SU776914A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

Магической цепью составл ют механизм досылки. Ролики 9 и 10 выполнеиы профилированиыми в зависимости от профил  зажимаемой в иих детали 15, например детали тииа «швеллер, которую необходимо дослать до упора в торец токарного патрона 16, либо в рабочую зону станка, калильиой печи и т. д. (не изображена). В первом варианте, изображенном на фиг. 1 и 2, привод 14 представл ет из себ  гидро (пневмо) цилиндр, выходной конец штока которого одновременно  вл етс  рейкой 12, вход щей в зацепление с зубчатым колесом И. Во втором варианте, изображенном на фиг. 3, в качестве привода 14 использован электродвигатель.

Схват работает следуюпхим образом.

Схват, изображенный на фиг. 1 и 2, ориентирует зажатую в роликах 9 и 10 деталь 15 соосно патрону 16 на некотором рассто нии 5 от его торца (фиг. 1). По сигналу срабатывает привод 14 механизма досылки детали в осевом направлении. При этом шток (рейка 12) выдвигаетс  в направлении к патрону 16, поворачива  через зубчатое колесо 11 ролик 10, перемеш,а  за счет фрикционного сцеплени  длинномерную цилиндрическую деталь 15 в том же направлении . После достижени  торцом детали 15 торца патрона 16 привод 14 отключаетс . Как только кулачки иатрона 16 зажмут деталь 15, привод 6, вт гива  шток 5, разводит губки 4. Деталь 15 освобождаетс  от зажима.

В таком состо нии схват готов к операции извлечени  детали 15 из патрона 16. Дл  этого после обработки детали 15 поступает сигнал на иривод 6, который сводит губки, зажима  деталь между роликами 9 и 10. После разведени  кулачков патрона 16 включают обратный ход привода 14. Рейка 12, перемеша сь в направлении от патрона и враща  ролик 10, выдвигает деталь 15 из патрона 16 на то же рассто ние S, после чего привод 14 отключаетс .

Если схват осуществл ет только операцию загрузки деталей в патрон, то вс кий раз после раскрыти  губок 4 схвата, т. е. после освобождени  детали 15, достаточно возвращать приводной ролик 10 в исходное положение, подав сигнал обратного хода

на иривод 14. Рейка 12, вт нувш 1сь до упора, переместит ролик 10 в обратном направлении .

Схват, изображенный на фиг. 3, обладает возможностью перемещать детали, зажатые между роликами 9 и 10 на бесконечно большие рассто ни . Д.ч  этого достаточно включить привод 14 - электродвигатель , который через шестерню 13 и колесо 11 приводит в непрерывное вращение приводной ролик 10. Если в качестве привода 14 применить реверсивный электродвигатель , то деталь 15 можно перемещать в двух противоположных направлени х - в зону обработки и обратно.

Применив в качестве привода 14 шаговый двигатель, можно перемепхать деталь 15 шагами с выдержкой времени между шагами, что удобно, например, ири штамиовке изделий.

После разведени  губок 4, т. е. после освобождени  детали 15, такой схват всегда готов к работе, так как не требует возвращени  ролика в исходное положение.

Claims (3)

1.Схват промышленного робота, содержащий корпус с шариирио-ирикреиленными к нему губками, привод перемещени  губок и механизм досылки деталей, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен закрепленными на губках роликами, один из которых кинематически св зан с механизмом досылки.

2.Схват по и. 1, о т л и ч а ю ш и и с   тем, что мехаиизм досылки деталей размещен на одной из губок схвата.

3.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что, с целью повыи1ени  точности ориентации захватываемой детали, ролики выполиеиы профилироваииыми в соответствии с профилем детали.

Источники информации, прип тые во внимание при экспертизе

1.Сборник «Конструкции и применение промышленных роботов в механической обработке , ПИИМАШ, сери  C-I, М., 1976, с. 29.

2.Авторское свидетельство СССР 580114, кл. В 25J 15/00, 1976.