SU1523338A1 - Захват манипул тора - Google Patents
Захват манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1523338A1 SU1523338A1 SU874321111A SU4321111A SU1523338A1 SU 1523338 A1 SU1523338 A1 SU 1523338A1 SU 874321111 A SU874321111 A SU 874321111A SU 4321111 A SU4321111 A SU 4321111A SU 1523338 A1 SU1523338 A1 SU 1523338A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- drive
- link
- drive shaft
- maltese
- mechanisms
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано дл промышленных робовов и манипул торов. Цель изобретени - повышение надежности путем увеличени усили зажима. Захват имеет четыре подвижных пальца 3, каждый из которых св зан пружиной 5 с ведомым звеном 4 одного из четырех однокулисных мальтийских механизмов. Ведущие звень 6 механизмов жестко св заны с валом 7 привода. Дл обеспечени последовательного подключени каждого пальца 3 к приводу оси кривошипов 9 каждого мальтийского механизма сдвинуты последовательно на 90°. При повороте вала 7 привода ведомое звено каждого мальтийского механизма находитс в зацеплении с ведущим звеном 6 на прот жении 90° поворота вала привода и фиксируетс своим вырезом все остальное врем . 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.
Цель изобретения — повышение надежности путем увеличения усилия зажима.
На чертеже изображена кинематическая схема захвата.
Захватываемая деталь 1 устанавливается между неподвижной частью 2 захвата и четырьмя поворотными пальцами 3, связанными с приводом (не показан). Привод снабжен четырьмя однокулисными механизмами, ведомые звенья 4 с кулисами которых снабжены пружинами 5, связанными с соответствующими пальцами 3, а ведущие звенья 6 с кривошипами 7 закреплены на валу 8 привода с последовательным относительным смещением на 90°. Для раскрытия захвата служат пружины 9.
Захват работает следующим образом.
В исходном положении пружины 5 свободны и пальцы разжаты за счет-пружин 9. При вращении вала 8 привода (в направлении, показанном стрелкой) ведущее звено 6 первого мальтийского механизма входит в зацепление с ведомым звеном 4, которое, вращаясь, натягивает пружину 5,- прижимающую подвижный палец 3 к зажимаемой детали 1. После поворота на 90° ведущее звено 6 первого мальтийского механизма выходит из зацепления с ведомым звеном 4, которое фиксируется за счет своего выреза. В зацепление входят ведущее и ведомое звенья второго мальтийского механизма.
При дальнейшем повороте вала 8 привода второе ведомое звено фиксируется, а в зацепление входят звенья третьего механизма. После поворота вала 8 привода на
360° все четыре ведомых звена 4 зафиксированы своими вырезами, пружины 5 натянуты и деталь 1 прижата к неподвижной части захвата всеми четырьмя подвижными пальцами 3.
эд Разжим захвата происходит в обратном порядке. При повороте вала 8 привода против направления, указанного стрелкой, поворот ведомого звена 4 четвертого мальтийского механизма освобождает пружину 5 и подвижный палец 3 отходит от детали 1 под 15 действием пружины 9. При дальнейшем повороте вала 8 привода до начального положения аналогично разжимаются остальные три пальца.
Claims (1)
- 2Q Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащий поворотные пальцы, установленные на оси и связанные с приводом, включающим вал, отличающийся тем, что, с целью повышения на25 дежности путем увеличения усилия зажима, привод снабжен однокулисными мальтийскими механизмами по числу пальцев, при этом звенья с кривошипами указанных механизмов закреплены на валу привода с последовательным относительным смещением на 90°, а каждое звено с, кулисой снабжено пружиной, связанной с соответствующим пальцем.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874321111A SU1523338A1 (ru) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | Захват манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874321111A SU1523338A1 (ru) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | Захват манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1523338A1 true SU1523338A1 (ru) | 1989-11-23 |
Family
ID=21333522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874321111A SU1523338A1 (ru) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | Захват манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1523338A1 (ru) |
-
1987
- 1987-10-26 SU SU874321111A patent/SU1523338A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Делиев С. М. и Наков В. Н. Хващащи механизми за промышлени манипулатори и роботи. - Софи : Техника, 1982, с. 162, 163. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3901547A (en) | Multiple prehension mechanism | |
SU1523338A1 (ru) | Захват манипул тора | |
US4240300A (en) | Operation mechanism | |
US4363395A (en) | Material handling device | |
SU1186465A1 (ru) | Схват | |
SU1119837A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1602736A1 (ru) | Двухпозиционное захватное устройство манипул тора | |
SU1313703A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1234691A1 (ru) | Шарнирно-рычажный механизм с остановками | |
SU1395478A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1383139A1 (ru) | Машина дл испытани образцов на кручение | |
SU1379106A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1415121A1 (ru) | Установка дл испытани образцов на ползучесть | |
SU973354A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1537511A1 (ru) | Модуль ротации | |
SU1341017A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1684029A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1549748A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1574450A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1237425A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1079429A1 (ru) | Схват | |
SU1404325A1 (ru) | Сбалансированный манипул тор | |
SU1364469A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1713797A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1518606A1 (ru) | Привод прерывистого вращени |