SU490647A1 - Двухзахватна автоматическа рука - Google Patents

Двухзахватна автоматическа рука

Info

Publication number
SU490647A1
SU490647A1 SU2010731A SU2010731A SU490647A1 SU 490647 A1 SU490647 A1 SU 490647A1 SU 2010731 A SU2010731 A SU 2010731A SU 2010731 A SU2010731 A SU 2010731A SU 490647 A1 SU490647 A1 SU 490647A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
jaws
grippers
cam
automatic hand
hand
Prior art date
Application number
SU2010731A
Other languages
English (en)
Inventor
Эдуард Николаевич Костров
Вячеслав Леонидович Богородский
Евгений Юрьевич Кнауэр
Тамара Федоровна Матвеева
Владимир Федорович Богданов
Original Assignee
Предприятие П/Я Р-6930
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я Р-6930 filed Critical Предприятие П/Я Р-6930
Priority to SU2010731A priority Critical patent/SU490647A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU490647A1 publication Critical patent/SU490647A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
    • B23Q2003/155418—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers the grippers moving together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
    • B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
    • B23Q2003/155428—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable about a common axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
    • B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
    • B23Q2003/155435—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable and linearly movable
    • B23Q2003/155442—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable and linearly movable radially to the pivoting axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

линдрическую поверхность Ж захвата 2. Одновременно с этим захват 3, кинематически св занный с захватом 2 через реечную шестерню 8, 9 и рейку, переместитс  на такую же ве .чичнну в нротивоположном нанравлении.
Таким образом осуществл етс  выдвижение захватов руки 2, 3 в корнусе 1 л ниноли 18 по иаправл юпдим 10, 11. Вместе с захватами 2, 3 выдвигаютс , закрепленные на ос х 6, 7, подвижные губки 4, 5, которые при помощи пружин 19, 20 прижимаютс  поверхност ми И и Л к кулачку 16. В процессе поворота водила 13 происходит вращение кулачка 16, также жестко закрепленного на валу 15. После завершени  цикла выдвижени  захватов 2, 3 кулачок 16 дополнительным вращением (до полного угла поворота 180°) нри помощи своей профильной поверхности выступов производит поворот подвижных губок 4, 5 вокруг осей 6, в результате чего обеспечиваетс  безударный зажим захватами 2, 3 и подвижными губками 4, 5 инструментальных оправок и фиксаци  подвил ных губок.
Последующим поворотом ведущего вала 15
на угол 180° в направлении стрелки К цикл
работы руки повтор етс  в обратном пор дке,
т. е. разжим подвижных губок 4, 5, складывание захватов 2, 3 и фиксаци  последних.
Предмет изобретени 

Claims (2)

1.Двухзахватна  автоматическа  рука с приводом возвратно-поступательного перемещени  захватов, каждый из которых выполнен в виде щарнирцо соединенных губок, о тличающа с  тем, что, с целью увеличени  надежности работы и безударного схватывани  объекта, рука снабжена Г-образным водилом , на конце которого смонтирован ведущий палец, воздействующий на одну из губок, и кулачком, воздействующим на другую губку захвата, причем водило и кулачок установлены на валу оривода.
2.Рука поп. 1,отличающа с  тем, что кулачок воздействует на губки обоих захватов .
« 5
Фиг 1 А-А поберннто
12
Шиг-3
В - В подернуто
SU2010731A 1974-04-02 1974-04-02 Двухзахватна автоматическа рука SU490647A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2010731A SU490647A1 (ru) 1974-04-02 1974-04-02 Двухзахватна автоматическа рука

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2010731A SU490647A1 (ru) 1974-04-02 1974-04-02 Двухзахватна автоматическа рука

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU490647A1 true SU490647A1 (ru) 1976-02-05

Family

ID=20580304

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU2010731A SU490647A1 (ru) 1974-04-02 1974-04-02 Двухзахватна автоматическа рука

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU490647A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2615138A1 (fr) * 1987-05-12 1988-11-18 Honda Motor Co Ltd Dispositif de changement d'outil pour machine-outil, notamment pour perceuse ou taraudeuse

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2615138A1 (fr) * 1987-05-12 1988-11-18 Honda Motor Co Ltd Dispositif de changement d'outil pour machine-outil, notamment pour perceuse ou taraudeuse

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107972051A (zh) 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置
SU490647A1 (ru) Двухзахватна автоматическа рука
CN109571519A (zh) 滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置
CN109571520A (zh) 霍肯连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN209533424U (zh) 滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置
US5097577A (en) Machine with intermittently rotary workpiece-holding table for working and assembly of high-precision pieces
GB1485337A (en) Gripping devices
SU566731A1 (ru) Захват механической руки
ATE37677T1 (de) Werkzeugwechsler mit einem doppelarm.
SU747588A1 (ru) Устройство дл перемещени заготовок
GB1206882A (en) Programming apparatus for machine tools or the like
JPS6214445B2 (ru)
SU1602736A1 (ru) Двухпозиционное захватное устройство манипул тора
SU1138221A1 (ru) Манипул тор
SU1229011A1 (ru) Загрузочное устройство
SU592619A1 (ru) Устройство дл удалени изделий из рабочей зоны вертикального пресса
SU1311825A2 (ru) Зубоотделочный станок дл обработки зубьев конических колес
SU965655A1 (ru) Схват манипул тора
SU776914A1 (ru) Схват промышленного робота
SU573223A1 (ru) Устройство дл гибки заготовок
SU1491655A1 (ru) Автооператор
SU528176A1 (ru) Автооператор
SU704760A1 (ru) Делительное устройство
SU1212781A1 (ru) Захватное устройство
SU523797A1 (ru) Манипул тор