JPH10139125A - 搬送装置 - Google Patents

搬送装置

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JPH10139125A
JPH10139125A JP8298952A JP29895296A JPH10139125A JP H10139125 A JPH10139125 A JP H10139125A JP 8298952 A JP8298952 A JP 8298952A JP 29895296 A JP29895296 A JP 29895296A JP H10139125 A JPH10139125 A JP H10139125A
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cams
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークをリニア方向に搬送する掴む，送る，
放すという一連の動作を単一の駆動源からの入力で達成
し、かつ、装置全体をコンパクト化できるとともに高速
運転も可能となる搬送装置を提供する。 【解決手段】 カム形状が回転中心周りに１８０°点対
称に形成されたフィード用カム２６およびクランプ用カ
ム２８，３０を入力軸２０，２０ａに設け、クランプ用
カムの位相を回転方向に同期させる。各カムを挟んだ対
称位置に、フィード用ターレット４０，４０ａおよびク
ランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａを摺接
し、各ターレットをフィード用運動変換機構７８，７８
ａおよび第１，第２クランプ用運動変換機構８０，８０
ａ，８２，８２ａを介して一対のフィードバー１６，１
８に連結する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一対のフィードバ
ーの２次元的な矩形運動によりワークをクランプしてリ
ニアに自動搬送するための搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】トランスファープレスでは、省力化を達
成するためにワークの搬送を自動的に行うようにしたト
ランスファー装置と称せられる搬送装置が用いられる。
この搬送装置では平行に対向配置された一対のフィード
バーを２次元的に矩形運動させることにより、ワークを
掴んで送り、目的位置で放すという一連の動作が行われ
る。上記搬送装置ではフィードバーに矩形運動を行わせ
る機構として、遊星歯車やリンク，カム等を用いてプレ
ス装置の駆動源から駆動する機械式と、サーボモータや
シリンダ等を利用して各直線運動を独立して行わせる独
立駆動式とに分類される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の搬送装置にあっては、独立駆動式ではプレス装置
の駆動源とは全く独立したサーボモータ，シリンダ等の
駆動源で駆動されるため、それぞれのサーボモータまた
はシリンダをプレス装置の各工程と同期させて作動させ
るという困難な制御が求められる。このため、プレス装
置を高速運転する場合には、これに伴って搬送装置をも
高速運転して搬送速度を高速化する必要があるが、それ
ぞれを同期させる上で僅かなずれもなくすためには高度
な技術手段を必要とし、かつ、各部における高精度な調
整が必要となって、長時間に亘って滑らかに連続運転さ
せることはきわめて困難である。
【０００４】一方、機械式の搬送装置では、プレス装置
の駆動源によって駆動するため、プレス装置の動作とワ
ークの搬送動作とを確実に同期させることができる。こ
の機械式の代表的なトランスファー駆動機構としては遊
星歯車を用いたものが知られており、プレス本体の駆動
軸の回転が、トランスファーユニット内の太陽歯車を介
してこの歯車に内接する遊星歯車に伝達される。遊星歯
車には偏心するピンが設けられていて、このピンの軌跡
がトランスファー送り量として用いられる。また、ワー
クのクランプ，アンクランプ運動は、スライド側面に取
付けた板カムによって、カムに接するリンクを介してラ
ック，ピニオンを回転させ、もってフィードバーの開閉
機構が駆動されるようになっている。
【０００５】ところが、上記機械式のものではプレス装
置から入力される回転力を、ワークの掴み，送り，放し
等の一連の動作に変換させるための構造が著しく複雑と
なり、かつ、構成部品が大幅に増加するため、装置全体
が大型化すると共に高価な装置となり、また、構造が複
雑であるため、高速度の運転を確保することが難しい等
の各種課題があった。
【０００６】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、ワークをリニア方向に搬送する掴む，送る，放すと
いう一連の動作を単一の駆動源からの入力で達成し、か
つ、装置全体をコンパクト化できるとともに高速運転も
可能となる搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに請求項１に示す本発明の搬送装置は、回転駆動力が
入力される入力軸と、相互に相対向させて平行に一対配
置され、互いに接離する方向およびこれと直交する方向
へ往復移動可能でそれぞれ矩形運動される第１，第２フ
ィードバーと、上記入力軸にこれと同軸で一体回転可能
に設けられ、回転中心周りに１８０°点対称なカム形状
を有する、一方が少なくとも１つ、他方が少なくとも２
つで、合わせて３つ以上のフィード用カムおよびクラン
プ用カムと、上記フィード用カムおよび上記クランプ用
カムそれぞれに、これを挟んで１８０°対称位置で係合
され、上記入力軸回転を互いに直交する方向の揺動回転
に変換する一対のフィード用ターレットおよび一対のク
ランプ用ターレットと、上記各フィード用ターレットと
上記第１，第２フィードバーそれぞれとの間に設けら
れ、該フィード用ターレットの揺動回転を第１，第２フ
ィードバーのフィード運動に変換するフィード運動変換
機構と、上記各クランプ用ターレットと上記第１，第２
フィードバーそれぞれとの間に設けられ、該クランプ用
ターレットの揺動回転を第１，第２フィードバーのクラ
ンプ運動に変換するクランプ運動変換機構とを備え、上
記第１，第２フィードバーのクランプ運動でワークをク
ランプすると共に、クランプしたワークを第１，第２フ
ィードバーのフィード運動で搬送することを特徴とす
る。
【０００８】また、請求項２に示す本発明の搬送装置
は、前記フィード用カムを１つ備えるとともに、前記ク
ランプ用カムを２つ備え、１つのフィード用カムにこれ
を挟んで２つのフィード用ターレットを配設するととも
に、２つのクランプ用カムそれぞれにこれらを挟んで合
わせて４つのクランプ用ターレットを配設し、前記フィ
ード運動変換機構を介して一方のフィード用ターレット
を第１フィードバーに、他方のフィード用ターレットを
第２フィードバーにそれぞれ連結するとともに、クラン
プ用カムを挟んでその両側でそれぞれ対をなす２つずつ
のフィード用ターレットの一方を第１フィードバーに、
他方を第２フィードバーにそれぞれ前記クランプ運動変
換機構を介して連結したことを特徴とする。
【０００９】更に、請求項３に示す本発明の搬送装置
は、上記フィード運動変換機構は、上記第１，第２フィ
ードバーに個別に取付けられる一対の移動テーブルと、
これら移動テーブルにそれぞれ形成され、第１，第２フ
ィードバーの接離方向に形成されるフィード用溝と、上
記フィード用ターレットにそれぞれ設けられるフィード
用揺動アームと、これらフィード用揺動アームにそれぞ
れ設けられ、上記フィード用溝に摺動可能に設けられる
摺接子とを備えて構成されることを特徴とする。
【００１０】更にまた、請求項４に示す本発明の搬送装
置は、上記クランプ運動変換機構は、上記第１，第２フ
ィードバーに個別に取付けられる一対の移動テーブル
と、これら移動テーブルにそれぞれ形成され、第１，第
２フィードバーの接離方向と直交する方向に形成される
クランプ用溝と、上記クランプ用ターレットにそれぞれ
設けられるクランプ用揺動アームと、これらクランプ用
揺動アームにそれぞれ設けられ、上記クランプ用溝に摺
動可能に設けられる摺接子とを備えて構成されることを
特徴とする。
【００１１】以上の構成になる本発明の搬送装置の作用
を、以下に述べる。請求項１の搬送装置は、入力軸に回
転駆動力が入力されると、これに伴ってフィード用カム
およびクランプ用カムが一体的に回転される。これらフ
ィード用カムおよびクランプ用カムはそれぞれ、カム形
状が回転中心周りに１８０°点対称に形成されているた
め、各カムにこれを挟んで１８０°対称位置で係合され
た一対のフィード用ターレットおよび一対のクランプ用
ターレットは、フィード用ターレット同士、クランプ用
ターレット同士互いに逆位相で全く同じ動きをし、この
際フィード用ターレットとクランプ用ターレットとの関
係では、上記入力軸回転から互いに直交する方向の揺動
回転が生成される。
【００１２】そして、上記一対のフィード用ターレット
の揺動回転はそれぞれ、フィード運動変換機構を介して
第１，第２フィードバーのフィード運動に変換されると
共に、上記一対のクランプ用ターレットの揺動回転はそ
れぞれ、クランプ運動変換機構を介して第１，第２フィ
ードバーのクランプ運動に変換される。
【００１３】第１，第２フィードバーのクランプ運動
は、これら両フィードバーを互いに接近および離隔させ
る動きを生成し、ワークのクランプ動作および開放動作
を両フィードバーに生じさせる。一方、第１，第２フィ
ードバーのフィード運動は、これら両フィードバーを共
にクランプ運動における接離方向と直交する方向に往復
させる動きを生成し、ワークをクランプした後の送り動
作およびワークを開放した後の戻り動作を両フィードバ
ーに生じさせる。これによりワークのクランプ，送り，
放しの一連の搬送動作をスムーズに得ることができる。
【００１４】そして殊に、両フィードバーは、入力軸に
設けられたフィード用カムおよびクランプ用カムから取
り出される運動によって互いに接離し、またこの接離方
向と直交する方向に共に往復する矩形運動を行うが、こ
れらフィード用カムおよびクランプ用カムのうち、一方
のカムは少なくとも１つ設けるとともに、他方のカムを
少なくとも２つ設けて合わせて３つ以上のカムを設け、
各フィードバーそれぞれに対しターレットを介して３つ
以上の運動変換機構が備えられるようにしているので、
互いに直交する２方向の運動を３箇所以上で規制するこ
とができ、これにより両フィードバーに矩形運動を行わ
せる際に、これらに対して平行移動を確保するための手
段を別途設ける必要なしに、これら両フィードバーを互
いの平行度を保持させつつ円滑に矩形運動させることが
できる。
【００１５】そして以上のようにして、単一の入力軸の
回転からこれと同期する第１，第２フィードバーの矩形
運動による一連の搬送動作を、カムによるスムーズな動
きで機械的に生成することができるので、タイミングの
調整などの複雑で高精度な調整が必要なくなって搬送装
置の高速運転が可能となるとともに、矩形運動の生成を
ほとんど構成要素の回転動作のみで得ることができて運
動安定性が高く、また構成要素が少なく構造が簡単であ
って、搬送装置の小型化を達成することができる。
【００１６】また、請求項２の搬送装置では、上述した
カムに関して前記フィード用カムを１つ備えるととも
に、前記クランプ用カムを２つ備えることにより、この
１つのフィード用カムにこれを挟んで２つのフィード用
ターレットを配設するとともに、２つのクランプ用カム
それぞれにこれらを挟んで合わせて４つのクランプ用タ
ーレットを配設し、前記フィード運動変換機構を介して
一方のフィード用ターレットを第１フィードバーに、他
方のフィード用ターレットを第２フィードバーにそれぞ
れ連結するとともに、クランプ用カムを挟んでその両側
でそれぞれ対をなす２つずつのフィード用ターレットの
一方を第１フィードバーに、他方を第２フィードバーに
それぞれ前記クランプ運動変換機構を介して連結するよ
うにして、必要最小限の装置構成で搬送装置を構成する
ようにしたので、両フィードバーを円滑に矩形運動させ
て安定した搬送動作を確保しながら、構成部品の少なさ
により高速運転に対してさらに好適な装置を構成できる
とともに、搬送装置をさらに小型化することができる。
【００１７】更に、請求項３に示す搬送装置では上記構
成により、上記フィード用ターレットの揺動回転がフィ
ード用揺動アームを介して摺接子に伝達され、これら摺
接子はそれぞれが設けられたフィード用溝を介して各移
動テーブルを往復移動方向へ押圧するため、これら移動
テーブルに取付けられた各フィードバーをフィード運動
させることができる。またフィード用溝は第１，第２フ
ィードバーの接離方向に形成されているため、フィード
用溝内に設けられた摺接子がクランプ運動を妨げること
はない。
【００１８】更にまた、請求項４に示す搬送装置では上
記構成により、上記クランプ用ターレットの揺動回転が
クランプ用揺動アームを介して摺接子に伝達され、これ
ら摺接子はそれぞれが設けられたクランプ用溝を介して
各移動テーブルを接離方向へ押圧するため、これら移動
テーブルに取付けられた各フィードバーをクランプ運動
させることができる。またクランプ用溝は第１，第２フ
ィードバーの接離方向と直交する方向に形成されている
ため、クランプ用溝内に設けられた摺接子がフィード運
動を妨げることはない。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して詳細に説明する。図１から図１５は本発明
の搬送装置の一実施形態を示し、図１は搬送装置の平面
図、図２は搬送装置の断面平面図、図３は搬送装置の断
面側面図、図４は搬送装置の要部拡大平面図、図５は搬
送装置の要部断面側面図、図６は搬送装置の要部断面正
面図、図７は搬送装置に用いられるフィード用カムの回
転角に対するターレットの揺動角度を示すタイムチャー
ト、図８，図９はクランプ用カムの回転角に対するター
レットの揺動角度を示すタイムチャート、図１０は搬送
装置がフィード方向に作動した状態を示す平面図、図１
１は搬送装置がクランプ方向に作動した状態を示す平面
図、図１２から図１５は搬送装置がワークをクランプし
て搬送する一連の作動状態を順を追って示す概略平面図
である。
【００２０】即ち、本実施形態の搬送装置１０は図１に
示すように、所定間隔を設けて配置された第１ハウジン
グ１２と第２ハウジング１４を備え、これら第１，第２
ハウジング１２，１４に跨がって第１，第２フィードバ
ー１６，１８が互いに平行に対向配置される。そして、
上記第１，第２フィードバー１６，１８は、上記第１，
第２ハウジング１２，１４にそれぞれ支持される入力軸
２０，２０ａに入力される回転駆動力で、それぞれの接
離方向Ｘおよび該接離方向Ｘと直交する方向（以下、搬
送方向という）Ｙに矩形運動されることにより、ワーク
を搬送するようになっている。
【００２１】上記入力軸２０，２０ａは上記第１，第２
ハウジング１２，１４を貫通して、上記第１，第２フィ
ードバー１６，１８の搬送方向に沿ってそれぞれ配置さ
れ、それぞれの入力軸２０，２０ａは、カップリング２
２，２２ａを介して中間軸２４によって連結される。そ
して、上記入力軸２０，２０ａには上記搬送装置１０が
用いられる工作機械、例えばプレス装置の駆動力が入力
される。
【００２２】上記第１ハウジング１２内には、図２に示
すようにフィード用カム２６および第１クランプ用カム
２８が収納されると共に、上記第２ハウジング１４内に
は第２クランプ用カム３０が収納され、これらフィード
用カム２６および第１，第２クランプ用カム２８，３０
は、上記入力軸２０，２０ａにこれと同軸でキー３１
（図３参照）を介して一体回転可能に取付けられる。
【００２３】上記フィード用カム２６は、カム形状が回
転中心周りに１８０°点対称に形成されると共に、上記
第１，第２クランプ用カム２８，３０も同様に、カム形
状が回転中心周りに１８０°点対称に形成される。この
とき、上記第１，第２クランプ用カム２８，３０は、両
者の位相が回転方向に互いに同期するように配置され
る。
【００２４】上記フィード用カム２６および上記第１，
第２クランプ用カム２８，３０の水平方向両側には、図
３に示すようにこれらカム２６，２８，３０をそれぞれ
挟んで一対の回転軸３２，３２ａ，３４，３４ａ，３
６，３６ａが配置され、それぞれの上下両端部が第１ハ
ウジング１２および第２ハウジング１４に軸受３８を介
して回転自在に支持される。上記回転軸３２，３２ａ，
３４，３４ａ，３６，３６ａには、上記フィード用カム
２６および上記第１，第２クランプ用カム２８，３０の
それぞれに対してこれらカム２６，２８，３０を挟ん
で、１８０°対称位置で摺接される一対のフィード用タ
ーレット４０，４０ａと、一対の第１クランプ用ターレ
ット４２，４２ａおよび一対の第２クランプ用ターレッ
ト４４，４４ａが図示するように一体回転可能に取付け
られる。
【００２５】上記フィード用ターレット４０，４０ａお
よび第１，第２クランプ用ターレット４２，４２ａ，４
４，４４ａには、上記フィード用カム２６および第１，
第２クランプ用カム２８，３０にそれぞれ摺接されるカ
ムフォロア４６，４６ａ，４８，４８ａ，５０，５０ａ
が設けられる。カムフォロア４６，４６ａ，４８，４８
ａ，５０，５０ａは、フィード用カム２６および第１，
第２クランプ用カム２８，３０の回転を、フィード用タ
ーレット４０，４０ａおよび第１，第２クランプ用ター
レット４２，４２ａ，４４，４４ａの揺動回転に変換
し、これによって回転軸３２，３２ａ，３４，３４ａ，
３６，３６ａを揺動回転させる。
【００２６】上記回転軸３２，３２ａ，３４，３４ａ，
３６，３６ａの上端部は、図３に示すように縮径されて
第１，第２ハウジング１２，１４の上面から突出され、
この縮径端部には図４，図５に示すようにフィード用揺
動アーム５２，５２ａおよび第１，第２クランプ用揺動
アーム５４，５４ａ，５６，５６ａが嵌合され、これら
揺動アーム５２，５２ａ，５４，５４ａ，５６，５６ａ
は縮径した段差部分にビス５８止めされることにより、
回転軸３２，３２ａ，３４，３４ａ，３６，３６ａに一
体回転可能に固定される。
【００２７】また、上記第１，第２ハウジング１２，１
４の上面には、図５に示したように上記揺動アーム５
２，５２ａ，５４，５４ａ，５６，５６ａの作動用凹部
６０ａを形成したガイドブロック６０がそれぞれ取付け
られる。ガイドブロック６０の両端部には内側に向かっ
て折り曲げられる折曲部６０ｂが形成され、この折曲部
６０ｂには、これに挟み込むようにして、左右に分割さ
れた第１移動テーブル６２，６２ａおよび第２移動テー
ブル６４，６４ａがそれぞれ摺動可能に取付けられる。
そして、図１に示したように上記第１移動テーブル６
２，６２ａと上記第２移動テーブル６４，６４ａとに跨
がって上記第１，第２フィードバー１６，１８の両端部
が固定される。
【００２８】上記第１移動テーブル６２，６２ａの下面
には、一対のフィード用溝６６，６６ａおよび一対の第
１クランプ用溝６８，６８ａが形成される。上記フィー
ド用溝６６，６６ａは、フィード用揺動アーム５２，５
２ａの取付け位置に対応させて、かつ、回転軸３２，３
２ａから第１，第２フィードバー１６，１８の接離方向
Ｘに向かって形成される。また、上記第１クランプ用溝
６８，６８ａは、第１クランプ用揺動アーム５４，５４
ａの取付け位置に対応させて、かつ、回転軸３４，３４
ａから第１，第２フィードバー１６，１８の搬送方向Ｙ
に向かって形成される。更に、上記第２移動テーブル６
４，６４ａの下面には、一対の第２クランプ用溝７０，
７０ａが、第２クランプ用揺動アーム５６，５６ａの取
付け位置に対応させて、かつ、回転軸３６，３６ａから
第１，第２フィードバー１６，１８の搬送方向Ｙに向か
って形成される。
【００２９】一方、上記フィード用揺動アーム５２，５
２ａおよび第１，第２クランプ用揺動アーム５４，５４
ａ，５６，５６ａの先端部上側には、摺接子として第
１，第２，第３ローラ７２，７２ａ，７４，７４ａ，７
６，７６ａが取付けられる。上記第１ローラ７２，７２
ａは上記フィード用溝６６，６６ａに、上記第２ローラ
７４，７４ａは上記第１クランプ用溝６８，６８ａに、
そして、上記第３ローラ７６，７６ａは上記第２クラン
プ用溝７０，７０ａにそれぞれ摺動可能に密接して係合
される。
【００３０】ここで、上記フィード用揺動アーム５２，
５２ａと、ローラ７２，７２ａと、第１移動テーブル６
２，６２ａに形成されたフィード用溝６６，６６ａとに
よってフィード用運動変換機構７８，７８ａが構成され
る。また、上記第１，第２クランプ用揺動アーム５４，
５４ａ，５６，５６ａと、ローラ７４，７４ａ，７６，
７６ａと、第１移動テーブル６２，６２ａおよび第２移
動テーブル６４，６４ａに形成した第１，第２クランプ
用溝６８，６８ａ，７０，７０ａとによって第１，第２
クランプ用運動変換機構８０，８０ａ，８２，８２ａが
構成される。
【００３１】ところで、図１に示したように上記第１，
第２フィードバー１６，１８の対向側縁部には、図外の
ワークをクランプするための複数のクランプ爪８４，８
４…が、第１，第２フィードバー１６，１８の１回の送
り量、すなわちフィード用揺動アーム５２，５２ａの揺
動角度に相当する一定間隔をもって取付けられている。
【００３２】以上の構成により本実施形態の搬送装置１
０にあっては、入力軸２０，２０ａに回転駆動力が入力
されると、該入力軸２０に取付けられたフィード用カム
２６および第１，第２クランプ用カム２８，３０が回転
される。すると、これらフィード用カム２６および第
１，第２クランプ用カム２８，３０に、カムフォロア４
６，４６ａ，４８，４８ａ，５０，５０ａを介して摺接
されたフィード用ターレット４０，４０ａおよび第１，
第２クランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａ
には、入力軸２０，２０ａの回転が揺動回転に変換され
て取出される。
【００３３】このとき、上記フィード用カム２６および
第１，第２クランプ用カム２８，３０はともに、カム形
状が回転中心周りに１８０°点対称に形成されており、
一方、上記フィード用ターレット４０，４０ａおよび第
１，第２クランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４
４ａは対をなすもの同士が、カム２６，２８，３０にこ
れらを挟んで１８０°対称位置において摺接されるた
め、ターレット４０，４０ａ，４２，４２ａ，４４，４
４ａの揺動回転は、図７〜図９に示すように対となった
ターレット４０，４０ａ，４２，４２ａ，４４，４４ａ
で互いに逆位相となる動きとして取出される。
【００３４】上記フィード用ターレット４０，４０ａの
揺動回転は、回転軸３２，３２ａを介してフィード用揺
動アーム５２，５２ａに伝達され、該フィード用揺動ア
ーム５２，５２ａに伴ってローラ７２，７２ａが揺動さ
れると、該ローラ７２，７２ａはそれぞれが係合された
フィード用溝６６，６６ａ内を移動しようとする。
【００３５】このとき、上記フィード用溝６６，６６ａ
は第１，第２フィードバー１６，１８の接離方向Ｘに形
成されているため、ローラ７２，７２ａは揺動回転によ
るＸ方向の移動成分を該フィード用溝６６，６６ａの形
成方向に沿って逃がしつつ、該フィード用溝６６，６６
ａの内側面に揺動運動による押圧力を加える。
【００３６】このため、上記フィード用溝６６，６６ａ
を形成した移動テーブル６２，６２ａには、上記ローラ
７２，７２ａの揺動運動によってフィード用溝６６，６
６ａの形成方向とは直角方向、つまり第１，第２フィー
ドバー１６，１８の搬送方向Ｙに押圧力が作用するた
め、該移動テーブル６２，６２ａに取付けた第１，第２
フィードバー１６，１８を、図１０に示すようにフィー
ド運動させることができる。
【００３７】一方、上記第１，第２クランプ用ターレッ
ト４２，４２ａ，４４，４４ａの揺動回転は、回転軸３
４，３４ａ，３６，３６ａを介して第１，第２クランプ
用揺動アーム５４，５４ａ，５６，５６ａに伝達され、
該クランプ用揺動アーム５４，５４ａ，５６，５６ａに
伴ってローラ７４，７４ａ，７６，７６ａが揺動される
と、該ローラ７４，７４ａ，７６，７６ａはそれぞれが
係合された第１，第２クランプ用溝６８，６８ａ，７
０，７０ａ内を移動しようとする。
【００３８】このとき、上記第１，第２クランプ用溝６
８，６８ａ，７０，７０ａは第１，第２フィードバー１
６，１８の搬送方向Ｙに形成されているため、ローラ７
４，７４ａ，７６，７６ａは揺動回転によるＹ方向の移
動成分を該第１，第２クランプ用溝６８，６８ａ，７
０，７０ａの形成方向に沿って逃がしつつ、該第１，第
２クランプ用溝６８，６８ａ，７０，７０ａの内側面に
揺動運動による押圧力を加える。
【００３９】このため、上記第１クランプ用溝６８，６
８ａを形成した第１移動テーブル６２，６２ａ、そして
第２クランプ用溝７０，７０ａを形成した第２移動テー
ブル６４，６４ａには、上記ローラ７４，７４ａ，７
６，７６ａの揺動運動によって、これらクランプ用溝６
８，６８ａ，７０，７０ａの形成方向とは直角方向、つ
まり第１，第２フィードバー１６，１８の接離方向Ｘに
押圧力が作用するため、第１，第２移動テーブル６２，
６２ａ，６４，６４ａに取付けた第１，第２フィードバ
ー１６，１８を、図１１に示すようにクランプ運動させ
ることができる。
【００４０】ところで、上記第１，第２クランプ用カム
２８，３０は、それぞれの位相が回転方向に互いに同期
して配置されているため、第１，第２クランプ用運動変
換機構８０，８０ａ，８２，８２ａにより第１，第２フ
ィードバー１６，１８がＸ方向にクランプ運動される際
に、これら第１，第２フィードバー１６，１８は平行関
係を保ちつつ近接（クランプ）動作および離隔（アンク
ランプ）動作を行う。また、フィード用運動変換機構７
８，７８ａを介して第１，第２フィードバー１６，１８
がＹ方向にフィード運動される際に、第１，第２クラン
プ用溝６８，６８ａ，７０，７０ａとローラ７４，７４
ａ，７６，７６ａとの係合部分との２箇所で摺動案内さ
れるため、第１，第２フィードバー１６，１８は平行状
態を保持した状態で搬送方向Ｙに移動される。すなわ
ち、フィード用カム２６および第１，第２クランプ用カ
ム２８，３０のうち、一方のフィード用カム２６を少な
くとも１つ設けるとともに、他方の第１，第２クランプ
用カム２８，３０を少なくとも２つ設けて合わせて３つ
以上のカム２６，２８，３０を設け、各フィードバー１
６，１８それぞれに対しターレット４０，４０ａ，４
２，４２ａ，４４，４４ａを介して３つ以上の運動変換
機構７８，７８ａ，８０，８０ａ，８２，８２ａが備え
られるようにしたので、互いに直交するＸＹ方向の運動
を３箇所以上で規制することができ、これにより第１，
第２フィードバー１６，１８にフィード運動およびクラ
ンプ運動のための矩形運動を行わせる際に、これらに対
して平行移動を確保するための手段を別途設ける必要な
しに、これら第１，第２フィードバー１６，１８を互い
の平行度を保持させつつ円滑に矩形運動させることがで
きる。
【００４１】上述した搬送装置１０の動作を図１２から
図１５に示す概略図によって順を追って示す。同図では
第１移動テーブル６２と第２移動テーブル６４と第１フ
ィードバー１６とを一体化させて示すと共に、第１移動
テーブル６２ａと第２移動テーブル６４ａと第２フィー
ドバー１８とを一体化させて示してある。まず、図１２
は初期状態で図７から図９のタイムチャートの（Ａ）に
対応し、第１，第２フィードバー１６，１８は互いに離
間してワークＷのアンクランプ状態にあり、かつ、搬送
方向Ｙの左端に位置している。図中、８６はワークＷの
供給口、８８はワークＷの取出し口を示す。
【００４２】そして、上記初期状態から入力軸２０，２
０ａが回転すると、まず、第１，第２クランプ用カム２
８，３０に摺接する第１クランプ用ターレット４２，４
２ａおよび第２クランプ用ターレット４４，４４ａが揺
動を開始して、図１３に示すように第１，第２フィード
バー１６，１８が互いに接近する方向にクランプ運動し
て、対向するクランプ爪８４，８４間にワークＷをクラ
ンプする。このクランプ状態は上記タイムチャートの
（Ｂ）に対応する。
【００４３】上記クランプ運動が完了された後、フィー
ド用ターレット４０，４０ａが揺動を開始して、図１４
に示すように第１，第２フィードバー１６，１８はクラ
ンプ状態を保持しつつ図中右方にフィード運動し、ワー
クＷを１ピッチ分だけ搬送する。このフィード状態は上
記タイムチャートの（Ｃ）に対応する。
【００４４】次に、上記搬送を完了した後、第１クラン
プ用ターレット４２，４２ａおよび第２クランプ用ター
レット４４，４４ａが逆方向に揺動を開始し、図１５に
示すように第１，第２フィードバー１６，１８が離隔方
向にクランプ運動して、クランプ爪８４，８４間にクラ
ンプしていたワークＷを放す。このアンクランプ状態は
上記タイムチャートの（Ｄ）に対応する。
【００４５】そして、上記アンクランプを完了した後、
フィード用ターレット４０，４０ａが逆方向に揺動を開
始して、第１，第２フィードバー１６，１８は図１２に
示したように、タイムチャートの（Ａ）に対応した初期
状態に戻る。従って、第１，第２フィードバー１６，１
８が、かかる図１２から図１５に示した掴み，送り，放
し，戻りの一連の矩形運動を連続して行うことにより、
ワークＷが１ピッチづつ搬送される。
【００４６】従って、上述した本実施形態の搬送装置１
０にあっては、入力軸２０，２０ａにこれと同軸で一体
回転可能に設けたフィード用カム２６および第１，第２
クランプ用カム２８，３０のカム形状を、回転中心周り
に１８０°点対称に形成したので、各カム２６，２８，
３０にこれを挟んで１８０°対称位置で係合した一対の
フィード用ターレット４０，４０ａおよび第１，第２ク
ランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａに、フ
ィード用ターレット４０，４０ａ同士、第１，第２クラ
ンプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａ同士互い
に逆位相で全く同じ動きをさせることができるととも
に、フィード用ターレット４０，４０ａと第１，第２ク
ランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａとの関
係では、上記入力軸２０，２０ａの回転から互いに直交
するＸＹ方向の揺動回転を行わせることができる。そし
て、一対のフィード用ターレット４０，４０ａの揺動回
転をそれぞれ、フィード運動変換機構７８，７８ａを介
して第１，第２フィードバー１６，１８のフィード運動
に変換、すなわちこれら両フィードバー１６，１８を共
にクランプ運動における接離方向Ｘと直交する搬送方向
Ｙに往復させる動きを生成させて、ワークＷをクランプ
した後の送り動作およびワークＷを開放した後の戻り動
作を両フィードバー１６，１８に生じさせることができ
ると共に、上記第１，第２クランプ用ターレット４２，
４２ａ，４４，４４ａの揺動回転をそれぞれ、クランプ
運動変換機構８０，８０ａ，８２，８２ａを介して第
１，第２フィードバー１６，１８のクランプ運動に変
換、すなわちこれら両フィードバー１６，１８を互いに
接近および離隔させる動きを生成させて、ワークＷのク
ランプ動作および開放動作を両フィードバー１６，１８
に生じさせることができて、これによりワークＷのクラ
ンプ，送り，放しの一連の搬送動作をスムーズに得るこ
とができる。
【００４７】そして、単一の入力軸２０，２０ａの回転
からこれと同期する第１，第２フィードバー１６，１８
の矩形運動による一連の搬送動作を、カム２６，２８，
３０によるスムーズな動きで機械的に生成することがで
きるので、タイミングの調整などの複雑で高精度な調整
が必要なくなって搬送装置１０の高速運転が可能となる
とともに、矩形運動の生成をほとんど構成要素の回転動
作のみで得ることができて運動安定性が高く、また構成
要素が少なく構造が簡単であって、搬送装置１０の小型
化を達成することができる。
【００４８】ところで、本実施形態では上記フィード運
動変換機構７８，７８ａが、第１，第２フィードバー１
６，１８に個別に取付けられる一対の移動テーブル６
２，６２ａと、これら移動テーブル６２，６２ａにそれ
ぞれ形成される一対のフィード用溝６６，６６ａと、一
対のフィード用ターレット４０，４０ａの回転軸３２，
３２ａにそれぞれ設けられる一対のフィード用揺動アー
ム５２，５２ａと、これらフィード用揺動アーム５２，
５２ａにそれぞれ設けられ、上記フィード用溝６６，６
６ａに摺動可能に係合される一対のローラ７２，７２ａ
とによって構成されている。そして、一対のフィード用
ターレット４０，４０ａの揺動回転を一対のフィード用
揺動アーム５２，５２ａを介して一対のローラ７２，７
２ａに伝達させ、これらローラ７２，７２ａによってそ
れぞれが設けられたフィード用溝６６，６６ａを介して
各移動テーブル６２，６２ａを搬送方向Ｙへ押圧させる
ようにしたので、これら移動テーブル６２，６２ａに取
付けられた各フィードバー１６，１８を適切にフィード
運動させることができる。また移動テーブル６２，６２
ａを往復移動させるためにローラ７２，７２ａをフィー
ド用溝６６，６６ａ内に設ける構成としても、このフィ
ード用溝６６，６６ａを第１，第２フィードバー１６，
１８の接離方向Ｘに形成するようにしたので、円滑なク
ランプ運動を確保することができる。
【００４９】また、本実施形態では上記第１，第２クラ
ンプ運動変換機構８０，８０ａ，８２，８２ａが、上記
第１，第２フィードバー１６，１８に個別に取付けられ
る一対の第１，第２移動テーブル６２，６２ａ，６４，
６４ａと、これら移動テーブル６２，６２ａ，６４，６
４ａにそれぞれ形成される一対の第１，第２クランプ用
溝６８，６８ａ，７０，７０ａと、一対の第１，第２ク
ランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａの回転
軸３４，３４ａ，３６，３６ａにそれぞれ設けられる一
対の第１，第２クランプ用揺動アーム５４，５４ａ，５
６，５６ａと、これらクランプ用揺動アーム５４，５４
ａ，５６，５６ａにそれぞれ設けられ、上記クランプ用
溝６８，６８ａ，７０，７０ａに摺動可能に係合される
一対のローラ７４，７４ａ，７６，７６ａとによって構
成されている。そして、第１，第２クランプ用ターレッ
ト４２，４２ａ，４４，４４ａの揺動回転を第１，第２
クランプ用揺動アーム５４，５４ａ，５６，５６ａを介
して各ローラ７４，７４ａ，７６，７６ａに伝達させ、
これらローラ７４，７４ａ，７６，７６ａによってそれ
ぞれが設けられた第１，第２クランプ用溝６８，６８
ａ，７０，７０ａを介して各移動テーブル６２，６２
ａ，６４，６４ａを接離方向Ｘへ押圧させるようにした
ので、これら移動テーブル６２，６２ａ，６４，６４ａ
に取付けられた各フィードバー１６，１８を適切にクラ
ンプ運動させることができる。また移動テーブル６２，
６２ａ，６４，６４ａを接離移動させるためにローラ７
４，７４ａ，７６，７６ａを第１，第２クランプ用溝６
８，６８ａ，７０，７０ａ内に設ける構成としても、こ
のクランプ用溝６８，６８ａ，７０，７０ａを第１，第
２フィードバー１６，１８の搬送方向Ｙに形成するよう
にしたので、円滑なフィード運動を確保することができ
る。
【００５０】ここで、前記実施形態では第１，第２フィ
ードバー１６，１８は、第１，第２移動テーブル６２，
６２ａ，６４，６４ａと別体に形成したものをボルト止
め等により一体に結合した場合を開示したが、これに限
ることなく図１６に示すように第１，第２フィードバー
１６，１８の両端部に、第１，第２移動テーブル６２，
６２ａ，６４，６４ａを一体に形成することもできる。
この実施形態は、第１，第２フィードバー１６，１８と
第１，第２移動テーブル６２，６２ａ，６４，６４ａと
を一体成形した以外は、前記実施形態と同様である。
【００５１】ところで、上記各実施形態の搬送装置１０
では、第１，第２フィードバー１６，１８をクランプ運
動させるに、２個の第１，第２クランプ用カム２８，３
０を備え、これらカム２８，３０に摺接される第１，第
２クランプ用ターレット４２，４２ａ，４４，４４ａお
よび第１，第２クランプ運動変換機構８０，８０ａ，８
２，８２ａを介して第１，第２フィードバー１６，１８
をクランプ運動させる場合を開示したが、上記クランプ
用カムを１個とし、フィード用カムを２個備えて搬送装
置１０を構成してもよいことはもちろんである。
【００５２】また上記実施形態にあっては、搬送装置１
０のハウジングを第１ハウジング１２と第２ハウジング
１４とに分けた場合を示したけれども、これら第１，第
２ハウジング１２，１４を一体とした単一のハウジング
で構成してもよい（例えば、図６，図１２〜図１５参
照）。
【００５３】さらに、上記実施形態では図７〜図９のタ
イムチャートに示されているように、フィード運動とク
ランプ運動とを順次交互に行わせる場合について説明し
たが、カム曲線を適宜に設定することによりこれら運動
をオーバーラップさせることもでき、これにより搬送動
作を高速化させることができる。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
示す搬送装置にあっては、入力軸にこれと同軸で一体回
転可能に設けたフィード用カムおよびクランプ用カムの
カム形状を、回転中心周りに１８０°点対称に形成した
ので、各カムにこれを挟んで１８０°対称位置で係合し
た一対のフィード用ターレットおよび一対のクランプ用
ターレットに、フィード用ターレット同士、クランプ用
ターレット同士互いに逆位相で全く同じ動きをさせるこ
とができるとともに、フィード用ターレットとクランプ
用ターレットとの関係では、上記入力軸回転から互いに
直交する方向の揺動回転を行わせることができる。そし
て、上記一対のフィード用ターレットの揺動回転をそれ
ぞれ、フィード運動変換機構を介して第１，第２フィー
ドバーのフィード運動に変換、すなわちこれら両フィー
ドバーを共にクランプ運動における接離方向と直交する
方向に往復させる動きを生成させて、ワークをクランプ
した後の送り動作およびワークを開放した後の戻り動作
を両フィードバーに生じさせることができると共に、上
記一対のクランプ用ターレットの揺動回転をそれぞれ、
クランプ運動変換機構を介して第１，第２フィードバー
のクランプ運動に変換、すなわちこれら両フィードバー
を互いに接近および離隔させる動きを生成させて、ワー
クのクランプ動作および開放動作を両フィードバーに生
じさせることができて、これによりワークのクランプ，
送り，放しの一連の搬送動作をスムーズに得ることがで
きる。
【００５５】そして殊に、フィード用カムおよびクラン
プ用カムのうち、一方のカムは少なくとも１つ設けると
ともに、他方のカムを少なくとも２つ設けて合わせて３
つ以上のカムを設け、各フィードバーそれぞれに対しタ
ーレットを介して３つ以上の運動変換機構が備えられる
ようにしたので、互いに直交する２方向の運動を３箇所
以上で規制することができ、これにより両フィードバー
にフィード運動およびクランプ運動のための矩形運動を
行わせる際に、これらに対して平行移動を確保するため
の手段を別途設ける必要なしに、これら両フィードバー
を互いの平行度を保持させつつ円滑に矩形運動させるこ
とができる。
【００５６】そして以上のように、単一の入力軸の回転
からこれと同期する第１，第２フィードバーの矩形運動
による一連の搬送動作を、カムによるスムーズな動きで
機械的に生成することができるので、タイミングの調整
などの複雑で高精度な調整が必要なくなって搬送装置の
高速運転が可能となるとともに、矩形運動の生成をほと
んど構成要素の回転動作のみで得ることができて運動安
定性が高く、また構成要素が少なく構造が簡単であっ
て、搬送装置の小型化を達成することができる。
【００５７】また、本発明の請求項２に示す搬送装置に
あっては、上述したカムに関して前記フィード用カムを
１つ備えるとともに、前記クランプ用カムを２つ備える
ことにより、この１つのフィード用カムにこれを挟んで
２つのフィード用ターレットを配設するとともに、２つ
のクランプ用カムそれぞれにこれらを挟んで合わせて４
つのクランプ用ターレットを配設し、前記フィード運動
変換機構を介して一方のフィード用ターレットを第１フ
ィードバーに、他方のフィード用ターレットを第２フィ
ードバーにそれぞれ連結するとともに、クランプ用カム
を挟んでその両側でそれぞれ対をなす２つずつのフィー
ド用ターレットの一方を第１フィードバーに、他方を第
２フィードバーにそれぞれ前記クランプ運動変換機構を
介して連結するようにして、必要最小限の装置構成で搬
送装置を構成するようにしたので、両フィードバーを円
滑に矩形運動させて安定した搬送動作を確保しながら、
構成部品の少なさにより高速運転に対してさらに好適な
装置を構成できるとともに、搬送装置をさらに小型化す
ることができる。
【００５８】更に、本発明の請求項３に示す搬送装置に
あっては、フィード用ターレットの揺動回転をフィード
用揺動アームを介して摺接子に伝達させ、これら摺接子
によってそれぞれが設けられたフィード用溝を介して各
移動テーブルを往復移動方向へ押圧させるようにしたの
で、これら移動テーブルに取付けられた各フィードバー
を適切にフィード運動させることができる。また移動テ
ーブルを往復移動させるために摺接子をフィード用溝内
に設ける構成としても、このフィード用溝を第１，第２
フィードバーの接離方向に形成するようにしたので、円
滑なクランプ運動を確保することができる。
【００５９】更にまた、本発明の請求項４に示す搬送装
置にあっては、クランプ用ターレットの揺動回転をクラ
ンプ用揺動アームを介して摺接子に伝達させ、これら摺
接子によってそれぞれが設けられたクランプ用溝を介し
て各移動テーブルを接離方向へ押圧させるようにしたの
で、これら移動テーブルに取付けられた各フィードバー
を適切にクランプ運動させることができる。また移動テ
ーブルを接離移動させるために摺接子をクランプ用溝内
に設ける構成としても、このクランプ用溝を第１，第２
フィードバーの接離方向と直交する方向に形成するよう
にしたので、円滑なフィード運動を確保することができ
るという各種優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す搬送装置の平面図で
ある。
【図２】本発明の一実施形態を示す搬送装置の断面平面
図である。
【図３】本発明の一実施形態を示す搬送装置の断面側面
図である。
【図４】本発明の一実施形態を示す搬送装置の要部を拡
大した平面図である。
【図５】本発明の一実施形態を示す搬送装置の要部断面
側面図である。
【図６】本発明の一実施形態を示す搬送装置の要部断面
正面図である。
【図７】本発明の一実施形態を示す搬送装置に用いられ
るフィード用カムの回転角に対するターレットの揺動角
のタイムチャートである。
【図８】本発明の一実施形態を示す搬送装置の第１クラ
ンプ用カムの回転角に対するターレットの揺動角度のタ
イムチャートである。
【図９】本発明の一実施形態を示す搬送装置の第２クラ
ンプ用カムの回転角に対するターレットの揺動角度を示
すタイムチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態を示す搬送装置がフィー
ド方向に作動した状態の平面図である。
【図１１】本発明の一実施形態を示す搬送装置がクラン
プ方向に作動した状態の平面図である。
【図１２】本発明の一実施形態を示す搬送装置の初期状
態の概略平面図である。
【図１３】本発明の一実施形態を示す搬送装置のクラン
プ状態の概略平面図である。
【図１４】本発明の一実施形態を示す搬送装置の送り状
態の概略平面図である。
【図１５】本発明の一実施形態を示す搬送装置のアンク
ランプ状態の概略平面図である。
【図１６】本発明の他の実施形態の搬送装置を示す図１
に対応した平面図である。
【符号の説明】
１０ 搬送装置 １６ 第１フィードバー １８ 第２フィードバー ２０，２０ａ 入力軸 ２６ フィード用カム ２８ 第１クランプ用カム ３０ 第２クランプ用カム ４０，４０ａ フィード用ターレット ４２．４２ａ 第１クランプ用ターレット ４４，４４ａ 第２クランプ用ターレット ４６，４６ａ，４８，４８ａ，５０，５０ａ カムフォ
ロア ５２，５２ａ フィード用揺動アーム ５４，５４ａ 第１クランプ用揺動アーム ５６，５６ａ 第２クランプ用揺動アーム ６２，６２ａ 第１移動テーブル ６４，６４ａ 第２移動テーブル ６６，６６ａ フィード用溝 ６８，６８ａ 第１クランプ用溝 ７０，７０ａ 第２クランプ用溝 ７２，７２ａ，７４，７４ａ，７６，７６ａ ローラ ７８，７８ａ フィード用運動変換機構 ８０，８０ａ 第１クランプ用運動変換機構 ８２，８２ａ 第２クランプ用運動変換機構 ８４ クランプ爪

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転駆動力が入力される入力軸と、 相互に相対向させて平行に一対配置され、互いに接離す
    る方向およびこれと直交する方向へ往復移動可能でそれ
    ぞれ矩形運動される第１，第２フィードバーと、 上記
    入力軸にこれと同軸で一体回転可能に設けられ、回転中
    心周りに１８０°点対称なカム形状を有する、一方が少
    なくとも１つ、他方が少なくとも２つで、合わせて３つ
    以上のフィード用カムおよびクランプ用カムと、 上記フィード用カムおよび上記クランプ用カムそれぞれ
    に、これを挟んで１８０°対称位置で係合され、上記入
    力軸回転を互いに直交する方向の揺動回転に変換する一
    対のフィード用ターレットおよび一対のクランプ用ター
    レットと、 上記各フィード用ターレットと上記第１，第２フィード
    バーそれぞれとの間に設けられ、該フィード用ターレッ
    トの揺動回転を第１，第２フィードバーのフィード運動
    に変換するフィード運動変換機構と、 上記各クランプ用ターレットと上記第１，第２フィード
    バーそれぞれとの間に設けられ、該クランプ用ターレッ
    トの揺動回転を第１，第２フィードバーのクランプ運動
    に変換するクランプ運動変換機構とを備え、 上記第１，第２フィードバーのクランプ運動でワークを
    クランプすると共に、クランプしたワークを第１，第２
    フィードバーのフィード運動で搬送することを特徴とす
    る搬送装置。
  2. 【請求項２】 前記フィード用カムを１つ備えるととも
    に、前記クランプ用カムを２つ備え、 １つのフィード用カムにこれを挟んで２つのフィード用
    ターレットを配設するとともに、２つのクランプ用カム
    それぞれにこれらを挟んで合わせて４つのクランプ用タ
    ーレットを配設し、 前記フィード運動変換機構を介して一方のフィード用タ
    ーレットを第１フィードバーに、他方のフィード用ター
    レットを第２フィードバーにそれぞれ連結するととも
    に、 クランプ用カムを挟んでその両側でそれぞれ対をなす２
    つずつのフィード用ターレットの一方を第１フィードバ
    ーに、他方を第２フィードバーにそれぞれ前記クランプ
    運動変換機構を介して連結したことを特徴とする請求項
    １に記載の搬送装置。
  3. 【請求項３】 上記フィード運動変換機構は、上記第
    １，第２フィードバーに個別に取付けられる一対の移動
    テーブルと、これら移動テーブルにそれぞれ形成され、
    第１，第２フィードバーの接離方向に形成されるフィー
    ド用溝と、上記フィード用ターレットにそれぞれ設けら
    れるフィード用揺動アームと、これらフィード用揺動ア
    ームにそれぞれ設けられ、上記フィード用溝に摺動可能
    に設けられる摺接子とを備えて構成されることを特徴と
    する請求項１または２に記載の搬送装置。
  4. 【請求項４】 上記クランプ運動変換機構は、上記第
    １，第２フィードバーに個別に取付けられる一対の移動
    テーブルと、これら移動テーブルにそれぞれ形成され、
    第１，第２フィードバーの接離方向と直交する方向に形
    成されるクランプ用溝と、上記クランプ用ターレットに
    それぞれ設けられるクランプ用揺動アームと、これらク
    ランプ用揺動アームにそれぞれ設けられ、上記クランプ
    用溝に摺動可能に設けられる摺接子とを備えて構成され
    ることを特徴とする請求項１〜３いずれかの項に記載の
    搬送装置。
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