SU1602736A1 - Двухпозиционное захватное устройство манипул тора - Google Patents
Двухпозиционное захватное устройство манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1602736A1 SU1602736A1 SU884634591A SU4634591A SU1602736A1 SU 1602736 A1 SU1602736 A1 SU 1602736A1 SU 884634591 A SU884634591 A SU 884634591A SU 4634591 A SU4634591 A SU 4634591A SU 1602736 A1 SU1602736 A1 SU 1602736A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- levers
- clamping levers
- gripper
- drive element
- clamping
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, повышает точность захвата и упрощает конструкцию в части выполнени дефференциального механизма. Приводной элемент 6 получает осевое перемещение вниз и опускает захват 3. Одновременно элемент 6 поворачиваетс и кулачком 20 через двуплечий рычаг 10 раздвигает две пары зажимных рычагов. В конце своего хода элемент получает обратных поворот и зажимные рычаги под действием пружин сдвигаютс и фиксируют заготовку 21. Далее элемент 6 возвращаетс в исходное верхнее положение. Под действием пружин захват 3 поднимаетс до взаимодействи рычага 10 с упором 18. Благодар этому исключаетс выпадение заготовки 21 из зажимных рычагов. Затем включаетс привод 5, корпус 1 поворачиваетс и подводит к приводному элементу 6 захват 4. Работа захвата 4 осуществл етс аналогично работе захвата 3. 4 ил.
Description
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в машиностроении .
Целью изобретени вл етс повышение точности захвата за счет плоскопараллельного перемешени зажимных рычагов и уп- рошение конструкции в части выполнени дифференциального механизма.
На фиг. I изображено предлагаемое устройство , общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 3.
Двухпозиционное захватное устройство содержит корпус 1, размешенный на конечном звене манипул тора 2, два захвата 3 и 4 с приводом 5 поворота и приводной элемент 6. Каждый из захватов 3 и 4 содержит корпус 7, две пары зажимных рычагов 8 и 9 и дифференциальный механизм в виде двуплечего рычага 10 с пружинами 11. Корпуса 7 захватов 3 и 4 поджаты к корпусу 1 устройства с помощью пружин 12, а на их верхней плоскости выполнены упор 13 и пазы 14. Каждый из зажимных рычагов 8 и 9 снабжен хвостовиком 15 с зубчатой рейкой, между которыми размеш,ено зубчатое колесо 16, причем один из рычагов 8 и 9 в каждой паре снабжен пальцем 17, размешенным в пазах 14 и шарнирно соединенным с рычагом 10. На торцовых, стенках корпуса 1 закреплены упоры 18, а на боковой стенке закреплено колесо 19, кинематически св занное с приводом 5. На конусе приводного элемента 6 закреплен кулачок 20.
Устройство работает следуюшим образом .
Один из захватов, например 3, опускаетс , получа движение от элемента 6. Одновременно с осевым перемещением элемент 6 поворачиваетс , и кулачок 20 через рычаг 10 разводит обе пары зажимных рычагов 8 и 9 на одинаковую величину. В конце хода захвата 3 элемент 6 получает обратный поворот , и рычаги 8 и 9 с помощью пружин 11 сдвигаютс и зажимают заготовку 21. При захвате ступенчатой заготовки 21 она фиксируетс вначале одной парой зажимных рычагов по большему диаметру, а затем другой парой зажим,ных рычагов по меньшему диаметру. Далее элемент 6 возвращаетс в исходное верхнее положение. Под действием пружин 12 захват 3 поднимаетс до взаимодействи рычага 10 с упором 18, что обеспечивает фиксацию зажимных рычагов 8 и 9. Элемент 6 продолжает осевое движение до образовани определенного зазора между его торцовой поверхностью и упором 13, после чего включаетс привод
5,и корпус 1 поворачиваетс во вторую по- зицию (фиг. 3). При этом захват 3 с заготовкой 2 отводитс от приводного элемента
6,а захват 4 подводитс к нему. Работа захвата 4 осуществл етс аналогично работе захвата 3.
15
Claims (1)
- Формула изобретениДвухпозиционное захватное устройство манипул тора, содержащее корпус, размещенный с возможностью поворота на конеч ном звене манипул тора, подвижный в осевом направлении приводной элемент и два захвата, каждый из которых выполнен в виде корпуса, двух пар зажимных рычагов и дифференциального механизма, кинема5 тически св занного с приводным элементом и каждой парой зажимных рычагов, при этом на одном конце зажимных рычагов выполнены зубчатые рейки, кинематически св занные между собой с помощью зубчатого колеса, отличающеес тем, что, с целью0 повышени точности и упрощени конструкции , приводной элемент снабжен кулачком, закрепленным на его рабочем конце, а один из зажимных рычагов каждой пары снабжен пальцем, кроме того, дифференциальный механизм выполнен k виде двуплечего рыча5 га, каждое плечо которого шарнирно соединено с пальцем, а в корпусе каждого захвата выполнены параллельно друг другу пазы, в которых размещены упом нутые пальцы, причем корпусы захватов и двупле чие рычаги независимо подпружинены относительно корпуса устройства, кроме того, двуплечие рычаги имеют возможность взаимодействи с кулачком приводного элемента, который в свою очередь имеет возможность поворота вокруг своей продольной оси.4Фиг.1Л-Л1п.Юв-в
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884634591A SU1602736A1 (ru) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Двухпозиционное захватное устройство манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884634591A SU1602736A1 (ru) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Двухпозиционное захватное устройство манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1602736A1 true SU1602736A1 (ru) | 1990-10-30 |
Family
ID=21421500
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884634591A SU1602736A1 (ru) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Двухпозиционное захватное устройство манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1602736A1 (ru) |
-
1988
- 1988-12-28 SU SU884634591A patent/SU1602736A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1306711, кл. В 25 J 15/00, 1985. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019140931A1 (zh) | 自适应欠驱动机器人夹爪 | |
CN108515528A (zh) | 滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN108748230B (zh) | 分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置 | |
SU1602736A1 (ru) | Двухпозиционное захватное устройство манипул тора | |
RU2346804C2 (ru) | Манипулятор для передачи изделий | |
SU814723A1 (ru) | Схват | |
JPH10139125A (ja) | 搬送装置 | |
SU751622A1 (ru) | Захват манипул тора | |
US4705313A (en) | Selective gripping of inside and outside of articles | |
SU1430261A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1523338A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1180265A1 (ru) | Схват | |
SU490647A1 (ru) | Двухзахватна автоматическа рука | |
SU1650433A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU965655A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1632779A1 (ru) | Исполнительный орган промышленного робота | |
SU997364A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU931466A2 (ru) | Захват манипул тора | |
JPS6343006Y2 (ru) | ||
SU662342A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1138221A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1743851A1 (ru) | Манипул тор | |
SU657954A1 (ru) | Устройство дл автоматической смены инструмента | |
SU1572805A1 (ru) | Схват | |
SU1196260A1 (ru) | Схват |