CN103395624B - 机器人自动装卸用复合夹取系统 - Google Patents

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沈成
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杨卫平
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Changzhou Hua Jin Ming Intelligent Equipment Technology Research Institute Co., Ltd.
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Abstract

本发明涉及一种机器人自动装卸用复合夹取系统，它包括整体框架（1），所述整体框架（1）顶部设置有法兰板（2），所述整体框架（1）底部左右两侧设置有转轴（4），所述转轴（4）左右两端设置有钩爪（5），所述整体框架（1）一侧设置有气缸（6），所述气缸（6）尾部设置有连接杆（9），所述气缸（6）活塞杆端和连接杆（9）端部分别与左右两侧的钩爪（5）上端相连接，所述整体框架（1）底部设置有四组平行开闭型气爪（12），所述四组平行开闭型气爪（12）底部设置有吊钩（13）。本发明一种机器人自动装卸用复合夹取系统，它能够同时满足物料箱和木栈板的抓取，降低了设备投入成本，减少了维护单元，降低了故障率，使整个现场的设备布置更加紧凑。

Description

机器人自动装卸用复合夹取系统
技术领域
本发明涉及一种机器人自动装卸用复合夹取系统。
背景技术
随着社会的发展，物流已经成为人们生活中重要的一部分。目前国内的生产厂家主要是通过物料箱和木栈板来实现物料的运输，物料放入物料箱内，然后将物料箱堆叠在木栈板上一起进行运输。但是据了解目前国内物流行业应用中只有单独对物料箱的抓取或单独对木栈板的抓取系统，即物料箱和木栈板需要两套抓取系统来实现。很多厂家设计的抓取系统只能对物料箱进行抓取，而木栈板的抓取需要另外增加一个自动上托盘机器来实现对木栈板的移动供给，这样不仅增加了设备成本，而且设备安装也受到场地的局限，同时维护单元较多，设备故障率高。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种机器人自动装卸用复合夹取系统，它能够同时满足物料箱和木栈板的抓取，降低了设备投入成本，减少了维护单元，降低了故障率，使整个现场的设备布置更加紧凑。
本发明的目的是这样实现的：一种机器人自动装卸用复合夹取系统，它包括整体框架，所述整体框架顶部中心设置有法兰板，所述整体框架底部左右两侧均设置有一组带座轴承，每组带座轴承上均穿装有转轴，所述转轴左右两端均设置有钩爪，所述整体框架一侧设置有气缸，所述气缸尾部设置有连接杆，所述气缸活塞杆端和连接杆端部分别与左右两侧的钩爪上端相连接，所述整体框架底部设置有四组平行开闭型气爪，所述四组平行开闭型气爪位于左右两侧转轴之间且呈矩形布置，所述四组平行开闭型气爪底部均设置有吊钩。
所述转轴中部设置有限位调整块，通过限位调整块能够控制钩爪的最大张开位置。
所述连接杆上设置有调节螺母。
所述整体框架底部设置有两个相机支架，所述两个相机支架位于整体框架相邻的两条边上，所述相机支架上设置有相机和光源，相机能够对来料箱进行精确的位置确认。
所述整体框架底部设置有两个连接支架，所述两个连接支架设置于平行开闭型气爪外侧且呈对角布置，所和连接支架上设置有激光测距仪，激光测距仪能够判断料箱是否和夹具平行以及和夹具的距离，确认抓取过程和放完物料箱后相对是否平行，抓取后物料箱有没有放歪。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明一种机器人自动装卸用复合夹取系统，它能够同时满足物料箱和木栈板的抓取，降低了设备投入成本，减少了维护单元，降低了故障率，使整个现场的设备布置更加紧凑。
附图说明
图1为本发明一种机器人自动装卸用复合夹取系统的主视图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的仰视图。
图4为图1的左视图。
图5为本发明一种机器人自动装卸用复合夹取系统的立体示意图。
其中：
整体框架1
法兰板2
带座轴承3
转轴4
钩爪5
气缸6
Y型双肘接头7
双肘接头配合销8
连接杆9
调节螺母10
限位调整块11
平行开闭型气爪12
吊钩13
相机支架14
相机15
光源16
连接支架17
激光测距仪18。
具体实施方式
参见图1~图5，本发明一种机器人自动装卸用复合夹取系统，它包括整体框架1，所述整体框架1顶部中心设置有法兰板2，所述整体框架1底部左右两侧均设置有一组带座轴承3，每组带座轴承3上均穿装有转轴4，所述转轴4左右两端均设置有钩爪5，所述转轴4中部设置有限位调整块11，所述整体框架1一侧设置有气缸6，所述气缸6尾部设置有连接杆9，所述气缸6活塞杆端和连接杆9端部通过Y型双肘接头7和双肘接头配合销8分别与左右两侧的钩爪5上端相连接，所述连接杆9上设置有调节螺母10。
所述整体框架1底部设置有四组平行开闭型气爪12，所述四组平行开闭型气爪12位于左右两侧转轴4之间且呈矩形布置，所述四组平行开闭型气爪12底部均设置有吊钩13。
所述整体框架1底部设置有两个相机支架14，所述两个相机支架14位于整体框架1相邻的两条边上，所述相机支架14上设置有相机15和光源16。
所述整体框架1底部设置有两个连接支架17，所述两个连接支架17设置于平行开闭型气爪12外侧且呈对角布置，所述连接支架17上设置有激光测距仪18。
使用时将该夹取系统通过法兰板与六轴工业机器人相连接即可。

Claims (7)

1.一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：它包括整体框架（1），所述整体框架（1）顶部中心设置有法兰板（2），所述整体框架（1）底部左右两侧均设置有一组带座轴承（3），每组带座轴承（3）上均穿装有转轴（4），所述转轴（4）左右两端均设置有钩爪（5），所述整体框架（1）一侧设置有气缸（6），所述气缸（6）尾部设置有连接杆（9），所述气缸（6）活塞杆端和连接杆（9）端部分别与左右两侧的钩爪（5）上端相连接，所述整体框架（1）底部设置有四组平行开闭型气爪（12），所述四组平行开闭型气爪（12）位于左右两侧转轴（4）之间且呈矩形布置，所述四组平行开闭型气爪（12）底部均设置有吊钩（13）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：所述转轴（4）中部设置有限位调整块（11）。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：所述连接杆（9）上设置有调节螺母（10）。
4.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：所述整体框架（1）底部设置有两个相机支架（14），所述两个相机支架（14）位于整体框架（1）相邻的两条边上，所述相机支架（14）上设置有相机（15）和光源（16）。
5.根据权利要求3所述的一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：所述整体框架（1）底部设置有两个相机支架（14），所述两个相机支架（14）位于整体框架（1）相邻的两条边上，所述相机支架（14）上设置有相机（15）和光源（16）。
6.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：所述整体框架（1）底部设置有两个连接支架（17），所述两个连接支架（17）设置于平行开闭型气爪（12）外侧且呈对角布置，所述连接支架（17）上设置有激光测距仪（18）。
7.根据权利要求4所述的一种机器人自动装卸用复合夹取系统，其特征在于：所述整体框架（1）底部设置有两个连接支架（17），所述两个连接支架（17）设置于平行开闭型气爪（12）外侧且呈对角布置，所述连接支架（17）上设置有激光测距仪（18）。
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