SU1523338A1

SU1523338A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1523338A1
Application number: SU874321111A
Authority: SU
Inventors: Сергей Владимирович Левин
Original assignee: С. В. Левин
Priority date: 1987-10-26
Filing date: 1987-10-26
Publication date: 1989-11-23

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано дл промышленных робовов и манипул торов. Цель изобретени - повышение надежности путем увеличени усили зажима. Захват имеет четыре подвижных пальца 3, каждый из которых св зан пружиной 5 с ведомым звеном 4 одного из четырех однокулисных мальтийских механизмов. Ведущие звень 6 механизмов жестко св заны с валом 7 привода. Дл обеспечени последовательного подключени каждого пальца 3 к приводу оси кривошипов 9 каждого мальтийского механизма сдвинуты последовательно на 90°. При повороте вала 7 привода ведомое звено каждого мальтийского механизма находитс в зацеплении с ведущим звеном 6 на прот жении 90° поворота вала привода и фиксируетс своим вырезом все остальное врем . 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — повышение надежности путем увеличения усилия зажима.

На чертеже изображена кинематическая схема захвата.

Захватываемая деталь 1 устанавливается между неподвижной частью 2 захвата и четырьмя поворотными пальцами 3, связанными с приводом (не показан). Привод снабжен четырьмя однокулисными механизмами, ведомые звенья 4 с кулисами которых снабжены пружинами 5, связанными с соответствующими пальцами 3, а ведущие звенья 6 с кривошипами 7 закреплены на валу 8 привода с последовательным относительным смещением на 90°. Для раскрытия захвата служат пружины 9.

Захват работает следующим образом.

В исходном положении пружины 5 свободны и пальцы разжаты за счет-пружин 9. При вращении вала 8 привода (в направлении, показанном стрелкой) ведущее звено 6 первого мальтийского механизма входит в зацепление с ведомым звеном 4, которое, вращаясь, натягивает пружину 5,- прижимающую подвижный палец 3 к зажимаемой детали 1. После поворота на 90° ведущее звено 6 первого мальтийского механизма выходит из зацепления с ведомым звеном 4, которое фиксируется за счет своего выреза. В зацепление входят ведущее и ведомое звенья второго мальтийского механизма.

При дальнейшем повороте вала 8 привода второе ведомое звено фиксируется, а в зацепление входят звенья третьего механизма. После поворота вала 8 привода на

360° все четыре ведомых звена 4 зафиксированы своими вырезами, пружины 5 натянуты и деталь 1 прижата к неподвижной части захвата всеми четырьмя подвижными пальцами 3.

эд Разжим захвата происходит в обратном порядке. При повороте вала 8 привода против направления, указанного стрелкой, поворот ведомого звена 4 четвертого мальтийского механизма освобождает пружину 5 и подвижный палец 3 отходит от детали 1 под 15 действием пружины 9. При дальнейшем повороте вала 8 привода до начального положения аналогично разжимаются остальные три пальца.

Claims

2Q Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий поворотные пальцы, установленные на оси и связанные с приводом, включающим вал, отличающийся тем, что, с целью повышения на25 дежности путем увеличения усилия зажима, привод снабжен однокулисными мальтийскими механизмами по числу пальцев, при этом звенья с кривошипами указанных механизмов закреплены на валу привода с последовательным относительным смещением на 90°, а каждое звено с, кулисой снабжено пружиной, связанной с соответствующим пальцем.