JPH10139125A - 搬送装置 - Google Patents

搬送装置

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JPH10139125A
JPH10139125A JP8298952A JP29895296A JPH10139125A JP H10139125 A JPH10139125 A JP H10139125A JP 8298952 A JP8298952 A JP 8298952A JP 29895296 A JP29895296 A JP 29895296A JP H10139125 A JPH10139125 A JP H10139125A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークをリニア方向に搬送する掴む,送る,
放すという一連の動作を単一の駆動源からの入力で達成
し、かつ、装置全体をコンパクト化できるとともに高速
運転も可能となる搬送装置を提供する。 【解決手段】 カム形状が回転中心周りに180°点対
称に形成されたフィード用カム26およびクランプ用カ
ム28,30を入力軸20,20aに設け、クランプ用
カムの位相を回転方向に同期させる。各カムを挟んだ対
称位置に、フィード用ターレット40,40aおよびク
ランプ用ターレット42,42a,44,44aを摺接
し、各ターレットをフィード用運動変換機構78,78
aおよび第1,第2クランプ用運動変換機構80,80
a,82,82aを介して一対のフィードバー16,1
8に連結する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、一対のフィードバ
ーの2次元的な矩形運動によりワークをクランプしてリ
ニアに自動搬送するための搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】トランスファープレスでは、省力化を達
成するためにワークの搬送を自動的に行うようにしたト
ランスファー装置と称せられる搬送装置が用いられる。
この搬送装置では平行に対向配置された一対のフィード
バーを2次元的に矩形運動させることにより、ワークを
掴んで送り、目的位置で放すという一連の動作が行われ
る。上記搬送装置ではフィードバーに矩形運動を行わせ
る機構として、遊星歯車やリンク,カム等を用いてプレ
ス装置の駆動源から駆動する機械式と、サーボモータや
シリンダ等を利用して各直線運動を独立して行わせる独
立駆動式とに分類される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の搬送装置にあっては、独立駆動式ではプレス装置
の駆動源とは全く独立したサーボモータ,シリンダ等の
駆動源で駆動されるため、それぞれのサーボモータまた
はシリンダをプレス装置の各工程と同期させて作動させ
るという困難な制御が求められる。このため、プレス装
置を高速運転する場合には、これに伴って搬送装置をも
高速運転して搬送速度を高速化する必要があるが、それ
ぞれを同期させる上で僅かなずれもなくすためには高度
な技術手段を必要とし、かつ、各部における高精度な調
整が必要となって、長時間に亘って滑らかに連続運転さ
せることはきわめて困難である。
【0004】一方、機械式の搬送装置では、プレス装置
の駆動源によって駆動するため、プレス装置の動作とワ
ークの搬送動作とを確実に同期させることができる。こ
の機械式の代表的なトランスファー駆動機構としては遊
星歯車を用いたものが知られており、プレス本体の駆動
軸の回転が、トランスファーユニット内の太陽歯車を介
してこの歯車に内接する遊星歯車に伝達される。遊星歯
車には偏心するピンが設けられていて、このピンの軌跡
がトランスファー送り量として用いられる。また、ワー
クのクランプ,アンクランプ運動は、スライド側面に取
付けた板カムによって、カムに接するリンクを介してラ
ック,ピニオンを回転させ、もってフィードバーの開閉
機構が駆動されるようになっている。
【0005】ところが、上記機械式のものではプレス装
置から入力される回転力を、ワークの掴み,送り,放し
等の一連の動作に変換させるための構造が著しく複雑と
なり、かつ、構成部品が大幅に増加するため、装置全体
が大型化すると共に高価な装置となり、また、構造が複
雑であるため、高速度の運転を確保することが難しい等
の各種課題があった。
【0006】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、ワークをリニア方向に搬送する掴む,送る,放すと
いう一連の動作を単一の駆動源からの入力で達成し、か
つ、装置全体をコンパクト化できるとともに高速運転も
可能となる搬送装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに請求項1に示す本発明の搬送装置は、回転駆動力が
入力される入力軸と、相互に相対向させて平行に一対配
置され、互いに接離する方向およびこれと直交する方向
へ往復移動可能でそれぞれ矩形運動される第1,第2フ
ィードバーと、上記入力軸にこれと同軸で一体回転可能
に設けられ、回転中心周りに180°点対称なカム形状
を有する、一方が少なくとも1つ、他方が少なくとも2
つで、合わせて3つ以上のフィード用カムおよびクラン
プ用カムと、上記フィード用カムおよび上記クランプ用
カムそれぞれに、これを挟んで180°対称位置で係合
され、上記入力軸回転を互いに直交する方向の揺動回転
に変換する一対のフィード用ターレットおよび一対のク
ランプ用ターレットと、上記各フィード用ターレットと
上記第1,第2フィードバーそれぞれとの間に設けら
れ、該フィード用ターレットの揺動回転を第1,第2フ
ィードバーのフィード運動に変換するフィード運動変換
機構と、上記各クランプ用ターレットと上記第1,第2
フィードバーそれぞれとの間に設けられ、該クランプ用
ターレットの揺動回転を第1,第2フィードバーのクラ
ンプ運動に変換するクランプ運動変換機構とを備え、上
記第1,第2フィードバーのクランプ運動でワークをク
ランプすると共に、クランプしたワークを第1,第2フ
ィードバーのフィード運動で搬送することを特徴とす
る。
【0008】また、請求項2に示す本発明の搬送装置
は、前記フィード用カムを1つ備えるとともに、前記ク
ランプ用カムを2つ備え、1つのフィード用カムにこれ
を挟んで2つのフィード用ターレットを配設するととも
に、2つのクランプ用カムそれぞれにこれらを挟んで合
わせて4つのクランプ用ターレットを配設し、前記フィ
ード運動変換機構を介して一方のフィード用ターレット
を第1フィードバーに、他方のフィード用ターレットを
第2フィードバーにそれぞれ連結するとともに、クラン
プ用カムを挟んでその両側でそれぞれ対をなす2つずつ
のフィード用ターレットの一方を第1フィードバーに、
他方を第2フィードバーにそれぞれ前記クランプ運動変
換機構を介して連結したことを特徴とする。
【0009】更に、請求項3に示す本発明の搬送装置
は、上記フィード運動変換機構は、上記第1,第2フィ
ードバーに個別に取付けられる一対の移動テーブルと、
これら移動テーブルにそれぞれ形成され、第1,第2フ
ィードバーの接離方向に形成されるフィード用溝と、上
記フィード用ターレットにそれぞれ設けられるフィード
用揺動アームと、これらフィード用揺動アームにそれぞ
れ設けられ、上記フィード用溝に摺動可能に設けられる
摺接子とを備えて構成されることを特徴とする。
【0010】更にまた、請求項4に示す本発明の搬送装
置は、上記クランプ運動変換機構は、上記第1,第2フ
ィードバーに個別に取付けられる一対の移動テーブル
と、これら移動テーブルにそれぞれ形成され、第1,第
2フィードバーの接離方向と直交する方向に形成される
クランプ用溝と、上記クランプ用ターレットにそれぞれ
設けられるクランプ用揺動アームと、これらクランプ用
揺動アームにそれぞれ設けられ、上記クランプ用溝に摺
動可能に設けられる摺接子とを備えて構成されることを
特徴とする。
【0011】以上の構成になる本発明の搬送装置の作用
を、以下に述べる。請求項1の搬送装置は、入力軸に回
転駆動力が入力されると、これに伴ってフィード用カム
およびクランプ用カムが一体的に回転される。これらフ
ィード用カムおよびクランプ用カムはそれぞれ、カム形
状が回転中心周りに180°点対称に形成されているた
め、各カムにこれを挟んで180°対称位置で係合され
た一対のフィード用ターレットおよび一対のクランプ用
ターレットは、フィード用ターレット同士、クランプ用
ターレット同士互いに逆位相で全く同じ動きをし、この
際フィード用ターレットとクランプ用ターレットとの関
係では、上記入力軸回転から互いに直交する方向の揺動
回転が生成される。
【0012】そして、上記一対のフィード用ターレット
の揺動回転はそれぞれ、フィード運動変換機構を介して
第1,第2フィードバーのフィード運動に変換されると
共に、上記一対のクランプ用ターレットの揺動回転はそ
れぞれ、クランプ運動変換機構を介して第1,第2フィ
ードバーのクランプ運動に変換される。
【0013】第1,第2フィードバーのクランプ運動
は、これら両フィードバーを互いに接近および離隔させ
る動きを生成し、ワークのクランプ動作および開放動作
を両フィードバーに生じさせる。一方、第1,第2フィ
ードバーのフィード運動は、これら両フィードバーを共
にクランプ運動における接離方向と直交する方向に往復
させる動きを生成し、ワークをクランプした後の送り動
作およびワークを開放した後の戻り動作を両フィードバ
ーに生じさせる。これによりワークのクランプ,送り,
放しの一連の搬送動作をスムーズに得ることができる。
【0014】そして殊に、両フィードバーは、入力軸に
設けられたフィード用カムおよびクランプ用カムから取
り出される運動によって互いに接離し、またこの接離方
向と直交する方向に共に往復する矩形運動を行うが、こ
れらフィード用カムおよびクランプ用カムのうち、一方
のカムは少なくとも1つ設けるとともに、他方のカムを
少なくとも2つ設けて合わせて3つ以上のカムを設け、
各フィードバーそれぞれに対しターレットを介して3つ
以上の運動変換機構が備えられるようにしているので、
互いに直交する2方向の運動を3箇所以上で規制するこ
とができ、これにより両フィードバーに矩形運動を行わ
せる際に、これらに対して平行移動を確保するための手
段を別途設ける必要なしに、これら両フィードバーを互
いの平行度を保持させつつ円滑に矩形運動させることが
できる。
【0015】そして以上のようにして、単一の入力軸の
回転からこれと同期する第1,第2フィードバーの矩形
運動による一連の搬送動作を、カムによるスムーズな動
きで機械的に生成することができるので、タイミングの
調整などの複雑で高精度な調整が必要なくなって搬送装
置の高速運転が可能となるとともに、矩形運動の生成を
ほとんど構成要素の回転動作のみで得ることができて運
動安定性が高く、また構成要素が少なく構造が簡単であ
って、搬送装置の小型化を達成することができる。
【0016】また、請求項2の搬送装置では、上述した
カムに関して前記フィード用カムを1つ備えるととも
に、前記クランプ用カムを2つ備えることにより、この
1つのフィード用カムにこれを挟んで2つのフィード用
ターレットを配設するとともに、2つのクランプ用カム
それぞれにこれらを挟んで合わせて4つのクランプ用タ
ーレットを配設し、前記フィード運動変換機構を介して
一方のフィード用ターレットを第1フィードバーに、他
方のフィード用ターレットを第2フィードバーにそれぞ
れ連結するとともに、クランプ用カムを挟んでその両側
でそれぞれ対をなす2つずつのフィード用ターレットの
一方を第1フィードバーに、他方を第2フィードバーに
それぞれ前記クランプ運動変換機構を介して連結するよ
うにして、必要最小限の装置構成で搬送装置を構成する
ようにしたので、両フィードバーを円滑に矩形運動させ
て安定した搬送動作を確保しながら、構成部品の少なさ
により高速運転に対してさらに好適な装置を構成できる
とともに、搬送装置をさらに小型化することができる。
【0017】更に、請求項3に示す搬送装置では上記構
成により、上記フィード用ターレットの揺動回転がフィ
ード用揺動アームを介して摺接子に伝達され、これら摺
接子はそれぞれが設けられたフィード用溝を介して各移
動テーブルを往復移動方向へ押圧するため、これら移動
テーブルに取付けられた各フィードバーをフィード運動
させることができる。またフィード用溝は第1,第2フ
ィードバーの接離方向に形成されているため、フィード
用溝内に設けられた摺接子がクランプ運動を妨げること
はない。
【0018】更にまた、請求項4に示す搬送装置では上
記構成により、上記クランプ用ターレットの揺動回転が
クランプ用揺動アームを介して摺接子に伝達され、これ
ら摺接子はそれぞれが設けられたクランプ用溝を介して
各移動テーブルを接離方向へ押圧するため、これら移動
テーブルに取付けられた各フィードバーをクランプ運動
させることができる。またクランプ用溝は第1,第2フ
ィードバーの接離方向と直交する方向に形成されている
ため、クランプ用溝内に設けられた摺接子がフィード運
動を妨げることはない。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して詳細に説明する。図1から図15は本発明
の搬送装置の一実施形態を示し、図1は搬送装置の平面
図、図2は搬送装置の断面平面図、図3は搬送装置の断
面側面図、図4は搬送装置の要部拡大平面図、図5は搬
送装置の要部断面側面図、図6は搬送装置の要部断面正
面図、図7は搬送装置に用いられるフィード用カムの回
転角に対するターレットの揺動角度を示すタイムチャー
ト、図8,図9はクランプ用カムの回転角に対するター
レットの揺動角度を示すタイムチャート、図10は搬送
装置がフィード方向に作動した状態を示す平面図、図1
1は搬送装置がクランプ方向に作動した状態を示す平面
図、図12から図15は搬送装置がワークをクランプし
て搬送する一連の作動状態を順を追って示す概略平面図
である。
【0020】即ち、本実施形態の搬送装置10は図1に
示すように、所定間隔を設けて配置された第1ハウジン
グ12と第2ハウジング14を備え、これら第1,第2
ハウジング12,14に跨がって第1,第2フィードバ
ー16,18が互いに平行に対向配置される。そして、
上記第1,第2フィードバー16,18は、上記第1,
第2ハウジング12,14にそれぞれ支持される入力軸
20,20aに入力される回転駆動力で、それぞれの接
離方向Xおよび該接離方向Xと直交する方向(以下、搬
送方向という)Yに矩形運動されることにより、ワーク
を搬送するようになっている。
【0021】上記入力軸20,20aは上記第1,第2
ハウジング12,14を貫通して、上記第1,第2フィ
ードバー16,18の搬送方向に沿ってそれぞれ配置さ
れ、それぞれの入力軸20,20aは、カップリング2
2,22aを介して中間軸24によって連結される。そ
して、上記入力軸20,20aには上記搬送装置10が
用いられる工作機械、例えばプレス装置の駆動力が入力
される。
【0022】上記第1ハウジング12内には、図2に示
すようにフィード用カム26および第1クランプ用カム
28が収納されると共に、上記第2ハウジング14内に
は第2クランプ用カム30が収納され、これらフィード
用カム26および第1,第2クランプ用カム28,30
は、上記入力軸20,20aにこれと同軸でキー31
(図3参照)を介して一体回転可能に取付けられる。
【0023】上記フィード用カム26は、カム形状が回
転中心周りに180°点対称に形成されると共に、上記
第1,第2クランプ用カム28,30も同様に、カム形
状が回転中心周りに180°点対称に形成される。この
とき、上記第1,第2クランプ用カム28,30は、両
者の位相が回転方向に互いに同期するように配置され
る。
【0024】上記フィード用カム26および上記第1,
第2クランプ用カム28,30の水平方向両側には、図
3に示すようにこれらカム26,28,30をそれぞれ
挟んで一対の回転軸32,32a,34,34a,3
6,36aが配置され、それぞれの上下両端部が第1ハ
ウジング12および第2ハウジング14に軸受38を介
して回転自在に支持される。上記回転軸32,32a,
34,34a,36,36aには、上記フィード用カム
26および上記第1,第2クランプ用カム28,30の
それぞれに対してこれらカム26,28,30を挟ん
で、180°対称位置で摺接される一対のフィード用タ
ーレット40,40aと、一対の第1クランプ用ターレ
ット42,42aおよび一対の第2クランプ用ターレッ
ト44,44aが図示するように一体回転可能に取付け
られる。
【0025】上記フィード用ターレット40,40aお
よび第1,第2クランプ用ターレット42,42a,4
4,44aには、上記フィード用カム26および第1,
第2クランプ用カム28,30にそれぞれ摺接されるカ
ムフォロア46,46a,48,48a,50,50a
が設けられる。カムフォロア46,46a,48,48
a,50,50aは、フィード用カム26および第1,
第2クランプ用カム28,30の回転を、フィード用タ
ーレット40,40aおよび第1,第2クランプ用ター
レット42,42a,44,44aの揺動回転に変換
し、これによって回転軸32,32a,34,34a,
36,36aを揺動回転させる。
【0026】上記回転軸32,32a,34,34a,
36,36aの上端部は、図3に示すように縮径されて
第1,第2ハウジング12,14の上面から突出され、
この縮径端部には図4,図5に示すようにフィード用揺
動アーム52,52aおよび第1,第2クランプ用揺動
アーム54,54a,56,56aが嵌合され、これら
揺動アーム52,52a,54,54a,56,56a
は縮径した段差部分にビス58止めされることにより、
回転軸32,32a,34,34a,36,36aに一
体回転可能に固定される。
【0027】また、上記第1,第2ハウジング12,1
4の上面には、図5に示したように上記揺動アーム5
2,52a,54,54a,56,56aの作動用凹部
60aを形成したガイドブロック60がそれぞれ取付け
られる。ガイドブロック60の両端部には内側に向かっ
て折り曲げられる折曲部60bが形成され、この折曲部
60bには、これに挟み込むようにして、左右に分割さ
れた第1移動テーブル62,62aおよび第2移動テー
ブル64,64aがそれぞれ摺動可能に取付けられる。
そして、図1に示したように上記第1移動テーブル6
2,62aと上記第2移動テーブル64,64aとに跨
がって上記第1,第2フィードバー16,18の両端部
が固定される。
【0028】上記第1移動テーブル62,62aの下面
には、一対のフィード用溝66,66aおよび一対の第
1クランプ用溝68,68aが形成される。上記フィー
ド用溝66,66aは、フィード用揺動アーム52,5
2aの取付け位置に対応させて、かつ、回転軸32,3
2aから第1,第2フィードバー16,18の接離方向
Xに向かって形成される。また、上記第1クランプ用溝
68,68aは、第1クランプ用揺動アーム54,54
aの取付け位置に対応させて、かつ、回転軸34,34
aから第1,第2フィードバー16,18の搬送方向Y
に向かって形成される。更に、上記第2移動テーブル6
4,64aの下面には、一対の第2クランプ用溝70,
70aが、第2クランプ用揺動アーム56,56aの取
付け位置に対応させて、かつ、回転軸36,36aから
第1,第2フィードバー16,18の搬送方向Yに向か
って形成される。
【0029】一方、上記フィード用揺動アーム52,5
2aおよび第1,第2クランプ用揺動アーム54,54
a,56,56aの先端部上側には、摺接子として第
1,第2,第3ローラ72,72a,74,74a,7
6,76aが取付けられる。上記第1ローラ72,72
aは上記フィード用溝66,66aに、上記第2ローラ
74,74aは上記第1クランプ用溝68,68aに、
そして、上記第3ローラ76,76aは上記第2クラン
プ用溝70,70aにそれぞれ摺動可能に密接して係合
される。
【0030】ここで、上記フィード用揺動アーム52,
52aと、ローラ72,72aと、第1移動テーブル6
2,62aに形成されたフィード用溝66,66aとに
よってフィード用運動変換機構78,78aが構成され
る。また、上記第1,第2クランプ用揺動アーム54,
54a,56,56aと、ローラ74,74a,76,
76aと、第1移動テーブル62,62aおよび第2移
動テーブル64,64aに形成した第1,第2クランプ
用溝68,68a,70,70aとによって第1,第2
クランプ用運動変換機構80,80a,82,82aが
構成される。
【0031】ところで、図1に示したように上記第1,
第2フィードバー16,18の対向側縁部には、図外の
ワークをクランプするための複数のクランプ爪84,8
4…が、第1,第2フィードバー16,18の1回の送
り量、すなわちフィード用揺動アーム52,52aの揺
動角度に相当する一定間隔をもって取付けられている。
【0032】以上の構成により本実施形態の搬送装置1
0にあっては、入力軸20,20aに回転駆動力が入力
されると、該入力軸20に取付けられたフィード用カム
26および第1,第2クランプ用カム28,30が回転
される。すると、これらフィード用カム26および第
1,第2クランプ用カム28,30に、カムフォロア4
6,46a,48,48a,50,50aを介して摺接
されたフィード用ターレット40,40aおよび第1,
第2クランプ用ターレット42,42a,44,44a
には、入力軸20,20aの回転が揺動回転に変換され
て取出される。
【0033】このとき、上記フィード用カム26および
第1,第2クランプ用カム28,30はともに、カム形
状が回転中心周りに180°点対称に形成されており、
一方、上記フィード用ターレット40,40aおよび第
1,第2クランプ用ターレット42,42a,44,4
4aは対をなすもの同士が、カム26,28,30にこ
れらを挟んで180°対称位置において摺接されるた
め、ターレット40,40a,42,42a,44,4
4aの揺動回転は、図7〜図9に示すように対となった
ターレット40,40a,42,42a,44,44a
で互いに逆位相となる動きとして取出される。
【0034】上記フィード用ターレット40,40aの
揺動回転は、回転軸32,32aを介してフィード用揺
動アーム52,52aに伝達され、該フィード用揺動ア
ーム52,52aに伴ってローラ72,72aが揺動さ
れると、該ローラ72,72aはそれぞれが係合された
フィード用溝66,66a内を移動しようとする。
【0035】このとき、上記フィード用溝66,66a
は第1,第2フィードバー16,18の接離方向Xに形
成されているため、ローラ72,72aは揺動回転によ
るX方向の移動成分を該フィード用溝66,66aの形
成方向に沿って逃がしつつ、該フィード用溝66,66
aの内側面に揺動運動による押圧力を加える。
【0036】このため、上記フィード用溝66,66a
を形成した移動テーブル62,62aには、上記ローラ
72,72aの揺動運動によってフィード用溝66,6
6aの形成方向とは直角方向、つまり第1,第2フィー
ドバー16,18の搬送方向Yに押圧力が作用するた
め、該移動テーブル62,62aに取付けた第1,第2
フィードバー16,18を、図10に示すようにフィー
ド運動させることができる。
【0037】一方、上記第1,第2クランプ用ターレッ
ト42,42a,44,44aの揺動回転は、回転軸3
4,34a,36,36aを介して第1,第2クランプ
用揺動アーム54,54a,56,56aに伝達され、
該クランプ用揺動アーム54,54a,56,56aに
伴ってローラ74,74a,76,76aが揺動される
と、該ローラ74,74a,76,76aはそれぞれが
係合された第1,第2クランプ用溝68,68a,7
0,70a内を移動しようとする。
【0038】このとき、上記第1,第2クランプ用溝6
8,68a,70,70aは第1,第2フィードバー1
6,18の搬送方向Yに形成されているため、ローラ7
4,74a,76,76aは揺動回転によるY方向の移
動成分を該第1,第2クランプ用溝68,68a,7
0,70aの形成方向に沿って逃がしつつ、該第1,第
2クランプ用溝68,68a,70,70aの内側面に
揺動運動による押圧力を加える。
【0039】このため、上記第1クランプ用溝68,6
8aを形成した第1移動テーブル62,62a、そして
第2クランプ用溝70,70aを形成した第2移動テー
ブル64,64aには、上記ローラ74,74a,7
6,76aの揺動運動によって、これらクランプ用溝6
8,68a,70,70aの形成方向とは直角方向、つ
まり第1,第2フィードバー16,18の接離方向Xに
押圧力が作用するため、第1,第2移動テーブル62,
62a,64,64aに取付けた第1,第2フィードバ
ー16,18を、図11に示すようにクランプ運動させ
ることができる。
【0040】ところで、上記第1,第2クランプ用カム
28,30は、それぞれの位相が回転方向に互いに同期
して配置されているため、第1,第2クランプ用運動変
換機構80,80a,82,82aにより第1,第2フ
ィードバー16,18がX方向にクランプ運動される際
に、これら第1,第2フィードバー16,18は平行関
係を保ちつつ近接(クランプ)動作および離隔(アンク
ランプ)動作を行う。また、フィード用運動変換機構7
8,78aを介して第1,第2フィードバー16,18
がY方向にフィード運動される際に、第1,第2クラン
プ用溝68,68a,70,70aとローラ74,74
a,76,76aとの係合部分との2箇所で摺動案内さ
れるため、第1,第2フィードバー16,18は平行状
態を保持した状態で搬送方向Yに移動される。すなわ
ち、フィード用カム26および第1,第2クランプ用カ
ム28,30のうち、一方のフィード用カム26を少な
くとも1つ設けるとともに、他方の第1,第2クランプ
用カム28,30を少なくとも2つ設けて合わせて3つ
以上のカム26,28,30を設け、各フィードバー1
6,18それぞれに対しターレット40,40a,4
2,42a,44,44aを介して3つ以上の運動変換
機構78,78a,80,80a,82,82aが備え
られるようにしたので、互いに直交するXY方向の運動
を3箇所以上で規制することができ、これにより第1,
第2フィードバー16,18にフィード運動およびクラ
ンプ運動のための矩形運動を行わせる際に、これらに対
して平行移動を確保するための手段を別途設ける必要な
しに、これら第1,第2フィードバー16,18を互い
の平行度を保持させつつ円滑に矩形運動させることがで
きる。
【0041】上述した搬送装置10の動作を図12から
図15に示す概略図によって順を追って示す。同図では
第1移動テーブル62と第2移動テーブル64と第1フ
ィードバー16とを一体化させて示すと共に、第1移動
テーブル62aと第2移動テーブル64aと第2フィー
ドバー18とを一体化させて示してある。まず、図12
は初期状態で図7から図9のタイムチャートの(A)に
対応し、第1,第2フィードバー16,18は互いに離
間してワークWのアンクランプ状態にあり、かつ、搬送
方向Yの左端に位置している。図中、86はワークWの
供給口、88はワークWの取出し口を示す。
【0042】そして、上記初期状態から入力軸20,2
0aが回転すると、まず、第1,第2クランプ用カム2
8,30に摺接する第1クランプ用ターレット42,4
2aおよび第2クランプ用ターレット44,44aが揺
動を開始して、図13に示すように第1,第2フィード
バー16,18が互いに接近する方向にクランプ運動し
て、対向するクランプ爪84,84間にワークWをクラ
ンプする。このクランプ状態は上記タイムチャートの
(B)に対応する。
【0043】上記クランプ運動が完了された後、フィー
ド用ターレット40,40aが揺動を開始して、図14
に示すように第1,第2フィードバー16,18はクラ
ンプ状態を保持しつつ図中右方にフィード運動し、ワー
クWを1ピッチ分だけ搬送する。このフィード状態は上
記タイムチャートの(C)に対応する。
【0044】次に、上記搬送を完了した後、第1クラン
プ用ターレット42,42aおよび第2クランプ用ター
レット44,44aが逆方向に揺動を開始し、図15に
示すように第1,第2フィードバー16,18が離隔方
向にクランプ運動して、クランプ爪84,84間にクラ
ンプしていたワークWを放す。このアンクランプ状態は
上記タイムチャートの(D)に対応する。
【0045】そして、上記アンクランプを完了した後、
フィード用ターレット40,40aが逆方向に揺動を開
始して、第1,第2フィードバー16,18は図12に
示したように、タイムチャートの(A)に対応した初期
状態に戻る。従って、第1,第2フィードバー16,1
8が、かかる図12から図15に示した掴み,送り,放
し,戻りの一連の矩形運動を連続して行うことにより、
ワークWが1ピッチづつ搬送される。
【0046】従って、上述した本実施形態の搬送装置1
0にあっては、入力軸20,20aにこれと同軸で一体
回転可能に設けたフィード用カム26および第1,第2
クランプ用カム28,30のカム形状を、回転中心周り
に180°点対称に形成したので、各カム26,28,
30にこれを挟んで180°対称位置で係合した一対の
フィード用ターレット40,40aおよび第1,第2ク
ランプ用ターレット42,42a,44,44aに、フ
ィード用ターレット40,40a同士、第1,第2クラ
ンプ用ターレット42,42a,44,44a同士互い
に逆位相で全く同じ動きをさせることができるととも
に、フィード用ターレット40,40aと第1,第2ク
ランプ用ターレット42,42a,44,44aとの関
係では、上記入力軸20,20aの回転から互いに直交
するXY方向の揺動回転を行わせることができる。そし
て、一対のフィード用ターレット40,40aの揺動回
転をそれぞれ、フィード運動変換機構78,78aを介
して第1,第2フィードバー16,18のフィード運動
に変換、すなわちこれら両フィードバー16,18を共
にクランプ運動における接離方向Xと直交する搬送方向
Yに往復させる動きを生成させて、ワークWをクランプ
した後の送り動作およびワークWを開放した後の戻り動
作を両フィードバー16,18に生じさせることができ
ると共に、上記第1,第2クランプ用ターレット42,
42a,44,44aの揺動回転をそれぞれ、クランプ
運動変換機構80,80a,82,82aを介して第
1,第2フィードバー16,18のクランプ運動に変
換、すなわちこれら両フィードバー16,18を互いに
接近および離隔させる動きを生成させて、ワークWのク
ランプ動作および開放動作を両フィードバー16,18
に生じさせることができて、これによりワークWのクラ
ンプ,送り,放しの一連の搬送動作をスムーズに得るこ
とができる。
【0047】そして、単一の入力軸20,20aの回転
からこれと同期する第1,第2フィードバー16,18
の矩形運動による一連の搬送動作を、カム26,28,
30によるスムーズな動きで機械的に生成することがで
きるので、タイミングの調整などの複雑で高精度な調整
が必要なくなって搬送装置10の高速運転が可能となる
とともに、矩形運動の生成をほとんど構成要素の回転動
作のみで得ることができて運動安定性が高く、また構成
要素が少なく構造が簡単であって、搬送装置10の小型
化を達成することができる。
【0048】ところで、本実施形態では上記フィード運
動変換機構78,78aが、第1,第2フィードバー1
6,18に個別に取付けられる一対の移動テーブル6
2,62aと、これら移動テーブル62,62aにそれ
ぞれ形成される一対のフィード用溝66,66aと、一
対のフィード用ターレット40,40aの回転軸32,
32aにそれぞれ設けられる一対のフィード用揺動アー
ム52,52aと、これらフィード用揺動アーム52,
52aにそれぞれ設けられ、上記フィード用溝66,6
6aに摺動可能に係合される一対のローラ72,72a
とによって構成されている。そして、一対のフィード用
ターレット40,40aの揺動回転を一対のフィード用
揺動アーム52,52aを介して一対のローラ72,7
2aに伝達させ、これらローラ72,72aによってそ
れぞれが設けられたフィード用溝66,66aを介して
各移動テーブル62,62aを搬送方向Yへ押圧させる
ようにしたので、これら移動テーブル62,62aに取
付けられた各フィードバー16,18を適切にフィード
運動させることができる。また移動テーブル62,62
aを往復移動させるためにローラ72,72aをフィー
ド用溝66,66a内に設ける構成としても、このフィ
ード用溝66,66aを第1,第2フィードバー16,
18の接離方向Xに形成するようにしたので、円滑なク
ランプ運動を確保することができる。
【0049】また、本実施形態では上記第1,第2クラ
ンプ運動変換機構80,80a,82,82aが、上記
第1,第2フィードバー16,18に個別に取付けられ
る一対の第1,第2移動テーブル62,62a,64,
64aと、これら移動テーブル62,62a,64,6
4aにそれぞれ形成される一対の第1,第2クランプ用
溝68,68a,70,70aと、一対の第1,第2ク
ランプ用ターレット42,42a,44,44aの回転
軸34,34a,36,36aにそれぞれ設けられる一
対の第1,第2クランプ用揺動アーム54,54a,5
6,56aと、これらクランプ用揺動アーム54,54
a,56,56aにそれぞれ設けられ、上記クランプ用
溝68,68a,70,70aに摺動可能に係合される
一対のローラ74,74a,76,76aとによって構
成されている。そして、第1,第2クランプ用ターレッ
ト42,42a,44,44aの揺動回転を第1,第2
クランプ用揺動アーム54,54a,56,56aを介
して各ローラ74,74a,76,76aに伝達させ、
これらローラ74,74a,76,76aによってそれ
ぞれが設けられた第1,第2クランプ用溝68,68
a,70,70aを介して各移動テーブル62,62
a,64,64aを接離方向Xへ押圧させるようにした
ので、これら移動テーブル62,62a,64,64a
に取付けられた各フィードバー16,18を適切にクラ
ンプ運動させることができる。また移動テーブル62,
62a,64,64aを接離移動させるためにローラ7
4,74a,76,76aを第1,第2クランプ用溝6
8,68a,70,70a内に設ける構成としても、こ
のクランプ用溝68,68a,70,70aを第1,第
2フィードバー16,18の搬送方向Yに形成するよう
にしたので、円滑なフィード運動を確保することができ
る。
【0050】ここで、前記実施形態では第1,第2フィ
ードバー16,18は、第1,第2移動テーブル62,
62a,64,64aと別体に形成したものをボルト止
め等により一体に結合した場合を開示したが、これに限
ることなく図16に示すように第1,第2フィードバー
16,18の両端部に、第1,第2移動テーブル62,
62a,64,64aを一体に形成することもできる。
この実施形態は、第1,第2フィードバー16,18と
第1,第2移動テーブル62,62a,64,64aと
を一体成形した以外は、前記実施形態と同様である。
【0051】ところで、上記各実施形態の搬送装置10
では、第1,第2フィードバー16,18をクランプ運
動させるに、2個の第1,第2クランプ用カム28,3
0を備え、これらカム28,30に摺接される第1,第
2クランプ用ターレット42,42a,44,44aお
よび第1,第2クランプ運動変換機構80,80a,8
2,82aを介して第1,第2フィードバー16,18
をクランプ運動させる場合を開示したが、上記クランプ
用カムを1個とし、フィード用カムを2個備えて搬送装
置10を構成してもよいことはもちろんである。
【0052】また上記実施形態にあっては、搬送装置1
0のハウジングを第1ハウジング12と第2ハウジング
14とに分けた場合を示したけれども、これら第1,第
2ハウジング12,14を一体とした単一のハウジング
で構成してもよい(例えば、図6,図12〜図15参
照)。
【0053】さらに、上記実施形態では図7〜図9のタ
イムチャートに示されているように、フィード運動とク
ランプ運動とを順次交互に行わせる場合について説明し
たが、カム曲線を適宜に設定することによりこれら運動
をオーバーラップさせることもでき、これにより搬送動
作を高速化させることができる。
【0054】
【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項1に
示す搬送装置にあっては、入力軸にこれと同軸で一体回
転可能に設けたフィード用カムおよびクランプ用カムの
カム形状を、回転中心周りに180°点対称に形成した
ので、各カムにこれを挟んで180°対称位置で係合し
た一対のフィード用ターレットおよび一対のクランプ用
ターレットに、フィード用ターレット同士、クランプ用
ターレット同士互いに逆位相で全く同じ動きをさせるこ
とができるとともに、フィード用ターレットとクランプ
用ターレットとの関係では、上記入力軸回転から互いに
直交する方向の揺動回転を行わせることができる。そし
て、上記一対のフィード用ターレットの揺動回転をそれ
ぞれ、フィード運動変換機構を介して第1,第2フィー
ドバーのフィード運動に変換、すなわちこれら両フィー
ドバーを共にクランプ運動における接離方向と直交する
方向に往復させる動きを生成させて、ワークをクランプ
した後の送り動作およびワークを開放した後の戻り動作
を両フィードバーに生じさせることができると共に、上
記一対のクランプ用ターレットの揺動回転をそれぞれ、
クランプ運動変換機構を介して第1,第2フィードバー
のクランプ運動に変換、すなわちこれら両フィードバー
を互いに接近および離隔させる動きを生成させて、ワー
クのクランプ動作および開放動作を両フィードバーに生
じさせることができて、これによりワークのクランプ,
送り,放しの一連の搬送動作をスムーズに得ることがで
きる。
【0055】そして殊に、フィード用カムおよびクラン
プ用カムのうち、一方のカムは少なくとも1つ設けると
ともに、他方のカムを少なくとも2つ設けて合わせて3
つ以上のカムを設け、各フィードバーそれぞれに対しタ
ーレットを介して3つ以上の運動変換機構が備えられる
ようにしたので、互いに直交する2方向の運動を3箇所
以上で規制することができ、これにより両フィードバー
にフィード運動およびクランプ運動のための矩形運動を
行わせる際に、これらに対して平行移動を確保するため
の手段を別途設ける必要なしに、これら両フィードバー
を互いの平行度を保持させつつ円滑に矩形運動させるこ
とができる。
【0056】そして以上のように、単一の入力軸の回転
からこれと同期する第1,第2フィードバーの矩形運動
による一連の搬送動作を、カムによるスムーズな動きで
機械的に生成することができるので、タイミングの調整
などの複雑で高精度な調整が必要なくなって搬送装置の
高速運転が可能となるとともに、矩形運動の生成をほと
んど構成要素の回転動作のみで得ることができて運動安
定性が高く、また構成要素が少なく構造が簡単であっ
て、搬送装置の小型化を達成することができる。
【0057】また、本発明の請求項2に示す搬送装置に
あっては、上述したカムに関して前記フィード用カムを
1つ備えるとともに、前記クランプ用カムを2つ備える
ことにより、この1つのフィード用カムにこれを挟んで
2つのフィード用ターレットを配設するとともに、2つ
のクランプ用カムそれぞれにこれらを挟んで合わせて4
つのクランプ用ターレットを配設し、前記フィード運動
変換機構を介して一方のフィード用ターレットを第1フ
ィードバーに、他方のフィード用ターレットを第2フィ
ードバーにそれぞれ連結するとともに、クランプ用カム
を挟んでその両側でそれぞれ対をなす2つずつのフィー
ド用ターレットの一方を第1フィードバーに、他方を第
2フィードバーにそれぞれ前記クランプ運動変換機構を
介して連結するようにして、必要最小限の装置構成で搬
送装置を構成するようにしたので、両フィードバーを円
滑に矩形運動させて安定した搬送動作を確保しながら、
構成部品の少なさにより高速運転に対してさらに好適な
装置を構成できるとともに、搬送装置をさらに小型化す
ることができる。
【0058】更に、本発明の請求項3に示す搬送装置に
あっては、フィード用ターレットの揺動回転をフィード
用揺動アームを介して摺接子に伝達させ、これら摺接子
によってそれぞれが設けられたフィード用溝を介して各
移動テーブルを往復移動方向へ押圧させるようにしたの
で、これら移動テーブルに取付けられた各フィードバー
を適切にフィード運動させることができる。また移動テ
ーブルを往復移動させるために摺接子をフィード用溝内
に設ける構成としても、このフィード用溝を第1,第2
フィードバーの接離方向に形成するようにしたので、円
滑なクランプ運動を確保することができる。
【0059】更にまた、本発明の請求項4に示す搬送装
置にあっては、クランプ用ターレットの揺動回転をクラ
ンプ用揺動アームを介して摺接子に伝達させ、これら摺
接子によってそれぞれが設けられたクランプ用溝を介し
て各移動テーブルを接離方向へ押圧させるようにしたの
で、これら移動テーブルに取付けられた各フィードバー
を適切にクランプ運動させることができる。また移動テ
ーブルを接離移動させるために摺接子をクランプ用溝内
に設ける構成としても、このクランプ用溝を第1,第2
フィードバーの接離方向と直交する方向に形成するよう
にしたので、円滑なフィード運動を確保することができ
るという各種優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を示す搬送装置の平面図で
ある。
【図2】本発明の一実施形態を示す搬送装置の断面平面
図である。
【図3】本発明の一実施形態を示す搬送装置の断面側面
図である。
【図4】本発明の一実施形態を示す搬送装置の要部を拡
大した平面図である。
【図5】本発明の一実施形態を示す搬送装置の要部断面
側面図である。
【図6】本発明の一実施形態を示す搬送装置の要部断面
正面図である。
【図7】本発明の一実施形態を示す搬送装置に用いられ
るフィード用カムの回転角に対するターレットの揺動角
のタイムチャートである。
【図8】本発明の一実施形態を示す搬送装置の第1クラ
ンプ用カムの回転角に対するターレットの揺動角度のタ
イムチャートである。
【図9】本発明の一実施形態を示す搬送装置の第2クラ
ンプ用カムの回転角に対するターレットの揺動角度を示
すタイムチャートである。
【図10】本発明の一実施形態を示す搬送装置がフィー
ド方向に作動した状態の平面図である。
【図11】本発明の一実施形態を示す搬送装置がクラン
プ方向に作動した状態の平面図である。
【図12】本発明の一実施形態を示す搬送装置の初期状
態の概略平面図である。
【図13】本発明の一実施形態を示す搬送装置のクラン
プ状態の概略平面図である。
【図14】本発明の一実施形態を示す搬送装置の送り状
態の概略平面図である。
【図15】本発明の一実施形態を示す搬送装置のアンク
ランプ状態の概略平面図である。
【図16】本発明の他の実施形態の搬送装置を示す図1
に対応した平面図である。
【符号の説明】
10 搬送装置 16 第1フィードバー 18 第2フィードバー 20,20a 入力軸 26 フィード用カム 28 第1クランプ用カム 30 第2クランプ用カム 40,40a フィード用ターレット 42.42a 第1クランプ用ターレット 44,44a 第2クランプ用ターレット 46,46a,48,48a,50,50a カムフォ
ロア 52,52a フィード用揺動アーム 54,54a 第1クランプ用揺動アーム 56,56a 第2クランプ用揺動アーム 62,62a 第1移動テーブル 64,64a 第2移動テーブル 66,66a フィード用溝 68,68a 第1クランプ用溝 70,70a 第2クランプ用溝 72,72a,74,74a,76,76a ローラ 78,78a フィード用運動変換機構 80,80a 第1クランプ用運動変換機構 82,82a 第2クランプ用運動変換機構 84 クランプ爪

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 回転駆動力が入力される入力軸と、 相互に相対向させて平行に一対配置され、互いに接離す
    る方向およびこれと直交する方向へ往復移動可能でそれ
    ぞれ矩形運動される第1,第2フィードバーと、 上記
    入力軸にこれと同軸で一体回転可能に設けられ、回転中
    心周りに180°点対称なカム形状を有する、一方が少
    なくとも1つ、他方が少なくとも2つで、合わせて3つ
    以上のフィード用カムおよびクランプ用カムと、 上記フィード用カムおよび上記クランプ用カムそれぞれ
    に、これを挟んで180°対称位置で係合され、上記入
    力軸回転を互いに直交する方向の揺動回転に変換する一
    対のフィード用ターレットおよび一対のクランプ用ター
    レットと、 上記各フィード用ターレットと上記第1,第2フィード
    バーそれぞれとの間に設けられ、該フィード用ターレッ
    トの揺動回転を第1,第2フィードバーのフィード運動
    に変換するフィード運動変換機構と、 上記各クランプ用ターレットと上記第1,第2フィード
    バーそれぞれとの間に設けられ、該クランプ用ターレッ
    トの揺動回転を第1,第2フィードバーのクランプ運動
    に変換するクランプ運動変換機構とを備え、 上記第1,第2フィードバーのクランプ運動でワークを
    クランプすると共に、クランプしたワークを第1,第2
    フィードバーのフィード運動で搬送することを特徴とす
    る搬送装置。
  2. 【請求項2】 前記フィード用カムを1つ備えるととも
    に、前記クランプ用カムを2つ備え、 1つのフィード用カムにこれを挟んで2つのフィード用
    ターレットを配設するとともに、2つのクランプ用カム
    それぞれにこれらを挟んで合わせて4つのクランプ用タ
    ーレットを配設し、 前記フィード運動変換機構を介して一方のフィード用タ
    ーレットを第1フィードバーに、他方のフィード用ター
    レットを第2フィードバーにそれぞれ連結するととも
    に、 クランプ用カムを挟んでその両側でそれぞれ対をなす2
    つずつのフィード用ターレットの一方を第1フィードバ
    ーに、他方を第2フィードバーにそれぞれ前記クランプ
    運動変換機構を介して連結したことを特徴とする請求項
    1に記載の搬送装置。
  3. 【請求項3】 上記フィード運動変換機構は、上記第
    1,第2フィードバーに個別に取付けられる一対の移動
    テーブルと、これら移動テーブルにそれぞれ形成され、
    第1,第2フィードバーの接離方向に形成されるフィー
    ド用溝と、上記フィード用ターレットにそれぞれ設けら
    れるフィード用揺動アームと、これらフィード用揺動ア
    ームにそれぞれ設けられ、上記フィード用溝に摺動可能
    に設けられる摺接子とを備えて構成されることを特徴と
    する請求項1または2に記載の搬送装置。
  4. 【請求項4】 上記クランプ運動変換機構は、上記第
    1,第2フィードバーに個別に取付けられる一対の移動
    テーブルと、これら移動テーブルにそれぞれ形成され、
    第1,第2フィードバーの接離方向と直交する方向に形
    成されるクランプ用溝と、上記クランプ用ターレットに
    それぞれ設けられるクランプ用揺動アームと、これらク
    ランプ用揺動アームにそれぞれ設けられ、上記クランプ
    用溝に摺動可能に設けられる摺接子とを備えて構成され
    ることを特徴とする請求項1〜3いずれかの項に記載の
    搬送装置。
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