SU1138221A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически св занной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко св занную с колонной, и кулачковый механизм позиционировани  захвата, отличающийс  тем, что, с- целью повышени  надежности и точности позиционировани , колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещени  вдоль нее, захват - в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый механизм позиционировани  захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х, при этом кулачки расположены с возможностью взаимодействи  соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов. 2. Манипул тор по п. I, отличающийс  тем, что промежуточные элементы выполСП нены в виде роликов.

Description

со

00 1C

to Изобретение относитс  к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкци м манипул  торов, и может быть использовано при автоматизации процессов ковки и штамповки заготовок. Известен манипул тор, содержащий корпус со схватом, установленный на поворотном основании с возможностью качени  в вертикальной плоскости, а также привод поворота основани  и качани  корпуса (1. Недостатками этого манипул тора  вл ютс  его сложность и неточность работы. Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату  вл етс  манипул тор, содержа- -- - -- щин станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически св занной с щаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко св занную с колонной, и кулачковый механизм позиционировани  захвата 2, Недостатками известного манипул тора  вл ютс  его невысокие надежность и точность работы. Цель изобретени  - повыщение надежности и точности позиционировани . Указанна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически св занной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко св занную с колонной, и кулачковый механизм позиционировани  захвата, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещени  вдоль нее, захват - в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый механизм позиционировани  захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х, при этом кулачки расположены с возможностью взаимодействи  соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов. При этом промежуточные элементы выполнены в виде роликов. На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор , общий вид, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - манипул тор , вид в плане. Манипул тор содержит станину 1, на которой неподвижно закреплены пневмоцилиндр 2 и ось 3. На оси 3 установлена с возможностью вращени  шестерн  4, св занна  зацеплением с приводной рейкой 5 и неподвижно установленна  на крышке 6 колонны 7. На колонне 7 установлены с возможностью вращени  ролик 8, кинематически св занный с кулачком 9 подъема, и механическа  рука 10 с промежуточным корпусом 11 и скобой 12. В руке 10 установлена губка 13, размещенна  на направл ющей втулке 14, котора  подпружинена к промежуточному корпусу 11 пружиной 15. Внутри направл ющей втулки 14 установлен шток 16 при помощи штифта 17, расположенного в пазу 18, и направл ющей втулки 14. Шток 16 подпружинен к направл ющей втулке 14 пружиной 19 и соединен с вилкой 20 в которой при помощи пальца 21 установлен с возможностью вращени  ролик 22, кинематически св занный с кулачком 23 зажима, на котором выполнены пазы 24 и 25. Кулачок 23 неподвижно установлен на оси 3. В скобе 12 корпуса узла зажима установлена прижимна  губка 26, а на станине 1 в крайних соответствующих точках поворота - конечные выключатели 27. Манипул тор работает следующим образом . При ходе пневмоцилиндра 2 рейка 5 вращает шестерню 4 и вместе с ней колон У Ролик 22, выход  из паза 24, через палец 21, вилку 20, шток 16, пружину 19 и направл ющую втулку 14 перемещает губку 13, сжима  пружину 15. В этом положении заготовка 28, поданна , например, подающей плоскостью, зажимаетс  губками 13 и 26. При дальнейшем ходе пневмоцилиндра 2 колонна 7, враща сь с зажатой заготовкой, поднимаетс  вследствие взаимодействи  ролика 8 с винтовой поверхностью кулачка 9 подъема. При попадании ролика 22 в паз 25 пружина 15, разжима сь, отводит губку 13 и освобождает заготовку. . ю .. Колонна 7 во врем  сброса заготовки нажимает на конечный выключатель 27 и манипул тор возвращаетс  в исходное положение , где, нажима  другой конечный выключатель 27, получает в узел захвата следующую заготовку 28 и далее цикл повтор етс . Использование изобретени  позвол ет повысить надежность и точность работы манипул тора.

Фиг. 2

Фиг.З

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку, с захватом, жестко связанную с колонной, и кулачковый механизм по зиционирования захвата, отличающийся тем, что, с- целью повышения надежности и точности позиционирования, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещения вдоль нее, захват — в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый механизм позиционирования захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом кулачки расположены с возможностью взаимодействия соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов.

2. Манипулятор по π. I, отличающийся тем, что промежуточные элементы выполнены в виде роликов.

>