SU1313703A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может найти применение в промышленных роботах и манипул торах, обслуживающих станочные автоматические линии. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы. Ползун 12, перемеща сь в корпусе 1, взаимодействует через гибкий элемент 8 с пальцами 9, 10, 11, которые перемещаютс  до захвата детали. При смещении центра детали относительно оси захватного устройства один из пальцев взаимодействует с деталью и поворачиваетс  вместе с рычагом до тех пор, пока другой палец не коснетс  детали. Дл  совмещени  центра захваченной детали с осью захватного устройства срабатывает привод 25, перемеща  клин 24, который, взаимодейству  со щтоками 16 и 17, возвратит пальцы 9 и 10 в положение совпадени  центра детали с осью захватного устройства. 1 ил. 7J сл 00 со о со

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти нрименение в конструкци х промышленных роботов и манипул торов , обслуживаюш.их станочные автоматические линии.

Цель изобретени  - повышение надежности в работе.

На..чертеже схематически представлено предлагаемое устройство.

Захватное устройство содержит корпус 1, .блоки. ,-замкнутый гибкий элемент 8, взаимодействуюш,ий с блоками 2-7, пальцы 9-11, соединенные с гибким элементом 8, ползун 12, привод 13 перемещени  ползуна 12, направл юш,ие 14 и 15 перемеш,ени  первого 9 и второго 10 пальцев, установленные на корпусе 1 и выполненные в виде рычагов первого рода, каждый из которых взаимодействует одним из своих концов с одним из двух подпружиненных штоков 16 или 17, расположенных на ползуне 12, на других концах рычагов закреплены блоки 4 и 7, третий палец 11 размещен на ползуне 12 с возможностью перемещени  вдоль его оси S-S и снабжен двум  дополнительными блоками 18 и 19. Ползун 12 снабжен четырьм  дополнительными блоками 20-23. Кроме того, на ползуне 12 размещен клин 24, снабженный приводом 25 его перемещени  вдоль оси S-S захватного устройства и взаимодействующий с другими концами штоков 16 и 17.

Устройство работает следующим образом .

Перед захватом детали последн   находитс , например, в  чейке тары. Вследствие того, что ползун 12 взаимодействует через гибкий элемент 8 с пальцами 9-11, то при включении привода 13 пальцы 9-11 перемещаютс  до тех пор, пока деталь не захвачена.

Предположим, что центр детали смещен от оси захватного устройства. Палец 9, взаимодейству  с деталью, совершает поворот и удерживаетс  в этом положении под

воздействием подпружиненного щтока 16. Палец 10 под воздействием подпружиненного штока 17, поворачиваетс  до соприкосновени  с деталью, после чего перемещение пальцев 9 и 10 по направл ющим 14 и 15 прекращаетс  вследствие упругости подпружиненных щтоков 16 и 17. При дальнейшем перемещении ползуна 12 палец И перемещаетс  до соприкосновени  с деталью. Дл  установки захваченной детали на продольную ось S-S захватного устройства срабатывает привод 25. Клин 24, взаимодейству  с подпружиненными штоками 16 и 17, возвращает пальцы 9 и 10 в положение совпадени  центра детали с продольной осью захватного устройства.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее кор- 0 пус с установленными на нем блоками с охватывающим их гибким элементом, с которым жестко соединены первый и второй пальцы, размещенные на соответствующих направл ющих, а также ползун с приводом перемещени  и третий палец, установленный на ползуне, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности работы, оно снабжено двум  двуплечими рычагами, шар- нирно установленными на корпусе, на первом плече каждого из них выполнены на- 0 правл ющие соответствуюших пальцев, а также установлен один из блоков, ползун снабжен двум  подпружиненными относительно друг друга штоками, клином с приводом его перемещени  и дополнительными блоками, причем клин размещен между 5 штоками, внешние концы которых расположены с возможностью взаимодействи  с вторыми плечами двуплечих рычагов, кроме того, третий палец установлен на ползуне с возможностью перемещени  вдоль оси ползуна, а на его концах установлены два дополнительных блока, причем четыре дополнительных блока установлены на ползуне .

   0