CN105128024A - 一种航吊机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种航吊机械手，包括左机械手和右机械手，所述左机械手和右机械手并列设置，所述左机械手包括相互铰接的左内爪和左外爪，所述右机械手包括相互铰接的右内爪和右外爪，在机械手开合时，左内爪与右外爪相对应，左外爪与右内爪相对应，在左内爪、左外爪、右内爪、右外爪上均设有爪突，还包括驱动缸和主轴，所述左内爪、左外爪、右内爪、右外爪均通过爪突连接驱动缸的驱动端，各驱动缸的另一端均固定在主轴上，且驱动缸两端分别与爪突和主轴铰接。该机械手结构简单、通用性强，使用安全可靠、自动化程度高，可大幅度提高物资的装卸效率。

Description

一种航吊机械手

技术领域

本发明主要涉及航吊机械手技术领域，具体是一种操作简单、可大幅度提高物资装卸效率的航吊专用机械手。

背景技术

目前，随着中国电力网络的普及，变电站等电力设施的建设高速发展，在各个电力施工工地或电气设备生产车间，作业人员尝尝需要移动货物等，因此航吊以其强大的功能成为了该领域的一种重要辅助工具。

当前，市场上应用较广的航吊设备多为使用吊钩起吊，需要作业人员将货物打包、栓套、挂钩、摘钩，其操作繁琐，自动化程度低，不但降低了物资的装卸效率，更威胁这作业人员的人身安全。

而对于一些使用机械手的航吊，由于其机械手结构繁琐，成本较高，再者受机械手结构限制，其一般是根据货物形状进行专门设计，通用性低，将其应用在一般物资装卸中，存在由于夹持不紧导致物资掉落等危险。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，针对目前技术的不足，从实际应用出发，提供一种航吊机械手，该机械手结构简单、通用性强，使用安全可靠、自动化程度高，可大幅度提高物资的装卸效率。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种航吊机械手，包括左机械手和右机械手，所述左机械手和右机械手并列设置，所述左机械手包括相互铰接的左内爪和左外爪，所述右机械手包括相互铰接的右内爪和右外爪，在机械手开合时，左内爪与右外爪相对应，左外爪与右内爪相对应，在左内爪、左外爪、右内爪、右外爪上均设有爪突，还包括驱动缸和主轴，所述左内爪、左外爪、右内爪、右外爪均通过爪突连接驱动缸的驱动端，各驱动缸的另一端均固定在主轴上，且驱动缸两端分别与爪突和主轴铰接。

优选技术方案，所述左外爪包括两个独立的外爪，所述左内爪设置在两个外爪之间，且左内爪和两个外爪之间通过转轴实现铰接；所述右外爪包括两个独立的外爪，所述右内爪设置在两个外爪之间，且右内爪和两个外爪之间通过转轴实现铰接。

优选技术方案，所述左内爪与左外爪均为弧形爪，且由转轴处对称设置，所述右内爪与右外爪均为弧形爪，且由转轴处对称设置。

优选技术方案，所述主轴和转轴之间设有连接杆，所述连接杆两端均设有连接孔，连接杆通过其两端的连接孔分别与主轴和转轴连接。

优选技术方案，所述连接杆为3个，其分别设置在主轴两端和中间位置。

优选技术方案，所述爪突为一矩形块，其通过焊接的方式分别固定在左内爪、左外爪、右内爪、右外爪两侧，所述驱动缸的驱动端设置在两个爪突之间，且通过爪轴实现铰接。

优选技术方案，所述驱动缸是液压缸或气缸。

本发明的有益效果：

1、本发明结构简单、成本低廉，自动化程度高。工作时可通过驱动缸控制左机械手和右机械手的四个爪自由开合，实现抓取、放置物资，将该机械手应用于航吊上可减少人员工作强度，大幅度提高物资的装卸效率。

2、通用性高。由于本发明的四个机械爪之间单独驱动，就像使用手爪东西，每个手指的弯曲程度可自由控制，因此该机械手可有效夹持多数物资，适应性强，受物资结构影响较小。

3、本机械手作为一个独立单元，可直接装配于航吊平台上使用，受航吊结构影响较小。

4、本机械手结构稳定合理，使用安全可靠，使用寿命长。

附图说明

附图1为本发明机械手总体结构示意图；

附图2为本发明机械手主视图结构示意图；

附图3为本发明机械手俯视图结构示意图；

附图4为本发明机械手安装后结构示意图。

附图中所示标号：1、主轴；2、驱动缸；3、连接杆；4、转轴；5、爪突；6、左内爪；7、左外爪；8、右外爪；9、右内爪；10、爪轴；11、Y向驱动机构；12、X向驱动机构；13、Z向驱动机构；14、左机械手；15、右机械手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种航吊机械手，包括左机械手14和右机械手15，所述左机械手14和右机械手15并列设置，所述左机械手14包括相互铰接的左内爪6和左外爪7，所述右机械手15包括相互铰接的右内爪9和右外爪8，在机械手开合时，左内爪6与右外爪8相对应，左外爪7与右内爪9相对应，在左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8上均设有爪突5，还包括驱动缸2和主轴1，所述左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8均通过爪突5连接驱动缸2的驱动端，各驱动缸2的另一端均固定在主轴1上，且驱动缸2两端分别与爪突5和主轴1铰接。

图1是本发明机械手总体结构示意图；图2为本发明机械手主视图结构示意图；图3为本发明机械手俯视图结构示意图；图4为本发明机械手安装后结构示意图。如附图4所示，本机械手是一种航吊专用机械手，其可以作为单独的单元直接固定在由X向驱动机构12、Y向驱动机构11和Z向驱动机构13组成的航吊平台上，X向驱动机构12、Y向驱动机构11和Z向驱动机构13均配有驱动电机，可以让机械手到达X、Y、Z范围内的任意位置，在Z向驱动机构13的下部设有托板，机械手装配在该托板上，机械手的驱动缸2可使用液压缸或气缸，其液压装置或气动装置作为独立的单元装配在航吊上，在使用该机械手时，通过控制液压装置或气动装置使各个驱动缸2驱动各自对应的机械爪动作，实现物资的抓取和放置。

本发明的机械手结构如附图1、2、3所示，其主要通过左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8实现自动抓取动作，在进行抓取作业时，左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8在各自驱动缸2的驱动下向内运动，逐渐收拢后将物资抓取，由于左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8之间由不同驱动缸2驱动，可实现各自单独控制，且驱动缸2与各机械爪和主轴1之间均为铰接连接，因此各机械爪的弯曲程度程度和力度可控，因此可实现各种形状的物资的抓取，且由于该机械手有四个受力点，使得其抓取物资牢靠，使用稳定性高。

较佳的，所述左外爪7包括两个独立的外爪，所述左内爪6设置在两个外爪之间，且左内爪6和两个外爪之间通过转轴4实现铰接；所述右外爪8包括两个独立的外爪，所述右内爪9设置在两个外爪之间，且右内爪9和两个外爪之间通过转轴4实现铰接。如附图1所示，左内爪6与两个外爪结构相同，其中两个外爪安装在一侧，左内爪6由转轴4处对称安装，且左内爪6恰好位于两个外爪中间位置，因此当左内爪6与左外爪7两端的驱动缸2运动时，即可驱动左内爪6与左外爪7实现夹紧动作，且由于左内爪6位于左外爪7的两个外爪之间，因此左内爪6与左外爪7上的夹紧力位于同一直线上，可更有力的夹紧物资，增加该机械手用安全性。本发明的右机械手15工作原理与左机械手14相同。

较佳的，所述左内爪6与左外爪7均为弧形爪，且由转轴4处对称设置，所述右内爪9与右外爪8均为弧形爪，且由转轴4处对称设置。该机械手结构在收拢后形成一环形，有助于抓取物资，且适应性强。

较佳的，所述主轴1和转轴4之间设有连接杆3，所述连接杆3两端均设有连接孔，连接杆3通过其两端的连接孔分别与主轴1和转轴4连接；所述连接杆3为3个，其分别设置在主轴1的两端和中间位置。如附图1所示，连接杆3主要用于固定主轴1和转轴4，以保证机械手的动作需求，为了保证机械手的工作稳定性，连接杆3设置三个，其中两个位于主轴1的两端，另一个位于主轴1的中间位置。

较佳的，所述爪突5为一矩形块，其通过焊接的方式分别固定在左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8两侧，所述驱动缸2的驱动端设置在两个爪突5之间，且通过爪轴10实现铰接。如附图1所示，爪突5主要用来连接驱动缸2和各机械爪，对于左内爪6和右内爪9，爪突5直接固定在其两侧，爪突5的位置可根据实际机械爪尺寸决定，以能达到机械手自由抓取为准，对于左外爪7和右外爪8，由于均是由两个外爪组成，因此在两个外爪相对的外侧上各焊接一个爪突5即可，在爪突5上加工铰接孔，然后将驱动缸2的缸杆处固定在两个爪突5之间，利用爪轴10与铰接孔实现与驱动缸2的铰接连接。

实施例1：一种航吊机械手，包括左机械手14和右机械手15，所述左机械手14和右机械手15并列设置，所述左机械手14包括相互铰接的左内爪6和左外爪7，所述右机械手15包括相互铰接的右内爪9和右外爪8，在机械手开合时，左内爪6与右外爪8相对应，左外爪7与右内爪9相对应，在左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8上均设有爪突5，还包括驱动缸2和主轴1，所述左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8均通过爪突5连接驱动缸2的驱动端，各驱动缸2的另一端均固定在主轴1上，且驱动缸2两端分别与爪突5和主轴1铰接，所述左外爪7包括两个独立的外爪，所述左内爪6设置在两个外爪之间，且左内爪6和两个外爪之间通过转轴4实现铰接；所述右外爪8包括两个独立的外爪，所述右内爪9设置在两个外爪之间，且右内爪9和两个外爪之间通过转轴4实现铰接，所述主轴1和转轴4之间设有连接杆3，所述连接杆3两端均设有连接孔，连接杆3通过其两端的连接孔分别与主轴1和转轴4连接；所述连接杆3为3个，其分别设置在主轴1的两端和中间位置。本实施例有益效果：机械手工作稳定、牢靠，适应性强。

实施例2：一种航吊机械手，包括左机械手14和右机械手15，所述左机械手14和右机械手15并列设置，所述左机械手14包括相互铰接的左内爪6和左外爪7，所述右机械手15包括相互铰接的右内爪9和右外爪8，在机械手开合时，左内爪6与右外爪8相对应，左外爪7与右内爪9相对应，在左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8上均设有爪突5，还包括驱动缸2和主轴1，所述左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8均通过爪突5连接驱动缸2的驱动端，各驱动缸2的另一端均固定在主轴1上，且驱动缸2两端分别与爪突5和主轴1铰接，所述爪突5为一矩形块，其通过焊接的方式分别固定在左内爪6、左外爪7、右内爪9、右外爪8两侧，所述驱动缸2的驱动端设置在两个爪突5之间，且通过爪轴10实现铰接。本实施例的有益效果：本机械手结构牢靠、运行灵活，可有效提高物资的装卸效率。

Claims (7)

1.一种航吊机械手，包括左机械手(14)和右机械手(15)，所述左机械手(14)和右机械手(15)并列设置，其特征在于：所述左机械手(14)包括相互铰接的左内爪(6)和左外爪(7)，所述右机械手(15)包括相互铰接的右内爪(9)和右外爪(8)，在机械手开合时，左内爪(6)与右外爪(8)相对应，左外爪(7)与右内爪(9)相对应，在左内爪(6)、左外爪(7)、右内爪(9)、右外爪(8)上均设有爪突(5)，还包括驱动缸(2)和主轴(1)，所述左内爪(6)、左外爪(7)、右内爪(9)、右外爪(8)均通过爪突(5)连接驱动缸(2)的驱动端，各驱动缸(2)的另一端均固定在主轴(1)上，且驱动缸(2)两端分别与爪突(5)和主轴(1)铰接。

2.如权利要求1所述的一种航吊机械手，其特征在于：所述左外爪(7)包括两个独立的外爪，所述左内爪(6)设置在两个外爪之间，且左内爪(6)和两个外爪之间通过转轴(4)实现铰接；所述右外爪(8)包括两个独立的外爪，所述右内爪(9)设置在两个外爪之间，且右内爪(9)和两个外爪之间通过转轴(4)实现铰接。

3.如权利要求2所述的一种航吊机械手，其特征在于：所述左内爪(6)与左外爪(7)均为弧形爪，且由转轴(4)处对称设置，所述右内爪(9)与右外爪(8)均为弧形爪，且由转轴(4)处对称设置。

4.如权利要求3所述的一种航吊机械手，其特征在于：所述主轴(1)和转轴(4)之间设有连接杆(3)，所述连接杆(3)两端均设有连接孔，连接杆(3)通过其两端的连接孔分别与主轴(1)和转轴(4)连接。

5.如权利要求4所述的一种航吊机械手，其特征在于：所述连接杆(3)为3个，其分别设置在主轴(1)的两端和中间位置。

6.如权利要求1所述的一种航吊机械手，其特征在于：所述爪突(5)为一矩形块，其通过焊接的方式分别固定在左内爪(6)、左外爪(7)、右内爪(9)、右外爪(8)两侧，所述驱动缸(2)的驱动端设置在两个爪突(5)之间，且通过爪轴(10)实现铰接。

7.如权利要求1所述的一种航吊机械手，其特征在于：所述驱动缸(2)是液压缸或气缸。