SU1293017A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретени  - уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках . Дл  этого при перемещении руки 1 в направлении оси X кисть руки, выполненна  в виде двуплечего рычага 2, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси 3, посредством инерционной массы 5 разворачиваетс  по направлению оси X за счет инерционного взаимодействи  массы 5 с рукой 1. 1 3. п. ф-лы, 2 ил. го со со Риг. 2

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании нромышленных роботов.

Цель изобретени  - уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках.

На фиг. 1 изображен робот, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху.

Устройство состоит из руки 1, на которой установлена кисть, выполненна  в виде двуплечего рычага 2 с возможностью его поворота относительно вертикальной оси 3. На конце двуплечего рычага 2 установлен захват 4, а с противоположной стороны от захата 4 и оси поворота 3 установлен элемент торможени . Элемент торможени  вы- полнен в виде инерционной массы 5. Кроме этого, на руке 1 установлено устройство 6 фиксации кисти относительно руки 1 при позиционировании.

Устройство работает следующим образом .

Перед началом перемещени  руки 1 промышленного робота устройство 6 фиксации отключено, т. е. двуплечий рычаг 2 расфик- сирован относительно руки 1. При перемещении руки 1, например, в направлении X в момент разгона инерционна  масса 5 за счет инерционности отстает от вертикальной оси 3 поворота и двуплечий рычаг 2 устанавливаетс  вдоль направлени  X, причем захватом 4 вперед. Происходит ориентаци  захвата 4 в требуемом направлении. Перед торможением руки 1 при позиционировании включаетс  устройство 6 фиксации, которое жестко фиксирует положение двуплечего рычага 2 относительно руки 1. Величина инерционной массы 5 и рассто ние 1 поло

5

0

5 0

жени  массы относительно вертикальной оси 3 поворота рассчитываетс  из услови  заданного требуемого закона перемещени  кисти промышленного робота.

Возможно перемещение инерционной массы вдоль двуплечего рычага 2 автоматически с помощью дополнительного приводного механизма (не показан). Перемещение инерционной массы 5 в процессе движени  руки 1 расшир ет возможность получить требуемые законы движени  кисти руки 1 промыщленного робота.

Инерционна  масса 5 представл ет собой , например, приводной механизм захвата 4.

Claims (2)

1.Промышленный робот, содержащий подвижную руку с установленной на последнем ее звене кистью, выполненной в виде подвижного звена с возможностью поворота на руке относительно вертикальной оси, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках, он снабжен устройством фиксации кисти относительно вертикальной оси, смонтированным на подвижной руке .с возможностью взаимодействи  с вертикальной осью, и кисть выполнена в виде двуплечего рычага, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси, посредством установленной инерционной массы.

2.Промышленный робот по п. 1, отличающийс  тем, что инерционна  масса установлена с возможностью перемещени  вдоль оси кисти.