JPH02197335A - ワーク自動送り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、プレス機の付帯設備として利用されるワーク
の自動送り装置に関する。

［従来の技術１ 複数工程を同時処理する大型プレス機には、複数並んだ
金型間でワークを移送するため、この種のワーク自動送
り装置が付帯的に設備される。この場合の自動送り装置
は、通常、ワーク把持部を３次元運動させる機能を有し
ており、１回の送り動作をするに当たって、例えば第９
図に示すような経路でワーク把持部を移動させる。

即ち、待機位置をＰとした場合、その位置Ｐを基準にし
て順に、■前進、■下降ＣワークＷ把持）、■上昇、■
送り方向横移動、■下降（ワークＷ把持解除）、■上昇
、■後退十反送り方向横移動、といった一連の動作を１
サイクルとしてワーク把持部を移動させる。そして、そ
れによりワークＷを移送する。

従来、このようにワーク把持部に３次元運動を行わせる
自動送り装置としては、特開昭５８−１２０４７８号公
報に記載のものが知られている。

第６図、第７図に同公報記載の装置の概略、第８図にそ
の基本原理を示す。この装置２００の原理は、端的に述
べると、第８図に示すようにフレーム（図示せず）に昇
降運動する部材（スライドシャ７）２０１）を設け、こ
の昇降運動する部材（スライドシャ７）２０１）に対し
て左右方向に運動する部材（ロッドガイド２０２）を設
け、該部材（ロッドガイド２０２）に対してさらに前後
方向に運動する部材（ロッド２０３）を設け、そしてそ
れにより最後の部材（ロッド２０３）の先端に装着され
るワーク把持部２０４に３次元運動をさせるようにした
ものである。

この場合、昇降部材（スライドシャ７）２０１）とフレ
ームとの間には昇降動作を案内する昇降ガイド２０５　
（実際には、第６図の平行リンク機構２０５が相当する
）を設け、また昇降部材（スライドシャ７）２０１）と
左右方向移動部材（ａラドガイド２０２）との開には左
右方向動作を案内する横移動ガイド２０６　（スライド
シャフト１０１とロッドガイド２０２のスライド構造が
相当する）を設け、さらに左右方向移動部材（ロッドガ
イド２０２）と前後方向移動部材（ロッド２０３）との
間には前後方向動作を案内する前後移動ガイド２０７　
（ロッドガイド２０２とロッド２０３のスライド構造が
相当する）を設け、それにより安定した３次元運動を可
能ならしめでいる。

このように、上記従来の装置は、ワーク把持部の移動制
御を行うために直角座標形式の移動機構を採用しており
、各部材（スライドシャフト２０１、ロッドガイド２０
２、ロッド２０３）を各座標軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ紬）に沿っ
て移動するために、それぞれガイド機構２０５．２０６
．２０７を設けている。また、これら各部材（スライド
シャフト２０１、ロッドガイド２０２、ロッド２０３）
を各座標軸に沿って移動するために、それぞれ昇降機構
２１０、横送り機構２１１、前後移動Ｗ１構２１２　（
第８図では矢印にて簡略表示）を設けている。

これら駆動機構２１０．２１１．２１２はすべて、固定
されたフレーム側に設けられているから、各駆動機構２
１０．２１１．２１２と、運動する駆動対象部材（スラ
イドシャ７　）’２０１、ロッドガイド２０２、ロッド
２０３）との間には、該部材の自由な運動を妨げないた
めの運動許容機構が必要に応じて介在されている。

まず、スライドシャ７）２０１　　（昇降部材）は一 第８図にて矢印表示するように上下方向の１次元運動し
かしない（実際には平行リンク式のガイドであるから若
干前後方向にも移動するが、ここでは無視する。）から
、昇降機構２１０とスライドシャフト２０１との間には
、上記運動許容機構は不要であり介在されていない。

また、ロッドガイド２０２（左右方向移動部材）は２次
元運動（左右運動と昇降運動）をするから、横送り機構
２１１とロッドガイド２０２との間には、昇降方向の自
由な運動を妨げないよう、第７図に示す如くスライド機
構２１３（運動許容機構）が介在されている。

また、ロッド２０３　（前後方向移動部材）は３次元運
動（前後運動、左右運動、昇降運動）をするか゛ら、前
後移動機構２１０とロッド２０３との開には、ロッド２
０３の昇降方向、左右方向の自由な運動を妨げないよう
第６図に示す如く２方向スライド式のスライド機構２１
４（運動許容機構）が介在されている。

実際には、このワーク自動送り装置２００の場合、各駆
動機構２１０．２１１．２１２が、カムとリンクの組み
合わせにより構成されているので、上述の運動許容手段
としてのスライド機構２１３．２１４は、リンクの揺動
運動を所定の直線運動に変換する運動変換機構の役目も
兼ねている。この点も含めて、駆動機構の詳細、及び該
機構と各部材（スライドシャ７）２０１、ロッドガイド
２０２、ロッド２０３）の連結構造の詳細について述べ
る。

第６図、第７図に示すように、昇降機構２１０は、昇降
用カム２１６と、昇降用リンク２１７と、昇降用カム２
１６の回転に応じて昇降用リンク２１７を揺動運動させ
る動作伝達機構（図示路）とからなる。この場合、昇降
用リンク２１７としては、上述した平行リンク機構２０
５の一部が利用され、これらリンク２１７の基端が枢軸
２１８に回動自在に支持され、先端がスライドシャフト
２０１に結合されている。そして、昇降用カム２１６の
回転に応じて昇降用リンク２１７が揺動し、それにより
スライドシャ７）２０１が昇降するようになっている。

なお、本明細書中の以下の説明においても同様であるが
、枢軸すなわちフレームに固定された軸は、図において
識別しやすいよう部分的黒塗りで示す。

次に、横送り機構２１１は、横送り用カム２２０と、基
端が枢軸２２１に回動自在に支持さた横送りリンク２２
２　（第７図参照）と、横送りカム２２０の回転に応じ
て横送りリンク２２２を揺動させる動作伝達機構（図示
路）と、リンク２２２の揺動運動を左右方向の直線運動
に変換する運動変換機構とからなる。この場合、上述の
スライド機構２１３が連動変換機構の役目を果たしてい
る。

そして、横送りカム２２０の回転に応じてリンク２２２
が揺動し、その揺動運動によりロッドガイド２０２が左
右方向に移動するようになっている。

また、前後移動機構２１２は、前後用カム２２５と、基
端が枢軸２２６に回動自在に支持された前後用リンク２
２７と、前後用カム２２５の回転に応じてリンク２２７
を揺動させる動作伝達機構−〆− と、リンク２２７の揺動運動を前後方向の直線運動に変
換する運動変換機構とからなる。この場合、上述のスラ
イド機構２１４が運動変換機構の役目を果たしている。

そして、前後用カム２２５の回転に応じて前後用リンク
２２７が揺動し、その揺動運動によりロッド２０３が前
後方向に移動するようになっている。

なお、上記各駆動機構２１０．２１１．２１２のカム２
１６．２２０．２２５は１本のカム軸２３０に固定され
ており、同一回転するようになっている。

このように構成されたワーク自動送り装置２００におい
ては、各機構が次のように動作する。

カム軸２３０が回転すると、昇降カム２１６の回転に応
じて昇降リンク２１７が揺動し、それによりスライドシ
ャ７）２０１を介してロッドガイド２０２が上下し、ロ
ッドガイド２０２に支持されたロッド２０３が昇降運動
する。この際、ロッドガイド２０２は昇降リンク２１７
の動きに応じて若干前後方向に移動するが、その動きは
ロンド２０３に伝わらず、ロッド２０３は、昇降機構２
１０の作用によって直線的に上下させられる。

なおこの際、横送り機構２１０とロッド２０３との開の
上下方向の相対変位は、スライド機構２１３　（運動許
容機構）によって吸収され、前後移動機構２１２とロッ
ド２０３との間の上下方向の相対変位は、スライド機構
２１４（運動許容機構）によって吸収される。よって、
ロッド２０３はこれらの機構に何等拘束されずに自由に
昇降することができる。

また、カム軸２３０が回転すると、横送りカム２２０の
回転に応じて横送りリンク２２１が揺動し、それにより
ロッドガイド２０２がスライドシャ７）２０１に案内さ
れて左右に移動し、ロッドガイド２０２に支持されたロ
ッド２０３が左右方向に運動する。この際、リンク２２
１の動すは左右方向の直線運動に変換され、ロッド２０
３は横送り機構２１１の作用によって直線的に移動させ
られる。

なおこの際、前後移動機構２１２とロッ１′２０３との
開の左右方向の相対変位はスライド機構２１４　（運動
許容機構）によって吸収される。よって、ロッド２０３
は前後移動機構２１２に拘束されずに自由に左右方向に
動くことがでｂる。

また、カム軸２３０が回転すると、前後用カム２２０の
回転に応じて前後用リンク２２７が揺動し、それにより
ロッド２０３が前後に運動する。

この際、リンク２２７の動きは左右方向の直線運動に変
換され、ロッド２０３は前後移動機構２１２の作用によ
って直線的に移動させられる。

実際には、上述の各座標軸方向の個別の動作が複合して
行われることにより、直線運動は勿論のこと、それ以外
の各種の３次元運動が行われる。

そして、第９図に示したように、前後進、昇降、横移動
の各動作が１本のカム軸２３０上の各カム２１６．２２
０．２２５によって一連の動作として連続的に行われる
。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、上の説明のように従来のワーク自動送り装置
２００は、ワーク把持部２０４の移動制御を行うために
、全座標軸方向について、直角座標形式の位置制御機構
を採用している。したがって、各座標軸毎に〃イｌ″機
構２０５．２０６．２０７（第８図参照）、並びに駆動
機構２１０．２１１．２１２を設け、座標軸毎に個別に
移動制御を行うようにしている。また、そのために運動
許容機構や、駆動用リンクの揺動を直線運動に変換する
運動変換機構も、余計に必要となっている。したがって
、機構が複雑であり、コンパクト性に欠け、コスト高で
あるという問題を有していた。

本発明は、上記事情に鑑み、機構の単純化、コンパクト
性、低コスト化を図ることので終るワーク自動送り装置
を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明のワーク自動送り装置は、３次元運動させるロッ
ドを、互いに直交する座標軸Ｘ、Ｙ、ＺのうちＸ軸方向
に平行に配するとともに、このロッドをＸ軸方向スライ
ド自在に支持するロッドガイドを設け、そしてこのロッ
ドガイドをＹ−Ｚ平面内で移動するＹ−Ｚ方向移動機構
を設けて、該Ｙ−Ｚ方向移動機構を、次の（ア）、（イ
）、（つ）、（１）の各要素で構成゛したことを特徴と
している。

（ア）Ｙ　−Ｚ平面上に配置した平行リンク機構。

この平行リンク機構は、第１〜第４の４つのリンクを平
行四辺形に連結して成り、互いに隣（）合う第１のリン
クと第２のリンクの各一端が、固定軸に揺動自在に連結
され、さらに第３のリンクまたは第４のリンクの延長部
上に上記ロッドガイドが設けられている。

（イ）カムＢの回転により上記第１のリンクを従動的に
揺動運動させる機構。

（つ）カムＣの回転により上記第２のリンクを従動的に
揺動運動させる機構。

（１）上記第１のリンクの揺動位置と第２のリンクの揺
動位置の２つの要素の組み合わせで決まる上記ロッドガ
イドの移動軌跡が所定の経路を描くように、上記両カム
Ｂ、Ｃを互いに関連を持たせて回転させる手段。

［作用１ 本発明においては、Ｘ軸方向の移動は直接ロンドをスラ
イーさせることにより行う。また、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移
動は、ロッドガイドをＹ−Ｚ軸方向移動機構で移動する
ことにより行う。

その場合、平行リンク機構の第３リンクまたは第４リン
クの延長部に設けたロッドガイドのＹ−Ｚ平面上の位置
は、第１リンクの揺動位置、また第２リンクの揺動位置
の２つの要素の組み合わせによって定まる。したがって
、両リンクの揺動位置をそれぞれ対応するカムで決定す
ることによって、Ｙ軸、Ｚ軸方向に関する特別なガイド
機構を同等用いることなく、ロッドガイドを任意の軌跡
でＹ−Ｚ軸平面上において移動させることができる。例
えば、Ｙ軸方向に沿って直線的に移動させることもでき
るし、Ｚ軸方向に沿って直線的に移動させることもでき
る。

［実施例１ 以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図を参照しなが
ら詳細に説明する。

第２図、第３図、第４図は実施例の自動送り装置Ｍの全
体構成を示す図で、ＩＡは下部フレーム、１Ｂは上部フ
レームを示す。両フレーム１Ａ、ＩＢは一体に連結され
ている。１０は、ワーク把持機構３００が装着されたロ
ッドであり、該ロッド１０は装ＭＭの左右方向に沿って
水平に配設されている。いまここでは、装置Ｍの左右方
向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方
向とする。

ロッド１０は、ロッドガイド１１によって左右方向（Ｘ
軸方向）に摺動自在に支持されている。

ロッドガイド１１は、ロッド１０に直交する面つまｌ）
　Ｙ　−Ｚ平面上において移動させられるもので、後述
するようにＹ−Ｚ軸方向移動機構（昇降・前後移動機構
）２０を構成する平行リンク機構２１の一部に一体的に
形成されている。

ロッド１０は、左右両端かロッドガイド′］１がら突出
しており、その右端には第５図に示すようなワーク把持
機構３００が固定されている　（これについては後述す
る）。また、左端部は運動許容機構１２を介して、横送
り機構１３を構成する揺動リンク１４に連結されている
。この場合の運動許容機構１２は、ロッドガイド１１の
動ぎに従って上下方向及び前後方向に運動するロッド１
０の、自由な動外を妨げないようにするための機構であ
り、次のように構成されている。

まず、ロッド１０の左端には垂直な縦紬１５Ａを持った
口字状部材１５が固定されている。一方、横送り機構１
３の揺動リンク１４は、その下端が、下部フレーム１Ａ
に固定された枢軸１６に支持されでおり、同枢軸１６を
中心にＸ−Ｙ平面上において揺動でとるようにされてい
る。この揺動リンク」４には、」二部に、前後方向（Ｙ
軸方向）に沿って配された横軸１４Ａが設けられている
。

そして、縦紬１５Ａを有する口字状部材１５と、横軸１
４Ａを有する揺動リンク１４とが、連結ブロック１７で
連結されている。連結ブロック１７は、互いにねじれの
関係をもって直交する縦孔と横孔を有するもので、縦孔
に口字状部材１５の縦軸ＩＳＡが摺動自在に挿通され、
横孔に揺動リンク１４の横軸１．４．　Ａが摺動自在に
挿通されている。

そしてそれにより、ロッド１０の前後及び上下方向の自
由な動きを拘束しないように、揺動リンク］４とロッド
１０とを連結している。また、縦軸１、５　Ａと連結ブ
ロック１７どのスライド構造により、リンク１４の揺動
運動をロッド］０の左右方向の直線運動に変換すること
ができるようになっている。

次に、ロッドガイド１１を支持する平行リンク機構２１
について述べる。この平行リンク機構２１は、第４図ま
たは第１図に示すように、Ｙ−Ｚ軸方向移動機構（昇降
・前後移動機構）２０の一部を構成する要素であり、上
部フレームＩＢに収容されている。この平行リンク機構
２１は、第１〜第４の４つのリンク２１Ａ、２１Ｂ、２
ＩＣ１２１Ｄを平行四辺形に連結したもので、Ｙ−Ｚ平
面上に配置されている。

第１のリンク２１Ａとしては、ベルクランク２２の長腕
が用いられている。このベルクランク２２は、長腕を上
方、短腕を斜め前下方に向けて配置され、直角に曲がっ
た部分で枢軸２３（固定軸）によ’）（ｉｌｉｌ動自在
に支持されている。この枢軸２３は装置Ｍの左右方向に
延び、上部フレームＩＢに固定されている。この枢軸２
３には第２のリンク２１Ｂの後端部も回動自在に取すイ
」けられている。

第２のリンク２１Ｂは、枢軸２３から前方に延びており
、その前端部には、第１のリンク２１Ａと平行をなす＄
３のリンク２１Ｃの下端部が、ピン２４に上り回動自在
に連結されている。この第３のリンク２１Ｃとしては、
上方に延びる揺動アーム２５の下半分が用いられている
。そして、この揺動アーム２５の中間部に、第２のリン
ク２１Ｂと平行をなす第４のリンク２１Ｄの前端部が、
ピン２６に上り回動自在に連結されている。第４のリン
ク２１Ｄは、第２のリンク２１Ｂの上方に位置しており
、その後端部はベルクランク２２の」二端部（第１のリ
ンク２１Ａの上端部）に、ピン２７に上り回動自在に連
結されている。以上により平行リンク機構２１が構成さ
れている。

そして、上記第３のリンク２１Ｃを構成する揺動アーム
２５の上端（第３のリンク２１Ｃの延長部）にＶツドガ
イド１１が一体的に形成されている。このように構成さ
れた平行リンク機構２１においては、第１のリンク２１
Ａの揺動位置及び第２のリンク２１Ｂの揺動位置の２つ
の要素によって、Ｙ−Ｚ平面上におけるロッドガイド１
１の位置が決まる。

この場合、リンクの配置関係から、第１のリンク２１Ａ
の揺動により主としてロッドがイド１１が前後方向に大
きく移動し、第２のリンク２１Ｂの揺動により主として
ロッドガイド１１が上下方向に大トく移動する。したが
って、第１のリンク２１Ａの揺動系を前後移動用、第２
のリンク２１Ｂの揺動系を昇降用と言うことができる。

そして、上記第１のリンク２１Ａ及び第２のリンク２１
Ｂを個別に揺動させるため、以下のカム機構が設けられ
ている。

カム機構を構成する要素としては、まず、２本の押上棒
４０，４１が設けられている。一方の押上棒４０は、第
１のリンク２１Ａを構成するベルクランク２２の下端部
（短腕の先端部）の直下に垂直に配設されている。また
、他方の押上棒４１は、第２のリンク２１Ｂの前端部の
直下に垂直に配設されている。

各押上棒４０．４１は下部フレームＩＡに設けたガイド
４２に摺動自在に挿通されている。そして、押上棒４０
の上端は、ベルクランク２２の下端に設けたローラ２９
に当接している。また、もう一方の押上棒４１の上端は
、第２のリンク２１Ｂの前端部に設けたローラ３０に当
接している。

そして、一方の押上棒４０が上下することにより第１の
リンク２１Ａが揺動し、もう一方の押上棒４１が上下す
ることにより第２のリンク２１Ｂが揺動するようになっ
ている。

なお、平行リンク機構２１を構成する第３のリンク２１
Ｃと第４のリンク２１Ｄの連結ピン２６にはローラ３１
が設けられており、このロー２３１が、第４図に示すよ
うに上部フレームＩＢの前端に固定したストッパ３３に
当たるようになっている。

次にカム機構の主要部分を説明すると、下部フレームＩ
Ａの中央部には、装置Ｍの前後方向に沿ってカム軸５０
が設けられている。カム軸５０は、端部が７レ一ムＩＡ
外部に突出してオリ、外部に突出した部分にはチェーン
スプロケット５１が取り付けられている。そして、この
スプロケット５１を利用してカム軸５０とプレス機側の
駆動軸とを連絡することにより、プレス機の動作タイミ
ングに合わせて、本ワーク自動送り装置を作動させるこ
とができるようになっている。

このカム軸５０には、Ａカム、Ｂカム、Ｃカムの３つの
カム（図中、符号Ａ、Ｂ、Ｃで示す。）が間隔的に取り
付けられている（したがって、Ａカム、Ｂカム、Ｃカム
は連動的に回転する。この場合、カム軸５０が各カムを
連動回転させる手段に相当している。）。Ａカムは前述
の横送り機構１３の動作源を構成するものであり、Ｂカ
ム及びＣカムはＹ−Ｚ軸方向移動機構２０の動作源を構
成するものである。

まず、Ａカムの動作伝達系統から説明すると、第３図に
示すように、Ａカムの側方には、上下に延びる揺動レバ
ー６０が配設されている。この揺動レバー６０は、中央
下端寄りが枢軸６１に回動自在に支持されており、該揺
動レバー６０の下端に設けたローラ６２がＡカムの周面
に接している。

そして、Ａカムの回転に応じて、揺動レバー６０が左右
方向に揺動するようになっている。

また、この揺動レバー６０の上端は、連結リンク６３に
より上述の揺動リンク１４に連結されている。この揺動
リンク１４との連結部分は、同リンク１４の揺動支点で
ある枢軸１６よりやや上側に設定されている。これによ
り、Ａカムが回転するに従い、揺動レバー６０が揺動し
、それに応じて揺動リンク１４が左右方向に揺動するよ
うになっている。この場合、連結リンク６３と揺動リン
ク１４との連結部の位置は、調節ネジ６４で移動できる
ようになっている。したがって、同連結位置を調節する
ことにより、揺動リンク１４の揺動量を調節で忽る。

次に、Ｂカム、Ｃカムの動作伝達系統を説明すると、ま
ず前述した各押上棒４０．４１に対応して、Ｂカム、Ｃ
カムの下側には、各カムによる作動変位を押上棒４０．
４１に伝達するための揺動レバー４２．４３が設けられ
ている。これら揺動レバー４２．４３は、下部フレーム
ＩＡに固定したブラケット４４に、枢軸４５によって揺
動自在に支持されている。これら揺動レバー４２．４３
の両端にはローラ４６がそれぞれ取り伺けられており、
揺動レバー４２．４３の一端側のローラ４６はＢカム、
Ｃカムの周面にそれぞれ当接している。また、他端側の
ローラ４６には押上棒４０．４１の下端が乗っている。

そして、Ｂカムが回転することにより、揺動レバー４２
が揺動して押上棒４０か上下し、それにより第１のリン
ク２１Ａが揺動する。また、Ｃカムが回転することによ
り、揺動レバー４３か揺動して押上棒４１が上下し、そ
れにより第２のリンク２１Ｂが揺動するようになってい
る。

また、この装置Ｍにおいては、上記のカムとそれに摺接
する部材とを常に密着させるために、第３図、第４図に
示すように、エアシリンダ７０及びスプリング機構７１
で構成した押し付は機構を設けている。

すなわち、横送り機構１３の揺動リンク１４の下部には
一体的にブラケット１４Ｂが形成されており、ここにエ
アシリンダ７０のロッドの先端が係合されている。そし
て、エアシリンダ７０により揺動リンク１４が第３図に
おいて左方向に付勢され、これにより、揺動レバー６０
の下端のローラ６２がＡカムに押し付けられている。

また、第３図に示すように、Ｙ−Ｚ軸方向移動機構２０
の平行リンク機構２１の第３のリンク２１Ｃには、上部
フレームＩＢに固定したスプリング機構７１の一端か連
結され、第３のリンク２１Ｃはこのスプリング機構７１
により前方に付勢されている。そしてこれにより、ベル
クランク２２の下端のローラ２９が押上棒４０に押し付
けられ、第２のリンク２１Ｂの前端部のローラ３０が押
上棒４１に押し付けられている。また、その押し付は作
用により、押上棒４０．４１が揺動レバー４２．４３の
各一端に押し付けられ、それにより揺動レバー４２．４
３の他端のローラ４６がＢカム、＝２３＝ Ｃカムの周面に押し付けられている。

本実施例の自動送り装置Ｍは以上のように構成されてお
り、ロッド１０の先端に＄５図に示すようなワーク把持
機構３００が装着されている。このワーク把持機構３０
０は、ロッド１０と平行に配したフィンガーホルダ３０
１に、金型間隔に合わせて等間隔にフィンガーアーム３
０２を設け、各フィンガーアーム３０２の先端に吸着パ
ッド３０３等を取り付けた構造のものである。

次に作用を説明する。

」１記装置Ｍにおいては、カム軸５０が回転すると、Ａ
カムの回転によ１）揺動レバー６０が揺動し、それに伴
って揺動リンク１４が揺動し、直接ロッド１０が左右方
向に移動する。また、同時に回転するＢカム、Ｃカムの
作用により押上棒４０．４１が上下し、その上下変位に
より平行リンク機構２１の第１のリンク２１Ａと第２の
リンク２１Ｂとが別個に揺動させられる。そうすると、
第１のリンク２１Ａの揺動位置と、第２のリンク２１Ｂ
の揺動位置の２つの要素の組み合わせで決まる軌跡を描
いて、ロッドガイド１１がＹ−２平面上で移動する。こ
の軌跡は、言い換えるとＢカムとＣカムの形状の組み合
わせによって決定される。

したがって、両リンク２１Ａ、２１Ｂの揺動位置を、そ
れぞれ対応するカムＢ、Ｃで決定してやることにより、
Ｙ軸、Ｚ軸方向に関する特別なガイド機構を同等用いる
ことなく、ロッドガイド１１を任意の軌跡で移動させる
ことができる。例えば、第１図に示すようにロッドガイ
ド１１を、垂直に昇降させ、また水平に前後移動させる
ことも簡単にできる。

このように、ロッドガイド１１をＹ−Ｚ平面上で移動さ
せることにより、それに支持されたロッド１０及びその
先端のワーク把持機構３００は同じように昇降し、また
前後移動する。そして、カムＡ−Ｃの作用により、第５
図に示すような動作■〜■（■゛）を順次行わせること
によＩ）、ワークＷを次々と移送することがでとる。

この自動送り装置Ｍは、上述のようにロッドガイ１″１
１のＹ−２面上の位置を１個の平行リンク機構２１と、
カム機構によって決定するようにしているので、がイド
機構の数を減らすことがで軽た。また、運動許容機構や
運動変換機構も一部減らすことができた。

なお、上記においては、装置Ｍの左右方向をＸ方向、前
後方向をＹ方向、上下方向をＸ方向としているが、方向
は任意に設定してよい。また、上記実施例においては、
カム軸５０をプレス機側の動力で回転させるようにして
いるが、本装置自体に、モータを組み込んで、そのモー
タでカム軸５０を回すようにしてもよい。その場合、プ
レス機との動作タイミングの整合は電気的に行うことに
なる。

［発明の効果１ 以上説明したように、本発明のワーク自動送り装置は、
１個の平行リンク機構と、該平行リンク機構のうちの所
定の２本のリンクを別個に揺動させる機構を設けること
で、Ｙ−Ｚ平面上でのロッドガイドの位置制御を行える
ようにしている。このため、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に関し
ての〃イド機構が不要となった。具体的に従来例と比較
すると、従来公報に記載のスライドシャフトに相当する
部材が不要となった。また、そのために運動許容機構や
運動変換機構の一部も不要となった。

したがって、全体の構造が単純化、コンパクト化される
とともに、コストの低減が可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例のワーク自動送り装
置の説明図であり、第１図は同装置における駆動機構の
要部概念図、第２図は同装置の全体平面図、第３図は同
後面図、第４図は同側面図、第５図はロッドに装着され
た把持機構とその動作経路を示す図、第６図は従来装置
の概念図、第７図は第６図の■矢視図、第８図は同従来
装置の原理図、第９図はこの種のワーク自動送り装置に
要求されるワーク把持部の動作経路の説明図である。 Ｍ・・・・・・本発明のワーク自動送り装置、１０・・
・・・・ロッド、１１・・・・・・ロッドガイド、２０
・・・・・・Ｙ−Ｚ軸方向移動機構、２１・・・・・・
平行リンク機構、２１Ａ・・・・・・第１のリンク、２
１Ｂ・・・用第２のリンク、２１Ｃ・・・・・・第３の
リンク、２１Ｄ・・・・・・第４のリンク、２３・・・
・・・枢軸（固定軸）、４０．４１・・・・・・押上棒
、５０・・・・・・カム軸、Ｂ・・・・・・カム、Ｃ・
・・・・・カム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワーク把持部材が装着されるロッドを、３次元運動させ
   る形式のワーク自動送り装置において、上記ロッドを、
   互いに直交する座標軸Ｘ、Ｙ、ＺのうちＸ軸方向に平行
   に配するとともに、 このロッドをＸ軸方向スライド自在に支持するロッドガ
   イドを設け、 そして、このロッドガイドをＹ−Ｚ平面内で移動するＹ
   −Ｚ方向移動機構を設けて、該Ｙ−Ｚ方向移動機構を、
   次の（ア）、（イ）、（ウ）、（エ）の各要素で構成し
   たことを特徴とするワークの自動送り装置。 （ア）Ｙ−Ｚ平面上に配置した平行リンク機構。 この平行リンク機構は、第１〜第４の４つのリンクを平
   行四辺形に連結して成り、互いに隣り合う第１のリンク
   と第２のリンクの各一端が、固定軸に揺動自在に連結さ
   れ、さらに第３のリンクまたは第４のリンクの延長部上
   に上記ロッドガイドが設けられている。 （イ）カムＢの回転により上記第１のリンクを従動的に
   揺動運動させる機構。 （ウ）カムＣの回転により上記第２のリンクを従動的に
   揺動運動させる機構。 （エ）上記第１のリンクの揺動位置と第２のリンクの揺
   動位置の２つの要素の組み合わせで決まる上記ロッドガ
   イドの移動軌跡が所定の経路を描くように、上記両カム
   Ｂ、Ｃを互いに関連を持たせて回転させる手段。