JPH08281576A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH08281576A JPH08281576A JP11386195A JP11386195A JPH08281576A JP H08281576 A JPH08281576 A JP H08281576A JP 11386195 A JP11386195 A JP 11386195A JP 11386195 A JP11386195 A JP 11386195A JP H08281576 A JPH08281576 A JP H08281576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feed
- swing
- feed bars
- work
- swinging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークをリニア方向に搬送するのに必要な掴
む，送る，放すという一連の動作を、１つの駆動源によ
って達成するようにした搬送装置を提供する。 【構成】 第１，第２送りバー１２，１４を搬送方向に
スライド可能に平行配置する。第１揺動機構１８の揺動
アーム２６をコネクティングロッド３０を介して第１送
りバー１２に連結すると共に、第２揺動機構２０の揺動
アーム２８をコネクティングロッド３２を介して第２送
りバー１４に連結する。第１，第２送りバー１２，１４
にワーク１６を掴むグリップ爪３８，４０を対を成すよ
うに取付ける。第１，第２揺動機構１８，２０の入力軸
１８ａ，２０ａに、１つのモータ４２を同一の駆動源と
して回転力を入力する。
む，送る，放すという一連の動作を、１つの駆動源によ
って達成するようにした搬送装置を提供する。 【構成】 第１，第２送りバー１２，１４を搬送方向に
スライド可能に平行配置する。第１揺動機構１８の揺動
アーム２６をコネクティングロッド３０を介して第１送
りバー１２に連結すると共に、第２揺動機構２０の揺動
アーム２８をコネクティングロッド３２を介して第２送
りバー１４に連結する。第１，第２送りバー１２，１４
にワーク１６を掴むグリップ爪３８，４０を対を成すよ
うに取付ける。第１，第２揺動機構１８，２０の入力軸
１８ａ，２０ａに、１つのモータ４２を同一の駆動源と
して回転力を入力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークをリニア方向に
自動的に搬送するようにした搬送装置に関する。
自動的に搬送するようにした搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年ではオートメーション化を達成する
ためにワークの搬送を自動的に行うようにした搬送装置
が用いられる。この搬送装置ではワークを掴んで送り、
目的位置に放すという一連の動作が行われるが、これら
一連の動作を行わせるにあたって従来では、ワークをク
ランプするクランプユニットと、ワークを搬送する搬送
ユニットとが個別に存在するようになっており、例えば
クランプユニットを搬送ユニットに設けられる送りバー
の上に取付けることにより、掴む，送る，放すの一連の
動作を作り出すようにしたものがある。
ためにワークの搬送を自動的に行うようにした搬送装置
が用いられる。この搬送装置ではワークを掴んで送り、
目的位置に放すという一連の動作が行われるが、これら
一連の動作を行わせるにあたって従来では、ワークをク
ランプするクランプユニットと、ワークを搬送する搬送
ユニットとが個別に存在するようになっており、例えば
クランプユニットを搬送ユニットに設けられる送りバー
の上に取付けることにより、掴む，送る，放すの一連の
動作を作り出すようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の搬送装置にあっては、上述したように複数の独立
したユニットの動きで一連の動作を達成する場合には、
それぞれのユニットにより全体装置の大型化が来されて
しまうと共に、それぞれのユニットのメンテナンスが煩
雑になってしまう。また、クランプユニットとしてエア
チャックを用いた場合には、搬送ユニットとのタイミン
グがとり難くなってしまうため、搬送作業の高速化を図
るのが著しく困難になってしまうという課題があった。
従来の搬送装置にあっては、上述したように複数の独立
したユニットの動きで一連の動作を達成する場合には、
それぞれのユニットにより全体装置の大型化が来されて
しまうと共に、それぞれのユニットのメンテナンスが煩
雑になってしまう。また、クランプユニットとしてエア
チャックを用いた場合には、搬送ユニットとのタイミン
グがとり難くなってしまうため、搬送作業の高速化を図
るのが著しく困難になってしまうという課題があった。
【０００４】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、ワークをリニア方向に搬送するのに必要な掴む，送
る，放すという一連の動作を、１つの駆動源によって達
成するようにした搬送装置を提供することを目的とす
る。
て、ワークをリニア方向に搬送するのに必要な掴む，送
る，放すという一連の動作を、１つの駆動源によって達
成するようにした搬送装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は、搬送方向に沿って互いに平行配置される
第１，第２送りバーと、これら第１，第２送りバーをそ
れぞれ搬送方向にスライド自在に支持するスライド機構
と、共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め
決定された揺動回転運動に変換する第１，第２揺動機構
と、これら第１，第２揺動機構の一方の出力部を前記第
１，第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１，第２
送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、前記第
１，第２送りバーにそれぞれ対を成すように設けられて
両者間にワークを掴むグリップ爪と、を備えることによ
り構成する。
めに本発明は、搬送方向に沿って互いに平行配置される
第１，第２送りバーと、これら第１，第２送りバーをそ
れぞれ搬送方向にスライド自在に支持するスライド機構
と、共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め
決定された揺動回転運動に変換する第１，第２揺動機構
と、これら第１，第２揺動機構の一方の出力部を前記第
１，第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１，第２
送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、前記第
１，第２送りバーにそれぞれ対を成すように設けられて
両者間にワークを掴むグリップ爪と、を備えることによ
り構成する。
【０００６】また、前記グリップ爪は、第１，第２送り
バーの長さ方向に複数組設けることが望ましい。
バーの長さ方向に複数組設けることが望ましい。
【０００７】
【作用】以上の構成により本発明の搬送装置にあって
は、平行配置された第１，第２送りバーはスライド機構
によってスライド自在に支持され、かつ、連結機構を介
して第１，第２揺動機構の出力部に連結されているの
で、これら第１，第２送りバーは第１，第２揺動機構の
揺動回転に伴って往復運動が行われることになる。この
とき、前記第１，第２揺動機構の相対的な揺動回転運動
によって前記第１，第２送りバーの相対移動を制御する
ことができ、これら第１，第２送りバーに設けたグリッ
プ爪を互いに近接または離反する運動、およびそれぞれ
のグリップ爪の相対位置を保持した状態で往復運動をす
ることができる。従って、前記グリップ爪を近接させる
ことによりワークの掴みを行い、この掴み状態で第１，
第２送りバーを搬送方向に移動させることによりワーク
を送り、そして、グリップ爪を離反させることによりワ
ークを放して搬送することができる。尚、前記第１，第
２送りバーはワークを放した後に戻されて次のワークを
掴むことになる。ところで、前記第１，第２揺動機構は
共通の駆動源からの入力回転を揺動回転運動に変換し、
この揺動回転運動によりワークの掴み，送り，放しの一
連の動きが行われるため、この一連の動きを１つの駆動
源で同期して行うことができる。このため、かかる一連
の動きによる搬送作業の大幅な高速化を達成することが
できる。
は、平行配置された第１，第２送りバーはスライド機構
によってスライド自在に支持され、かつ、連結機構を介
して第１，第２揺動機構の出力部に連結されているの
で、これら第１，第２送りバーは第１，第２揺動機構の
揺動回転に伴って往復運動が行われることになる。この
とき、前記第１，第２揺動機構の相対的な揺動回転運動
によって前記第１，第２送りバーの相対移動を制御する
ことができ、これら第１，第２送りバーに設けたグリッ
プ爪を互いに近接または離反する運動、およびそれぞれ
のグリップ爪の相対位置を保持した状態で往復運動をす
ることができる。従って、前記グリップ爪を近接させる
ことによりワークの掴みを行い、この掴み状態で第１，
第２送りバーを搬送方向に移動させることによりワーク
を送り、そして、グリップ爪を離反させることによりワ
ークを放して搬送することができる。尚、前記第１，第
２送りバーはワークを放した後に戻されて次のワークを
掴むことになる。ところで、前記第１，第２揺動機構は
共通の駆動源からの入力回転を揺動回転運動に変換し、
この揺動回転運動によりワークの掴み，送り，放しの一
連の動きが行われるため、この一連の動きを１つの駆動
源で同期して行うことができる。このため、かかる一連
の動きによる搬送作業の大幅な高速化を達成することが
できる。
【０００８】また、前記グリップ爪は、第１，第２送り
バーの長さ方向に複数組設けることにより、一度の送り
動作で複数のワークを搬送することができる。
バーの長さ方向に複数組設けることにより、一度の送り
動作で複数のワークを搬送することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面を参照して
詳細に説明する。図１から図１１は本発明の搬送装置の
一実施例を示し、図１は搬送装置の正面図、図２は搬送
装置の平面図、図３は図１中のＡ−Ａ線断面図、図４は
搬送装置に用いられる揺動機構の拡大縦断面図、図５は
図４中のＢ−Ｂ線断面図、図６は揺動機構の要部構成
図、図７は揺動機構の回転角度およびグリップ爪の開
閉，送りレバーの運動を示すタイミングチャート、図８
は搬送装置の一連の動きを順を追って示す概略説明図、
図９は搬送装置の初期状態を示す平面図、図１０は搬送
装置の掴み状態を示す平面図、図１１は搬送装置の送り
状態を示す平面図である。
詳細に説明する。図１から図１１は本発明の搬送装置の
一実施例を示し、図１は搬送装置の正面図、図２は搬送
装置の平面図、図３は図１中のＡ−Ａ線断面図、図４は
搬送装置に用いられる揺動機構の拡大縦断面図、図５は
図４中のＢ−Ｂ線断面図、図６は揺動機構の要部構成
図、図７は揺動機構の回転角度およびグリップ爪の開
閉，送りレバーの運動を示すタイミングチャート、図８
は搬送装置の一連の動きを順を追って示す概略説明図、
図９は搬送装置の初期状態を示す平面図、図１０は搬送
装置の掴み状態を示す平面図、図１１は搬送装置の送り
状態を示す平面図である。
【００１０】即ち、本実施例の搬送装置１０は図１，図
２に示すように互いに平行配置される第１，第２送りバ
ー１２，１４を備え、これら第１，第２送りバー１２，
１４の往復移動によって、ワーク１６をこれら送りバー
１２，１４の延設方向に沿った方向に搬送できるように
なっている。前記第１，第２送りバー１２，１４は第
１，第２揺動機構１８，２０によって移動が制御され、
この移動制御によりワーク１６の掴み，送りおよび放し
の一連の動きが行われる。
２に示すように互いに平行配置される第１，第２送りバ
ー１２，１４を備え、これら第１，第２送りバー１２，
１４の往復移動によって、ワーク１６をこれら送りバー
１２，１４の延設方向に沿った方向に搬送できるように
なっている。前記第１，第２送りバー１２，１４は第
１，第２揺動機構１８，２０によって移動が制御され、
この移動制御によりワーク１６の掴み，送りおよび放し
の一連の動きが行われる。
【００１１】前記第１，第２揺動機構１８，２０は図４
から図６に示すように、入力軸１８ａ，２０ａに設けた
揺動回転カム２２の外周に、出力軸１８ｂ，２０ｂに設
けたターレット２４のカムフォロア２４ａが摺接される
カム構造として構成される。前記揺動回転カム２２は図
６に示すように、ドラム２２ａの外周に断面台形状のカ
ム山２２ｂが予め設定された蛇行形状をもって突設され
る一方、前記カムフォロア２４ａは前記カム山２２ｂの
両側を挟むように一対設けられる。そして、カムフォロ
ア２４ａがカム山２２ｂの両側に摺接してドラム２２ａ
が回転することにより、このカム山２２ｂの蛇行形状に
沿ってターレット２４が揺動回転される。従って、入力
軸１８ａ，２０ａに入力された回転はターレット２４の
揺動回転運動として変換され、この揺動回転運動は前記
出力軸１８ｂ，２０ｂから取り出される。
から図６に示すように、入力軸１８ａ，２０ａに設けた
揺動回転カム２２の外周に、出力軸１８ｂ，２０ｂに設
けたターレット２４のカムフォロア２４ａが摺接される
カム構造として構成される。前記揺動回転カム２２は図
６に示すように、ドラム２２ａの外周に断面台形状のカ
ム山２２ｂが予め設定された蛇行形状をもって突設され
る一方、前記カムフォロア２４ａは前記カム山２２ｂの
両側を挟むように一対設けられる。そして、カムフォロ
ア２４ａがカム山２２ｂの両側に摺接してドラム２２ａ
が回転することにより、このカム山２２ｂの蛇行形状に
沿ってターレット２４が揺動回転される。従って、入力
軸１８ａ，２０ａに入力された回転はターレット２４の
揺動回転運動として変換され、この揺動回転運動は前記
出力軸１８ｂ，２０ｂから取り出される。
【００１２】前記第１，第２揺動機構１８，２０の出力
軸１８ｂ，２０ｂには、図１，図２に示したようにそれ
ぞれ揺動アーム２６，２８が取付けられる。第１揺動機
構１８の揺動アーム２６は、連結機構としてのコネクテ
ィングロッド３０を介して第１送りバー１２に連結され
ると共に、第２揺動機構２０の揺動アーム２８は、連結
機構としてのコネクティングロッド３２を介して第２送
りバー１４に連結される。尚、前記コネクティングロッ
ド３０，３２は互いに対向される方向を指向して延設配
置される。
軸１８ｂ，２０ｂには、図１，図２に示したようにそれ
ぞれ揺動アーム２６，２８が取付けられる。第１揺動機
構１８の揺動アーム２６は、連結機構としてのコネクテ
ィングロッド３０を介して第１送りバー１２に連結され
ると共に、第２揺動機構２０の揺動アーム２８は、連結
機構としてのコネクティングロッド３２を介して第２送
りバー１４に連結される。尚、前記コネクティングロッ
ド３０，３２は互いに対向される方向を指向して延設配
置される。
【００１３】前記第１，第２送りバー１２，１４は、ス
ライド機構３４，３６を介してそれぞれが搬送方向（図
１，図２中左右方向）にスライド自在に支持されるよう
になっている。前記スライド機構３４，３６は、第１，
第２揺動機構１８，２０のケーシング外側に保持プレー
ト３４ａ，３６ａを介して取付けられる断面Ｕ字状のス
ライドガイド３４ｂ，３６ｂと、前記第１，第２送りバ
ー１２，１４の下面にこれら送りバー１２，１４の延設
方向に沿って固定されるスライダー３４ｃ，３６ｃとで
構成され、このスライダー３４ｃ，３６ｃが前記スライ
ドガイド３４ｂ，３６ｂ内に摺動可能に嵌合支持され
る。
ライド機構３４，３６を介してそれぞれが搬送方向（図
１，図２中左右方向）にスライド自在に支持されるよう
になっている。前記スライド機構３４，３６は、第１，
第２揺動機構１８，２０のケーシング外側に保持プレー
ト３４ａ，３６ａを介して取付けられる断面Ｕ字状のス
ライドガイド３４ｂ，３６ｂと、前記第１，第２送りバ
ー１２，１４の下面にこれら送りバー１２，１４の延設
方向に沿って固定されるスライダー３４ｃ，３６ｃとで
構成され、このスライダー３４ｃ，３６ｃが前記スライ
ドガイド３４ｂ，３６ｂ内に摺動可能に嵌合支持され
る。
【００１４】前記第１，第２送りバー１２，１４には、
これら第１，第２送りバー１２，１４からそれぞれ対を
成すようにグリップ爪３８，４０が取付けられる。グリ
ップ爪３８，４０はそれぞれの先端部が図２中手前側に
突出され、突出した先端部の対向部にはワーク１６の外
側形状に沿った凹部３８ａ，４０ａが形成される。ま
た、前記グリップ爪３８，４０は、実線で示すように第
１，第２送りバー１２，１４の図２中左端部に所定間隔
をもって２組を設けてある。尚、前記第１，第２送りバ
ー１２，１４は同図中２点鎖線に示すように３組以上の
グリップ爪３８，４０を所定間隔を保って設けることも
できる。
これら第１，第２送りバー１２，１４からそれぞれ対を
成すようにグリップ爪３８，４０が取付けられる。グリ
ップ爪３８，４０はそれぞれの先端部が図２中手前側に
突出され、突出した先端部の対向部にはワーク１６の外
側形状に沿った凹部３８ａ，４０ａが形成される。ま
た、前記グリップ爪３８，４０は、実線で示すように第
１，第２送りバー１２，１４の図２中左端部に所定間隔
をもって２組を設けてある。尚、前記第１，第２送りバ
ー１２，１４は同図中２点鎖線に示すように３組以上の
グリップ爪３８，４０を所定間隔を保って設けることも
できる。
【００１５】一方、前記第１，第２揺動機構１８，２０
の入力軸１８ａ，２０ａは互いに対向して同軸上に配置
され、これら両入力軸１８ａ，２０ａ間にはこれらに軸
継手４８，４８ａを介して両端が接続された回転軸４６
が設けられており、この回転軸４６は従動プーリ４４を
介して駆動源たるモータ４２の出力軸から回転力が伝達
される様になっている。従って、前記第１，第２揺動機
構１８，２０の入力軸１８ａ，２０ａには、１つのモー
タ４２を同一の駆動源として回転力が入力されるように
なっている。
の入力軸１８ａ，２０ａは互いに対向して同軸上に配置
され、これら両入力軸１８ａ，２０ａ間にはこれらに軸
継手４８，４８ａを介して両端が接続された回転軸４６
が設けられており、この回転軸４６は従動プーリ４４を
介して駆動源たるモータ４２の出力軸から回転力が伝達
される様になっている。従って、前記第１，第２揺動機
構１８，２０の入力軸１８ａ，２０ａには、１つのモー
タ４２を同一の駆動源として回転力が入力されるように
なっている。
【００１６】ここで、前記モータ４２の回転が前記第
１，第２揺動機構１８，２０によって揺動回転運動に変
換されるにあたって、本実施例では図７に示すタイミン
グをもって第１，第２揺動機構１８，２０の出力軸１８
ｂ，２０ｂの回転角度が制御される。即ち、第１揺動機
構１８では特性Ａに示す回転角度制御により第１送りバ
ー１２の送り方向と戻り方向とのタイミングがとられ
る。一方、第２揺動機構２０では特性Ｂに示す回転角度
制御により第２送りバー１４の送り方向と戻り方向との
タイミングがとられる。このように、第１，第２送りバ
ー１２，１４の送り方向と戻り方向のタイミングが独自
に制御されることにより、これら第１，第２送りバー１
２，１４の協同で前記グリップ爪３８，４０の開閉動作
（掴む，放す）およびワーク１６のリニア方向の送り動
作（搬送，戻り）が行われる。
１，第２揺動機構１８，２０によって揺動回転運動に変
換されるにあたって、本実施例では図７に示すタイミン
グをもって第１，第２揺動機構１８，２０の出力軸１８
ｂ，２０ｂの回転角度が制御される。即ち、第１揺動機
構１８では特性Ａに示す回転角度制御により第１送りバ
ー１２の送り方向と戻り方向とのタイミングがとられ
る。一方、第２揺動機構２０では特性Ｂに示す回転角度
制御により第２送りバー１４の送り方向と戻り方向との
タイミングがとられる。このように、第１，第２送りバ
ー１２，１４の送り方向と戻り方向のタイミングが独自
に制御されることにより、これら第１，第２送りバー１
２，１４の協同で前記グリップ爪３８，４０の開閉動作
（掴む，放す）およびワーク１６のリニア方向の送り動
作（搬送，戻り）が行われる。
【００１７】図８（ア）〜（オ）は前記第１，第２揺動
機構１８，２０の回転角度制御による搬送装置１０の一
連の動きを順を追って示し、まず、（ア）は図７中ａ位
置に対応する初期状態（図９参照）で、この初期状態か
ら第１揺動機構１８を戻り方向、第２揺動機構２０を送
り方向に作動（図７中ａ〜ｂ）することにより、（イ）
に示すようにワーク１６を掴む（図１０参照）。次に、
ワーク１６を掴んだ状態で第１，第２揺動機構１８，２
０を送り方向に作動（図７中ｃ〜ｄ）することにより
（ウ）に示すようにワーク１６をリニア方向に搬送（図
１１参照）し、この搬送が終了した後に第１揺動機構１
８を送り方向、第２揺動機構２０を戻し方向に作動（図
７中ｅ〜ｆ）することにより（エ）に示すようにワーク
１６を放す。そして、第１，第２揺動機構１８，２０を
戻り方向に作動（図７中ｇ〜ｈ）することにより、
（オ）に示すようにグリップ爪３８，４０を戻して初期
状態に復帰される。
機構１８，２０の回転角度制御による搬送装置１０の一
連の動きを順を追って示し、まず、（ア）は図７中ａ位
置に対応する初期状態（図９参照）で、この初期状態か
ら第１揺動機構１８を戻り方向、第２揺動機構２０を送
り方向に作動（図７中ａ〜ｂ）することにより、（イ）
に示すようにワーク１６を掴む（図１０参照）。次に、
ワーク１６を掴んだ状態で第１，第２揺動機構１８，２
０を送り方向に作動（図７中ｃ〜ｄ）することにより
（ウ）に示すようにワーク１６をリニア方向に搬送（図
１１参照）し、この搬送が終了した後に第１揺動機構１
８を送り方向、第２揺動機構２０を戻し方向に作動（図
７中ｅ〜ｆ）することにより（エ）に示すようにワーク
１６を放す。そして、第１，第２揺動機構１８，２０を
戻り方向に作動（図７中ｇ〜ｈ）することにより、
（オ）に示すようにグリップ爪３８，４０を戻して初期
状態に復帰される。
【００１８】従って、かかる構成になる本実施例の搬送
装置１０にあっては、平行配置された第１，第２送りバ
ー１２，１４に第１，第２揺動機構１８，２０の揺動回
転運動が伝達されることにより、送りバー１２，１４を
往復運動し、この送りバー１２，１４の往復運動により
グリップ爪３８，４０がワーク１６を掴んで搬送した後
に放すという一連の動きが行われる。このとき、前記第
１，第２揺動機構１８，２０は１つのモータ４２を共通
の駆動源として回転力が入力されるため、前記ワークの
掴み，送り，放しの一連の動作を同期して行うことがで
きる。このため、搬送作業の前記一連の動きを大幅に高
速化することが可能となり、搬送作業の著しい能率化を
図ることができると共に、１つの駆動源のみを設ければ
よく、搬送装置１０の小型化を達成してそのメンテナン
スをより簡略化することができる。また、本実施例では
前記グリップ爪３８，４０を、第１，第２送りバー１
２，１４の長さ方向に複数組設けたので、これら第１，
第２送りバー１２，１４の一度の送り動作で前記グリッ
プ爪３８，４０の組数に対応した複数のワークを搬送す
ることができ、搬送作業の能率化を図ることができる。
装置１０にあっては、平行配置された第１，第２送りバ
ー１２，１４に第１，第２揺動機構１８，２０の揺動回
転運動が伝達されることにより、送りバー１２，１４を
往復運動し、この送りバー１２，１４の往復運動により
グリップ爪３８，４０がワーク１６を掴んで搬送した後
に放すという一連の動きが行われる。このとき、前記第
１，第２揺動機構１８，２０は１つのモータ４２を共通
の駆動源として回転力が入力されるため、前記ワークの
掴み，送り，放しの一連の動作を同期して行うことがで
きる。このため、搬送作業の前記一連の動きを大幅に高
速化することが可能となり、搬送作業の著しい能率化を
図ることができると共に、１つの駆動源のみを設ければ
よく、搬送装置１０の小型化を達成してそのメンテナン
スをより簡略化することができる。また、本実施例では
前記グリップ爪３８，４０を、第１，第２送りバー１
２，１４の長さ方向に複数組設けたので、これら第１，
第２送りバー１２，１４の一度の送り動作で前記グリッ
プ爪３８，４０の組数に対応した複数のワークを搬送す
ることができ、搬送作業の能率化を図ることができる。
【００１９】図１２は他の実施例を示し、前記実施例と
同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略し
て述べる。即ち、この実施例では第１（及び第２）揺動
機構１８（２０）の出力軸１８ｂ（２０ｂ）に設けた揺
動アーム２６（２８）を、第１（及び第２）送りバー１
２（１４）に連結する連結機構が、第１（第２）送りバ
ー１２（１４）の下面に直角方向に取付けたガイド５０
と、このガイド５０に摺動可能に係合されるスライダー
５２とで構成されている。
同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略し
て述べる。即ち、この実施例では第１（及び第２）揺動
機構１８（２０）の出力軸１８ｂ（２０ｂ）に設けた揺
動アーム２６（２８）を、第１（及び第２）送りバー１
２（１４）に連結する連結機構が、第１（第２）送りバ
ー１２（１４）の下面に直角方向に取付けたガイド５０
と、このガイド５０に摺動可能に係合されるスライダー
５２とで構成されている。
【００２０】従って、この実施例にあっては揺動アーム
２６（２８）の揺動に伴って、スライダー５２がガイド
５０に沿って摺動しつつ第１（第２）送りバー１２（１
４）を往復運動させることができる。
２６（２８）の揺動に伴って、スライダー５２がガイド
５０に沿って摺動しつつ第１（第２）送りバー１２（１
４）を往復運動させることができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
示す搬送装置にあっては、搬送方向にスライド可能に平
行配置された第１，第２送りバーに、第１，第２揺動機
構の揺動回転運動を伝達することにより、第１，第２送
りバーに設けたグリップ爪を互いに近接または離反する
運動、およびそれぞれのグリップ爪の相対位置を保持し
た状態で往復運動を行って、ワークの掴み，送り，放し
の一連の動きが行われるようになっており、前記第１，
第２揺動機構には共通の駆動源からの入力回転をそれぞ
れ個別に予め決定された揺動回転運動に変換するように
なっているため、前記掴み，送り，放しの一連の動きを
１つの駆動源で同期して行うことができる。従って、か
かる一連の動きを行う搬送作業の大幅な高速化を達成す
ることができると共に、搬送装置の構造を簡単にしてメ
ンテナンスを容易にすることができる。
示す搬送装置にあっては、搬送方向にスライド可能に平
行配置された第１，第２送りバーに、第１，第２揺動機
構の揺動回転運動を伝達することにより、第１，第２送
りバーに設けたグリップ爪を互いに近接または離反する
運動、およびそれぞれのグリップ爪の相対位置を保持し
た状態で往復運動を行って、ワークの掴み，送り，放し
の一連の動きが行われるようになっており、前記第１，
第２揺動機構には共通の駆動源からの入力回転をそれぞ
れ個別に予め決定された揺動回転運動に変換するように
なっているため、前記掴み，送り，放しの一連の動きを
１つの駆動源で同期して行うことができる。従って、か
かる一連の動きを行う搬送作業の大幅な高速化を達成す
ることができると共に、搬送装置の構造を簡単にしてメ
ンテナンスを容易にすることができる。
【００２２】また、本発明の請求項２にあっては、前記
グリップ爪を第１，第２送りバーの長さ方向に複数組設
けたので、一度の送り動作で複数のワークを搬送するこ
とが可能となり、搬送作業の大幅な能率化を図ることが
できるという各種優れた効果を奏する。
グリップ爪を第１，第２送りバーの長さ方向に複数組設
けたので、一度の送り動作で複数のワークを搬送するこ
とが可能となり、搬送作業の大幅な能率化を図ることが
できるという各種優れた効果を奏する。
【図１】本発明の搬送装置の一実施例を示す正面図であ
る。
る。
【図２】本発明の搬送装置の一実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図３】図１中のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の一実
施例を示す拡大縦断面図である。
施例を示す拡大縦断面図である。
【図５】図４中のＢ−Ｂ線断面図である。
【図６】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の一実
施例を示す要部構成図である。
施例を示す要部構成図である。
【図７】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の回転
角度およびグリップ爪の開閉，送りレバーの運動の一実
施例を示すタイミングチャートである。
角度およびグリップ爪の開閉，送りレバーの運動の一実
施例を示すタイミングチャートである。
【図８】本発明の搬送装置の一実施例を示す一連の動き
の順を追った概略説明図である。
の順を追った概略説明図である。
【図９】本発明の搬送装置の一実施例を示す初期状態の
平面図である。
平面図である。
【図１０】本発明の搬送装置の一実施例を示す掴み状態
の平面図である。
の平面図である。
【図１１】本発明の搬送装置の一実施例を示す送り状態
の平面図である。
の平面図である。
【図１２】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の他
の実施例を示す斜視図である。
の実施例を示す斜視図である。
１０ 搬送装置 １２ 第１送り
バー １４ 第２送りバー １６ ワーク １８ 第１揺動機構 ２０ 第２揺動
機構 ２２ 揺動回転カム ２６，２８ 揺
動アーム ３０，３２ コネクティングロッド（連結機構） ３４，３６ スライド機構 ３８，４０ グ
リップ爪 ４２ モータ（駆動源） ５０ ガイド
（連結機構） ５２ スライダー（連結機構）
バー １４ 第２送りバー １６ ワーク １８ 第１揺動機構 ２０ 第２揺動
機構 ２２ 揺動回転カム ２６，２８ 揺
動アーム ３０，３２ コネクティングロッド（連結機構） ３４，３６ スライド機構 ３８，４０ グ
リップ爪 ４２ モータ（駆動源） ５０ ガイド
（連結機構） ５２ スライダー（連結機構）
Claims (2)
- 【請求項１】 搬送方向に沿って互いに平行配置される
第１，第２送りバーと、これら第１，第２送りバーをそ
れぞれ搬送方向にスライド自在に支持するスライド機構
と、共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め
決定された揺動回転運動に変換する第１，第２揺動機構
と、これら第１，第２揺動機構の一方の出力部を前記第
１，第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１，第２
送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、前記第
１，第２送りバーにそれぞれ対を成すように設けられて
両者間にワークを掴むグリップ爪と、を備えたことを特
徴とする搬送装置。 - 【請求項２】 前記グリップ爪を、第１，第２送りバー
の長さ方向に複数組設けたことを特徴とする請求項１に
記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11386195A JP3439879B2 (ja) | 1995-04-15 | 1995-04-15 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11386195A JP3439879B2 (ja) | 1995-04-15 | 1995-04-15 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08281576A true JPH08281576A (ja) | 1996-10-29 |
| JP3439879B2 JP3439879B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=14622933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11386195A Expired - Fee Related JP3439879B2 (ja) | 1995-04-15 | 1995-04-15 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3439879B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103196826A (zh) * | 2013-03-18 | 2013-07-10 | 南通烟滤嘴有限责任公司 | 烟用滤棒爆口检测仪 |
| CN103395624A (zh) * | 2013-07-29 | 2013-11-20 | 江阴市锦明玻璃技术有限公司 | 机器人自动装卸用复合夹取系统 |
| CN104276381A (zh) * | 2013-07-05 | 2015-01-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 储料机构及采用该储料机构的上料装置 |
| CN109178919A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-01-11 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种放置机构 |
-
1995
- 1995-04-15 JP JP11386195A patent/JP3439879B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103196826A (zh) * | 2013-03-18 | 2013-07-10 | 南通烟滤嘴有限责任公司 | 烟用滤棒爆口检测仪 |
| CN104276381A (zh) * | 2013-07-05 | 2015-01-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 储料机构及采用该储料机构的上料装置 |
| CN104276381B (zh) * | 2013-07-05 | 2016-08-24 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 储料机构及采用该储料机构的上料装置 |
| CN103395624A (zh) * | 2013-07-29 | 2013-11-20 | 江阴市锦明玻璃技术有限公司 | 机器人自动装卸用复合夹取系统 |
| CN103395624B (zh) * | 2013-07-29 | 2015-06-03 | 江苏锦明工业机器人自动化有限公司 | 机器人自动装卸用复合夹取系统 |
| CN109178919A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-01-11 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种放置机构 |
| CN109178919B (zh) * | 2018-11-07 | 2024-04-09 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种放置机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3439879B2 (ja) | 2003-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9290284B2 (en) | Product wrapping machine | |
| JP3439879B2 (ja) | 搬送装置 | |
| US4139090A (en) | Article transfer mechanism | |
| GB1254601A (en) | Method and apparatus for feeding uniformly spaced flat articles to a processing machine | |
| JP3651958B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP3651957B2 (ja) | 搬送装置 | |
| KR0157283B1 (ko) | 재료이송장치 | |
| JP3876030B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JPH08282841A (ja) | 搬送装置 | |
| JP2021133444A (ja) | ロボットハンドおよび把持システム | |
| CN109794953A (zh) | 齿轮传动平夹耦合自适应复合抓取机器人手指装置 | |
| RU2333829C1 (ru) | Манипулятор для передачи изделий | |
| JP3783161B2 (ja) | プレストランスファー装置 | |
| JP2520415Y2 (ja) | 棒材供給機の棒材送出し装置 | |
| JP2002284330A (ja) | トランスファー搬送装置 | |
| JPH01139307A (ja) | ボンボン受渡し装置 | |
| JPH0360825A (ja) | トランスファプレスのトランスファ装置 | |
| US4323151A (en) | Article transfer mechanism | |
| GB1584576A (en) | Article transfer mechanism | |
| JP3191187U (ja) | プレストランスファー装置 | |
| JPH0615137B2 (ja) | トランスファー装置 | |
| CN214340518U (zh) | 一种鞋加工设备的鞋体连续传送机构 | |
| JP2653322B2 (ja) | 円筒物品供給装置及びプレス装置における間欠移送装置からなるトランスファー装置 | |
| RU2172240C1 (ru) | Устройство типа "рука" для передачи изделий | |
| RU2333827C1 (ru) | Манипулятор для передачи изделий |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090613 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100613 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100613 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |