SU903106A1 - Механизм поворота механической руки манипул тора - Google Patents

Description

(54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относитс  к машинострое ВИЮ, в частности, к промышленным роботам, и может быть использовано дл  автоматизации вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудовани .

Известно устройство дл  поворота механической руки манипул тора, содержащее смонтированные в корпусе зубчато-реечный механизм с двум  рейками и приводы реек 1.

У этого устройства недостаточна точность , позиционировани  механической руки за счет JfAapoB и отскоков при остановке механизма на упоре.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани .

Это достигаетс  тем, что. механизм снабжен валом, св занным с механической рукой , жестко установленным на нем водилом и свободно расположенной на этом валу кулисой с подпружиненными пальцами, причем кулиса кинематически св зана с валом зубчато-реечного механизма, а пальцы установлены с возможностью взаимодействи  с водилом.

На чертеже изображен общий вид механизма .

Механизм поворота механической руки манипул тора содержит смонтированные в корпусе (на чертеже не показан) зубчато реечный механизм, состо щий из реек 1 и 2 и зубчатого колеса 3. Рейки перемещаютс  порщн ми 4 и 5 силовых цилиндров 6 и 7. Зубчатое колесо 3 установлено на валу 8. На валу 9 жестко закреплены водило 10 и

fO фланец 11 дл  установки механической руки (на чертеже не показана), а также свободно установлена кулиса 12, на которой смонтированы подпружиненные пальцы 13 и 14, взаимодействующие с водилом. На валу 8 жестко смонтирован рычаг 15 с водком 16, который входит в паз 17 водила 12. В корпусе установлены упоры 18 и 19 дл  ограничени  угла поворота механической руки и упоры 20 и 21 дл  ограничени  угла поворота рычага 15.

Механизм работает следующим обра20 зом.

При перемещении рейки 1 от поршн  4 силового цилиндра 6 через зубчатое колесо 3, вал- 8, рычаг 15 и поводок 16 повора

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Механизм поворота механической руки манипулятора, содержащий смонтированные 9 корпусе зубчато-реечный механизм с двумя рейками и приводы реек, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен валом, связанным с механической рукой, жестко установленным на нем водилом и свободно расположенной на этом валу кулисой с подпружиненными пальцами, причем кулиса кинематически связана с валом зубчато-реечного механизма, а пальцы установлены с возможностью взаимодействия с водилом.