JP3651957B2

JP3651957B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP3651957B2
Application number: JP11386295A
Authority: JP
Inventors: 平三郎加藤
Original assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1995-04-15
Filing date: 1995-04-15
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2020-05-25
Also published as: JPH08282839A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ワークをリニア方向に自動的に搬送するようにした搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年ではオートメーション化を達成するためにワークの搬送を自動的に行うようにした搬送装置が用いられる。この搬送装置ではワークを掴んで送り、目的位置に放すという一連の動作が行われるが、これら一連の動作を行わせるにあたって従来では、ワークをクランプするクランプユニットと、ワークを搬送する搬送ユニットとが個別に存在するようになっており、例えばクランプユニットを搬送ユニットに設けられる送りバーの上に取付けることにより、掴む，送る，放すの一連の動作を作り出すようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来の搬送装置にあっては、上述したように複数の独立したユニットの動きで一連の動作を達成する場合には、それぞれのユニットにより全体装置の大型化が来されてしまうと共に、それぞれのユニットのメンテナンスが煩雑になってしまう。また、クランプユニットとしてエアチャックを用いた場合には、搬送ユニットとのタイミングがとりにくくなってしまうため、搬送作業の高速化を図るのが著しく困難になってしまうという課題があった。
【０００４】
そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑みて、ワークをリニア方向に搬送するのに必要な掴む，送る，放すという一連の動作を、１つの駆動源によって達成するようにした搬送装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明に係わる搬送装置は、搬送方向に沿って互いに平行配置される第１、第２送りバーと、これら第１、第２送りバーをそれぞれ搬送方向にスライド自在に支持する第１スライド機構と、共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め決定された揺動回転運動に変換する第１、第２揺動機構と、これら第１、第２揺動機構の一方の出力部を前記第１、第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１、第２送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、前記第１スライド機構を搬送方向に対して直角方向となる前後方向にスライド自在に支持する第２スライド機構と、前記駆動源からの入力回転を所定のタイミングをもって前後動に変換して、前記第２スライド機構に支持された第１スライド機構側に伝達する前後動機構と、前記第１、第２送りバーにそれぞれ対をなすように設けられて、両者間にワークを掴むグリップ爪とを備え、前記第１、第２揺動機構は、前記第１、第２送りバーの下方に、入力軸同士が回転軸を介して互いに連結されており、前記駆動源の出力軸から前記回転軸に回転力が伝達されることを特徴とする。
【０００６】
また、搬送方向に沿って互いに平行配置される第１、第２送りバーと、これら第１、第２送りバーをそれぞれ搬送方向にスライド自在に支持する第１スライド機構と、共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め決定された揺動回転運動に変換する第１、第２揺動機構と、これら第１、第２揺動機構の一方の出力部を前記第１、第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１、第２送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、前記第１スライド機構を搬送方向に対して直角方向となる前後方向にスライド自在に支持する第２スライド機構と、前記駆動源からの入力回転を所定のタイミングをもって前後動に変換して、前記第２スライド機構に支持された第１スライド機構側に伝達する前後動機構と、前記第１、第２送りバーにそれぞれ対をなすように設けられて、両者間にワークを掴むグリップ爪とを備え、前記第１、第２揺動機構は、前記第１、第２送りバーの下方に、前記搬送方向に対向して設けられて、入力軸同士が同軸上で回転軸を介して互いに連結されており、前記駆動源の出力軸から前記回転軸に回転力が伝達され、前記前後動機構は、第１、第２揺動機構の入力軸の、前記回転軸に連結されている側とは反対側端部にそれぞれ連結されており、前記第１、第２揺動機構の一方の出力部と前記第１、第２送りバーの一方との間を連結する連結機構、及び第１、第２揺動機構の他方の出力部と第１、第２送りバーの他方との間を連結する連結機構が、互いに対向して設けられているという構成としてもよい。
さらに、前記グリップ爪は、第１、第２送りバーの長さ方向に複数組設けることが望ましい。
【０００７】
【作用】
以上の構成により本発明の搬送装置にあっては、平行配置された第１，第２送りバーは第１スライド機構によって搬送方向にスライド自在に支持され、かつ、連結機構を介して第１，第２揺動機構の出力部に連結されているので、これら第１，第２送りバーは第１，第２揺動機構の揺動回転に伴って往復運動が行われることになる。このとき、前記第１，第２揺動機構の相対的な揺動回転運動によって前記第１，第２送りバーの相対移動を制御することができ、これら第１，第２送りバーに設けたグリップ爪を互いに近接または離反する運動、およびそれぞれのグリップ爪の相対位置を保持した状態で往復運動をすることができる。従って、前記グリップ爪を近接させることによりワークの掴みを行い、この掴み状態で第１，第２送りバーを搬送方向に移動させることによりワークを送り、そして、グリップ爪を離反させることによりワークを放して搬送することができる。尚、前記第１，第２送りバーはワークを放した後に戻されて次のワークを掴むことになる。
【０００８】
一方、前記第１スライド機構は第２スライド機構を介して前後方向にスライド自在に支持され、第１スライド機構は前後動機構を介して所定のタイミングで前後動が可能となっているので、この前後動タイミングをワークの搬送終点で第１スライド機構を後方移動させると共に、ワークの搬送始点で前方移動させることにより、グリップ爪を前進しつつワークを掴み、かつ、グリップ爪を後退しつつワークを放すことができるため、ワークの掴み動作および放し動作を円滑に行うことができる。
【０００９】
ところで、前記第１，第２揺動機構は共通の駆動源からの入力回転を揺動回転運動に変換すると共に、前後動機構はこの駆動源からの入力回転を前後動に変換するようになっているため、ワークの掴み，送り，放しおよびグリップ爪の前後動の一連の動きを１つの駆動源で同期して行うことができる。このため、かかる一連の動きによる搬送作業の大幅な高速化を達成することができる。
【００１０】
また、前記グリップ爪は、第１，第２送りバーの長さ方向に複数組設けることにより、一度の送り動作で複数のワークを搬送することができる。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の実施例を添付図面を参照して詳細に説明する。図１から図１７は本発明の搬送装置の一実施例を示し、図１は搬送装置の正面図、図２は搬送装置の平面図、図３は搬送装置に用いられる揺動機構の拡大縦断面図、図４は図３中のＡ−Ａ線断面図、図５は揺動機構の要部構成図、図６は図１中のＢ−Ｂ線矢視図、図７は搬送装置に用いられる前後動機構の要部断面正面図、図８は前後動機構の要部断面平面図、図９は揺動機構の回転角度およびグリップ爪の開閉，送りレバーの運動を示すタイミングチャート、図１０は搬送装置の一連の動きを順を追って示す概略説明図、図１１は搬送装置の初期状態を示す平面図、図１２は搬送装置の掴み状態を示す平面図、図１３は搬送装置の送り状態を示す平面図、図１４は前後動機構の前進状態を示す側面図、図１５は前後動機構の前進状態を示す平面図、図１６は前後動機構の後退状態を示す側面図、図１７は前後動機構の後退状態を示す平面図である。
【００１２】
即ち、本実施例の搬送装置１０は図１，図２に示すように互いに平行配置される第１，第２送りバー１２，１４を備え、これら第１，第２送りバー１２，１４の往復移動によって、ワーク１６をこれら送りバー１２，１４の延設方向に沿った方向に搬送できるようになっている。前記第１，第２送りバー１２，１４は第１，第２揺動機構１８，２０によって移動が制御され、この移動制御によりワーク１６の掴み，送りおよび放しの一連の動きが行われる。
【００１３】
前記第１，第２揺動機構１８，２０は図３から図５に示すように、入力軸１８ａ，２０ａに設けた揺動回転カム２２の外周に、出力軸１８ｂ，２０ｂに設けたターレット２４のカムフォロア２４ａが摺接されるカム構造として構成される。前記揺動回転カム２２は図５に示すように、ドラム２２ａの外周に断面台形状のカム山２２ｂが予め設定した蛇行形状をもって突設される一方、前記カムフォロア２４ａは前記カム山２２ｂの両側を挟むように一対設けられる。そして、カムフォロア２４ａがカム山２２ｂの両側に摺接してドラム２２ａが回転することにより、このカム山２２ｂの蛇行形状に沿ってターレット２４が揺動回転される。従って、入力軸１８ａ，２０ａに入力された回転はターレット２４の揺動回転運動として変換され、この揺動回転運動は前記出力軸１８ｂ，２０ｂから取り出される。
【００１４】
前記第１，第２揺動機構１８，２０の出力軸１８ｂ，２０ｂには、図１，図２に示したようにそれぞれ揺動アーム２６，２８が取付けられる。第１揺動機構１８の揺動アーム２６は、連結機構としてのコネクティングロッド３０を介して第１送りバー１２に連結されると共に、第２揺動機構２０の揺動アーム２８は、連結機構としてのコネクティングロッド３２を介して第２送りバー１４に連結される。尚、前記コネクティングロッド３０，３２は互いに対向される方向を指向して延設配置される。
【００１５】
前記第１，第２送りバー１２，１４は、第１スライド機構３４，３６を介してそれぞれが搬送方向（図１，図２中左右方向）にスライド自在に支持されるようになっている。前記第１スライド機構３４，３６は、断面Ｕ字状のスライドガイド３４ａ，３６ａと、前記第１，第２送りバー１２，１４の下面にこれら送りバー１２，１４の延設方向に沿って固定されるスライダー３４ｂ，３６ｂとで構成され、このスライダー３４ｂ，３６ｂが前記スライドガイド３４ａ，３６ａ内に摺動可能に嵌合支持される。
【００１６】
前記第１，第２送りバー１２，１４には、これら第１，第２送りバー１２，１４からそれぞれ対を成すようにグリップ爪３８，４０が取付けられる。グリップ爪３８，４０はそれぞれの先端部が図２中手前側に突出され、突出した先端部の対向部にはワーク１６の外側形状に沿った凹部３８ａ，４０ａが形成される。また、前記グリップ爪３８，４０は、実線で示すように第１，第２送りバー１２，１４の図２中左端部に所定間隔をもって２組を設けてある。尚、前記第１，第２送りバー１２，１４は同図中２点鎖線に示すように３組以上のグリップ爪３８，４０を所定間隔を保って設けることもできる。
【００１７】
一方、前記第１，第２揺動機構１８，２０の入力軸１８ａ，２０ａは互いに対向して同軸上に配置され、これら両入力軸１８ａ，２０ａ間にはこれらに軸継手４８，４８ａを介して両端が接続された回転軸４６が設けられており、この回転軸４６は従動プーリ４４を介して駆動源たるモータ４２の出力軸から回転力が伝達される様になっている。従って、前記第１，第２揺動機構１８，２０の入力軸１８ａ，２０ａには、１つのモータ４２を同一の駆動源として回転力が入力されるようになっている。
【００１８】
また、前記第１スライド機構３４，３６は図６に示すように、第２スライド機構５０，５２により、ワーク１６の搬送方向（図１中左右方向）に対して直角な前後方向に向けてスライド自在に支持される。前記第２スライド機構５０，５２は、前記第１，第２揺動機構１８，２０のケーシングにボルト固定した支持台５０ａ，５２ａに取付けられるスライドガイド５０ｂ，５２ｂと、前記第１スライド機構３４，３６のスライドガイド３４ａ，４６ａに取付けられた断面逆Ｕ字状のスライダー５０ｃ，５２ｃとで構成される。
【００１９】
更に、前記第１，第２揺動機構１８，２０の入力軸１８ａ，２０ａは、これら第１，第２揺動機構１８，２０のケーシングを貫通して反対側に突出され、これら軸突出部１８ｃ，２０ｃに第１，第２前後動機構５４，５６が設けられる。前記第１，第２前後動機構５４，５６はカム構造として構成され、図６から図８に示すように前記軸突出部１８ｃ，２０ｃに一体回転可能に設けられる溝カム５４ａ，５６ａと、この溝カム５４ａ，５６ａの回転によって揺動される揺動アーム５４ｂ，５６ｂとを備える。前記溝カム５４ａ，５６ａは端面にカム溝５４ｃ，５６ｃが形成される一方、前記揺動アーム５４ｂ，５６ｂの中間部には、カム溝５４ｃ，５６ｃに摺動可能に係合されるカムフォロア５４ｄ，５６ｄが設けられる。そして、前記揺動アーム５４ｂ，５６ｂの下端部は、第１，第２前後動機構５４，５６を覆って前記第１，第２揺動機構１８，２０のケーシングに固定されるカバー５８にピン６０を介して回動可能に枢着され、前記溝カム５４ａ，５６ａの回転に伴ってカムフォロア５４ｄ，５６ｄがカム溝５４ｃ，５６ｃ内を摺動することにより揺動アーム５４ｂ，５６ｂの上端部が、前記ピン６０を中心として前後方向に揺動される。
【００２０】
前記第２スライド機構５０，５２にとって可動側となる第１スライド機構３４，３６のスライダー５０ｃ，５２ｃには、Ｌ字状のガイドプレート６２が一端を水平にして取付けられている。このガイドプレート６２の他端は垂直に下方に延び、この垂直部分に形成されたガイド穴６２ａに、前記揺動アーム５４ｂ，５６ｂの上端部に設けたローラフォロア６４が摺動可能に係合される。従って、前記揺動アーム５４ｂ，５６ｂが揺動されることにより、ローラフォロア６４が前記ガイド穴６２ａを摺動しつつスライダー５０ｃ，５２ｃを前後移動させ、これに伴って第１スライド機構３４，３６と共に、第１，第２送りバー１２，１４が前進および後退される。尚、前記第１，第２前後動機構５４，５６の揺動アーム５４ｂ，５６ｂは相互に同期して前後揺動され、前記第１，第２送りバーは平行状態を保ちつつ前進，後退される。
【００２１】
ここで、前記モータ４２の回転が前記第１，第２揺動機構１８，２０および第１，第２前後動機構５４，５６によって揺動回転運動に変換されるにあたって、本実施例では図９に示すタイミングをもって、第１，第２揺動機構１８，２０の出力軸１８ｂ，２０ｂの回転角度および第１，第２前後動機構５４，５６による前後移動が制御される。
【００２２】
即ち、第１揺動機構１８では特性Ａに示す回転角度制御により第１送りバー１２の送り方向と戻り方向とのタイミングがとられる。一方、第２揺動機構２０では特性Ｂに示す回転角度制御により第２送りバー１４の送り方向と戻り方向とのタイミングがとられる。このように、第１，第２送りバー１２，１４の送り方向と戻り方向のタイミングが独自に制御されることにより、これら第１，第２送りバー１２，１４の協同で特性Ｃに示すように前記グリップ爪３８，４０の開閉動作（掴む，放す）、および特性Ｄに示すようにワーク１６のリニア方向の送り動作（搬送，戻り）が行われる。
【００２３】
一方、第１，第２前後動機構５４，５６では、特性Ｅに示すようにワークを放した後に第１，第２送りバー１２，１４を後退させ、かつ、ワークを掴む前に前進させるようにカム溝５４ｃ，５６ｃの形状が決定される。
【００２４】
図１０（ア）〜（キ）は前記第１，第２揺動機構１８，２０の回転角度制御および第１，第２前後動機構５４，５６の前後揺動制御による搬送装置１０の一連の動きを順を追って示す。まず、同図中（ア）は図９中ａ位置に対応する初期状態（図１１参照）で、この初期状態から第１揺動機構１８を戻り方向、第２揺動機構２０を送り方向に作動（図９中ａ〜ｂ）することにより、（イ）に示すようにワーク１６を掴む（図１２参照）。次に、ワーク１６を掴んだ状態で第１，第２揺動機構１８，２０を共に送り方向に作動（図９中ｃ〜ｄ）することにより、（ウ）に示すようにワーク１６をリニア方向に搬送（図１３参照）し、この搬送が終了した後に第１揺動機構１８を送り方向に、かつ第２揺動機構２０を戻し方向に作動（図９中ｅ〜ｆ）することにより（エ）に示すようにワーク１６を放す。
【００２５】
次に、前記ワーク１６を放した後、第１，第２前後動機構５４，５６の揺動アーム５４ｂ，５６ｂを共に後方に揺動させて（図１４，図１５参照）、（オ）に示すように第１，第２送りバー１２，１４を後退（図９中ｆ〜ｇ）させる。そして、この後退状態で第１，第２揺動機構１８，２０を共に戻り方向に作動（図９中ｇ〜ｈ）することにより、（カ）に示すように第１，第２送りバー１２，１４を戻し方向に移動する。次に、グリップ爪３８，４０を戻した状態で第１，第２前後動機構５４，５６の揺動アーム５４ｂ，５６ｂを共に前方に揺動させて（図１６，図１７参照）、（キ）に示すように第１，第２送りバー１２，１４を前進（図９中ｈ〜ｉ）させて初期状態に復帰させる。
【００２６】
尚、前記第１，第２前後動機構５４，５６により第１，第２送りバー１２，１４を、図９中ｆ〜ｇおよびｈ〜ｉの区間において後退および前進させる際に、第１，第２送りバー１２，１４の相対位置を保持するために、カム形状により第１，第２揺動機構１８，２０の揺動回転に補正を付与するようになっている。
【００２７】
かかる構成になる本実施例の搬送装置１０にあっては、平行配置された第１，第２送りバー１２，１４に第１，第２揺動機構１８，２０の揺動回転運動を伝達して送りバー１２，１４を往復運動させ、この送りバー１２，１４相互の近接離反運動並びに平行運動の組み合わせにより、グリップ爪３８，４０でワーク１６を掴んで搬送し、その後に放すという動作を行わせる。また、ワーク１６を放した後、第１，第２前後動機構５４，５６の前後揺動により第１，第２送りバー１２，１４を後退させ、この後退状態で第１，第２揺動機構１８，２０の揺動回転運動によりこれら送りバー１２，１４を搬送開始側に戻した後に、今度は第１，第２前後動機構５４，５６の前後揺動により前進させて初期状態に復帰させるという動作を行わせる。
【００２８】
このとき、前記第１，第２揺動機構１８，２０と前記第１，第２前後動機構５４，５６とは１つのモータ４２を共通の駆動源として回転力が入力され、この回転から前記ワーク１６の掴み，送り，放しの一連の動作、更には第１，第２送りバー１２，１４の後退，前進の動きを同期して行うことができる。このため、搬送作業の前記一連の動きの高速化が可能となって、搬送作業の著しい能率化を図ることができると共に、搬送作業の全行程を前記１つのモータ４２で駆動することが可能となるため、搬送装置１０の小型化を達成してそのメンテナンスを大幅に簡略化することができる。
【００２９】
また、本実施例では前記グリップ爪３８，４０を、第１，第２送りバー１２，１４の長さ方向に複数組設けたので、これら第１，第２送りバー１２，１４の一度の送り動作で前記グリップ爪３８，４０の組数に対応した複数のワークを搬送することができ、搬送作業の能率化を図ることができる。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１に示す搬送装置にあっては、搬送方向に第１スライド機構を介してスライド可能に平行配置された第１、第２送りバーに、第１、第２揺動機構の揺動回転運動を伝達することにより、それぞれの送りバーに対を成して設けたグリップ爪によってワークの掴み、送り、放しの一連の動きを行うと共に、第２スライド機構によって第１スライド機構を前後方向にスライド自在に支持し、この第２スライド機構にとって可動側となる第１スライド機構側を、前後動機構によって所定のタイミングをもって前後動することにより、第１、第２送りバーの後退、前進を行うようになっており、これら第１、第２揺動機構および前後動機構の駆動を１つの駆動源で同期して行うようになっている。従って、かかるワークの掴み、送り、放しは勿論のこと、第１、第２送りバーを後退、前進させる一連の搬送作業の大幅な高速化を達成することができると共に、駆動源が１つであることから搬送装置の構造を簡単にしてメンテナンスを容易にすることができる。
また、第１、第２揺動機構は、第１、第２送りバーの下方に、入力軸同士が回転軸を介して互いに連結されており、駆動源の出力軸から回転軸に回転力が伝達されることになるので、第１送りバー及び第２送りバーを高精度で搬送方向に往復動させることができるとともに、搬送方向と直交する前後方向に高精度で前後動させることができる。従って、ワークの掴み、送り、放しの一連の動作を高精度で行うことができる。
【００３１】
また、本発明の請求項２に示す搬送装置にあっては、第１、第２揺動機構を、第１、第２送りバーの下方に、搬送方向に対向して設け、入力軸同士を同軸上で回転軸を介して互いに連結し、駆動源の出力軸から回転軸に回転力を伝達し、前後動機構を、第１、第２揺動機構の入力軸の、回転軸に連結されている側とは反対側端部にそれぞれ連結し、第１、第２揺動機構の一方の出力部と第１、第２送りバーの一方との間を連結する連結機構、及び第１、第２揺動機構の他方の出力部と第１、第２送りバーの他方との間を連結する連結機構を、互いに対向して設けたので、装置全体をコンパクト化することができる。
さらに、本発明の請求項３に示す搬送装置にあっては、前記グリップ爪を第１、第２送りバーの長さ方向に複数組設けたので、一度の送り動作で複数のワークを搬送することが可能となり、搬送作業の大幅な能率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送装置の一実施例を示す正面図である。
【図２】本発明の搬送装置の一実施例を示す平面図である。
【図３】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の一実施例を示す拡大縦断面図である。
【図４】図３中のＡ−Ａ線断面図である。
【図５】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の一実施例を示す要部構成図である。
【図６】図１中のＢ−Ｂ線断面図である。
【図７】本発明の搬送装置に用いられる前後動機構の一実施例を示す要部断面正面図である。
【図８】本発明の搬送装置に用いられる前後動機構の一実施例を示す要部断面平面図である。
【図９】本発明の搬送装置に用いられる揺動機構の回転角度およびグリップ爪の開閉，送りレバーの運動の一実施例を示すタイミングチャートである。
【図１０】本発明の搬送装置の一実施例を示す一連の動きの順を追った概略説明図である。
【図１１】本発明の搬送装置の一実施例を示す初期状態の平面図である。
【図１２】本発明の搬送装置の一実施例を示す掴み状態の平面図である。
【図１３】本発明の搬送装置の一実施例を示す送り状態の平面図である。
【図１４】本発明の搬送装置に用いられる前後動機構の一実施例を示す前進状態の側面図である。
【図１５】本発明の搬送装置に用いられる前後動機構の一実施例を示す前進状態の平面図である。
【図１６】本発明の搬送装置に用いられる前後動機構の一実施例を示す後退状態の側面図である。
【図１７】本発明の搬送装置に用いられる前後動機構の一実施例を示す後退状態の平面図である。
【符号の説明】
１０搬送装置１２第１送りバー
１４第２送りバー１６ワーク
１８第１揺動機構２０第２揺動機構
２２揺動回転カム２６，２８揺動アーム
３０，３２コネクティングロッド（連結機構）
３４，３６第１スライド機構３８，４０グリップ爪
４２モータ（駆動源）５０，５２第２スライド機構
５４，５６前後動機構

Claims

搬送方向に沿って互いに平行配置される第１、第２送りバーと、
これら第１、第２送りバーをそれぞれ搬送方向にスライド自在に支持する第１スライド機構と、
共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め決定された揺動回転運動に変換する第１、第２揺動機構と、
これら第１、第２揺動機構の一方の出力部を前記第１、第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１、第２送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、
前記第１スライド機構を搬送方向に対して直角方向となる前後方向にスライド自在に支持する第２スライド機構と、
前記駆動源からの入力回転を所定のタイミングをもって前後動に変換して、前記第２スライド機構に支持された第１スライド機構側に伝達する前後動機構と、
前記第１、第２送りバーにそれぞれ対をなすように設けられて、両者間にワークを掴むグリップ爪とを備え、
前記第１、第２揺動機構は、前記第１、第２送りバーの下方に、入力軸同士が回転軸を介して互いに連結されており、
前記駆動源の出力軸から前記回転軸に回転力が伝達されることを特徴とする搬送装置。
搬送方向に沿って互いに平行配置される第１、第２送りバーと、
これら第１、第２送りバーをそれぞれ搬送方向にスライド自在に支持する第１スライド機構と、
共通の駆動源からの入力回転をそれぞれ個別に予め決定された揺動回転運動に変換する第１、第２揺動機構と、
これら第１、第２揺動機構の一方の出力部を前記第１、第２送りバーの一方に、他方の出力部を第１、第２送りバーの他方にそれぞれ連結する連結機構と、
前記第１スライド機構を搬送方向に対して直角方向となる前後方向にスライド自在に支持する第２スライド機構と、
前記駆動源からの入力回転を所定のタイミングをもって前後動に変換して、前記第２スライド機構に支持された第１スライド機構側に伝達する前後動機構と、
前記第１、第２送りバーにそれぞれ対をなすように設けられて、両者間にワークを掴むグリップ爪とを備え、
前記第１、第２揺動機構は、前記第１、第２送りバーの下方に、前記搬送方向に対向して設けられて、入力軸同士が同軸上で回転軸を介して互いに連結されており、
前記駆動源の出力軸から前記回転軸に回転力が伝達され、
前記前後動機構は、第１、第２揺動機構の入力軸の、前記回転軸に連結されている側とは反対側端部にそれぞれ連結されており、
前記第１、第２揺動機構の一方の出力部と前記第１、第２送りバーの一方との間を連結する連結機構、及び第１、第２揺動機構の他方の出力部と第１、第２送りバーの他方との間を連結する連結機構が、互いに対向して設けられていることを特徴とする搬送装置。
前記グリップ爪を、第１、第２送りバーの長さ方向に複数組設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。