３は、Ｚ方向スライド
２０に対して片持ち状態で装置本体１の前方に延長され
ているが、Ｘ方向ガイドバー１２が両端で支持されてい
ることと、Ｚ方向スライド２０が並行した１対のＺ方向
クロスローラ２２、または、Ｚ方向ガイドバー２４によ
って、両側でＸ方向スライド１０に支持されているの
で、十分に大きな剛性が得られる。 また、図７は、本
発明のカム式搬送装置のさらに他の実施例を示すもので
あって、本実施例では、従節端２３’を、Ｚ方向スライ
ド２０から前方に延長しないで、Ｚ方向スライド２０の
側方に設けている。前記従節端２３’には、ワーク保持
部を１つないし複数設けて、カム式搬送装置をサイドア
ーム方式とすることができる。なお、同図には、Ｚ方向
カムは図示されていないが、従節端２３’以外の部分の
構造は、図３のものと同様になっている。本実施例では
板カムで説明したが、カムフォロワがカムの溝部内壁に
拘束され、レバーはカムフォロワが常にカム溝面に当接
する向きに付勢されている溝カムを使用してもよい。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のカム式搬
送装置によれば、Ｘ方向ガイド部材が装置本体に両端が
固定支持されているため、Ｘ方向スライダの重量による
撓みが少なく、高い剛性でＸ方向スライダを支持するこ
とができる。また、Ｚ方向スライダは、Ｘ方向スライド
の上下方向に並行して設けられた、Ｚ方向ガイド部材に
よって両側で支持されているとともに、ワーク保持部が
Ｚ方向スライダに一体に固定されているため、ワーク保
持部の剛性を高めることができ、確実な搬送動作を行う
ことができる。また、Ｘ方向スライダの重量が、Ｘ方向
ガイド部材によって支持されているため、Ｚ方向スライ
ダを上下方向へ運動するために必要な駆動力を軽減する
ことができる。さらに、Ｚ方向スライダの側面にワーク
保持部材を１つ以上設けた構造とすることによって、サ
イドアーム式のカム式搬送装置とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のカム式搬送装置の１実施例の内部構
造を示す右側面図。

【図２】 本発明のカム式搬送装置の１実施例の内部構
造を示す正面図。

【図３】 本発明のカム式搬送装置の１実施例の内部構
造を示す左側面図。

【図４】 本発明のカム式搬送装置の１実施例の要部拡
大図。

【図５】 図４におけるＡ−Ａ線の断面図。

【図６】 本発明のカム式搬送装置の他の実施例の内部
構造を示す左側面図。

【図７】 本発明のカム式搬送装置のさらに他の実施例
の内部構造を示す左側面図。

【図８】 従来のカム式搬送装置の構造の一例を示す概
略図。

【符号の説明】

１ 装置本体 ２ 駆
動モータ ５ Ｘ方向カム ８ Ｘ
方向レバー ９ Ｘ方向リンク １０ Ｘ
方向スライド １２ Ｘ方向ガイドバー １４ Ｚ
方向カム １７ Ｚ方向レバー １９ Ｚ
方向リンク ２０ Ｚ方向スライド ２３，２３’ 従
節端 ２４ Ｚ方向ガイドバー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 両端が装置本体に固定支持されたＸ方向
   ガイド部材と、前記Ｘ方向ガイド部材に水平方向にスラ
   イド自在に支持されたＸ方向スライドと、前記Ｘ方向ス
   ライドの上下方向に並行して設けられたＺ方向ガイド部
   材と、前記Ｚ方向ガイド部材に上下方向にスライド自在
   に支持されたＺ方向スライドと、前記Ｚ方向スライドに
   一体に固定されたワーク保持部と、前記Ｘ方向スライド
   とＺ方向スライドとをカム機構を介して連動して往復働
   させる駆動手段とを備えたことを特徴とするカム式搬送
   装置。
2. 【請求項２】 前記ワーク保持部がＺ方向スライドの側
   面に１つ以上設けられていることを特徴とする請求項１
   記載のカム式搬送装置。