SU1602736A1 - Двухпозиционное захватное устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, повышает точность захвата и упрощает конструкцию в части выполнени  дефференциального механизма. Приводной элемент 6 получает осевое перемещение вниз и опускает захват 3. Одновременно элемент 6 поворачиваетс  и кулачком 20 через двуплечий рычаг 10 раздвигает две пары зажимных рычагов. В конце своего хода элемент получает обратных поворот и зажимные рычаги под действием пружин сдвигаютс  и фиксируют заготовку 21. Далее элемент 6 возвращаетс  в исходное верхнее положение. Под действием пружин захват 3 поднимаетс  до взаимодействи  рычага 10 с упором 18. Благодар  этому исключаетс  выпадение заготовки 21 из зажимных рычагов. Затем включаетс  привод 5, корпус 1 поворачиваетс  и подводит к приводному элементу 6 захват 4. Работа захвата 4 осуществл етс  аналогично работе захвата 3. 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в машиностроении .

Целью изобретени   вл етс  повышение точности захвата за счет плоскопараллельного перемешени  зажимных рычагов и уп- рошение конструкции в части выполнени  дифференциального механизма.

На фиг. I изображено предлагаемое устройство , общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 3.

Двухпозиционное захватное устройство содержит корпус 1, размешенный на конечном звене манипул тора 2, два захвата 3 и 4 с приводом 5 поворота и приводной элемент 6. Каждый из захватов 3 и 4 содержит корпус 7, две пары зажимных рычагов 8 и 9 и дифференциальный механизм в виде двуплечего рычага 10 с пружинами 11. Корпуса 7 захватов 3 и 4 поджаты к корпусу 1 устройства с помощью пружин 12, а на их верхней плоскости выполнены упор 13 и пазы 14. Каждый из зажимных рычагов 8 и 9 снабжен хвостовиком 15 с зубчатой рейкой, между которыми размеш,ено зубчатое колесо 16, причем один из рычагов 8 и 9 в каждой паре снабжен пальцем 17, размешенным в пазах 14 и шарнирно соединенным с рычагом 10. На торцовых, стенках корпуса 1 закреплены упоры 18, а на боковой стенке закреплено колесо 19, кинематически св занное с приводом 5. На конусе приводного элемента 6 закреплен кулачок 20.

Устройство работает следуюшим образом .

Один из захватов, например 3, опускаетс , получа  движение от элемента 6. Одновременно с осевым перемещением элемент 6 поворачиваетс , и кулачок 20 через рычаг 10 разводит обе пары зажимных рычагов 8 и 9 на одинаковую величину. В конце хода захвата 3 элемент 6 получает обратный поворот , и рычаги 8 и 9 с помощью пружин 11 сдвигаютс  и зажимают заготовку 21. При захвате ступенчатой заготовки 21 она фиксируетс  вначале одной парой зажимных рычагов по большему диаметру, а затем другой парой зажим,ных рычагов по меньшему диаметру. Далее элемент 6 возвращаетс  в исходное верхнее положение. Под действием пружин 12 захват 3 поднимаетс  до взаимодействи  рычага 10 с упором 18, что обеспечивает фиксацию зажимных рычагов 8 и 9. Элемент 6 продолжает осевое движение до образовани  определенного зазора между его торцовой поверхностью и упором 13, после чего включаетс  привод

5,и корпус 1 поворачиваетс  во вторую по- зицию (фиг. 3). При этом захват 3 с заготовкой 2 отводитс  от приводного элемента

6,а захват 4 подводитс  к нему. Работа захвата 4 осуществл етс  аналогично работе захвата 3.

15

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Двухпозиционное захватное устройство манипул тора, содержащее корпус, размещенный с возможностью поворота на конеч ном звене манипул тора, подвижный в осевом направлении приводной элемент и два захвата, каждый из которых выполнен в виде корпуса, двух пар зажимных рычагов и дифференциального механизма, кинема5 тически св занного с приводным элементом и каждой парой зажимных рычагов, при этом на одном конце зажимных рычагов выполнены зубчатые рейки, кинематически св занные между собой с помощью зубчатого колеса, отличающеес  тем, что, с целью

   0 повышени  точности и упрощени  конструкции , приводной элемент снабжен кулачком, закрепленным на его рабочем конце, а один из зажимных рычагов каждой пары снабжен пальцем, кроме того, дифференциальный механизм выполнен k виде двуплечего рыча5 га, каждое плечо которого шарнирно соединено с пальцем, а в корпусе каждого захвата выполнены параллельно друг другу пазы, в которых размещены упом нутые пальцы, причем корпусы захватов и двупле чие рычаги независимо подпружинены относительно корпуса устройства, кроме того, двуплечие рычаги имеют возможность взаимодействи  с кулачком приводного элемента, который в свою очередь имеет возможность поворота вокруг своей продольной оси.

   4

   Фиг.1

   Л-Л

   1

   п.

   Ю

   в-в