RU1768381C - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к быстродействующим промышленным роботам дл  автоматизации технологических и вспомогательных операций . Цель изобретени  - повышение надежности за счет улучшени  динамического режима привода. В исходном положении звено 1 находитс  на одном из управл емых упоров - фиксаторов (в данном случае - 5). Упругий элемент 2 аккумул тора механической энергии развивает момент, направленный против часовой стрелки. В период высто  звена корпус 3 поворачиваетс  с помощью привода против часовой стрелки, за счет чего увеличиваетс  энерги  аккумул тора . После этого звено переходит в симмет- ричное положение, где фиксируетс  упором-фиксатором 6. В новом положении приводом осуществл етс  поворот корпуса 3 в противоположную сторону, что обеспечивает компенсацию потерь на трение на следующем этапе движени . 2 ил. ел С

Description

Фие.1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к быстродействующим промышленным роботам дл  автоматизации технологических и вспомогательных операций обработки и загрузки - выгрузки дета- лей.

Цель изобретени  - повышение надежности за счет улулшеми т динамического режима прйВйЗвдТ ЈД |

На г едставлей общий вид робо- та; на фиг. 2 - вариант исполнени  при использовании пневмоцилиндра.

Звено 1 робота (фиг. 1) кинематически св зано с упругим элементом 2 аккумул тора механической энергии. Аккумул тор ме- ханической энергии выполнен в отдельном корпусе 3, установленном с возможностью поворота вокруг оси аккумул тора. Св зь звена 1 робота с двигателем 4 привода, компенсирующим потери на трение в системе, выполнена через упругий элемент 2 аккумул тора , а корпус 3 аккумул тора кинематически св зан с двигателем 4 привода. В состо нии поко  звено 1 взаимодействуете управл емым упором-фиксатором 5 или 6 в одном из своих крайних положений. В зависимости от силовых характеристик двигател  4 кинематическа  цепь привода может включать редуктор 7.

Промышленный робот работает следу- ющим образом.

В исходном положении (показано сплошными лини ми) звено 1 находитс  в т.А на одном из управл емых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий элемент 2 аккумул тора развивает момент часовой стрелки, пыта сь сдвинуть звено с упора.

В период высто  звена в положении А, пока осуществл етс  технологическа  one- раци  с помощью двигател  4 привода, поворачивают корпус аккумул тора на некоторый угол против часовой стрелки, увеличива  тем самым закрутку упругого элемента 2 аккумул тора, повыша  уровень потен циальной энергии аккумул тора на величину работы сил трени . Теперь звено 1 придет в симметричное положение В.

В новом положении аккумул тор перезар дитс , и пока осуществл етс  выстой, двигателем 4 осуществл етс  поворот корпуса 3 в противоположную сторону, что обеспечит компенсацию потерь на трение на следующем этапе движени .

Основное требование, которое необходимо удовлетворить в этой системе, - это то, чтобы двигатель 4 удерживал момент, развиваемый упругим элементом. Дл  этого устанавливаетс  редуктор 7 привода, который имеет самотормоз щую передачу. Отрабатывание требуемого угла поворота корпуса 3 аккумул тора энергии может быть осуществлено любым стандартным способом: по механическим упорам, по контактным выключател м , с помощью след щей системы и т. п.

Если в качестве двигател  привода использовать короткоходовый пневмоци- линдр (фиг. 2), то схема привода существенно упрощаетс , что позвол ет достаточно надежно осуществл ть компенсацию потерь на трение в робототехнических системах с рекуперацией механической энергии.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий основание , звено, шарнирно установленное на основании, упоры-фиксаторы, жестко установленные на основании и взаимодействующие со звеном, аккумул тор механической энергии, выполненный в виде упругого элемента, один конец которого кинематически св зан со звеном, а также привод , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет улучшени  динамического режима привода, он снабжен корпусом, шарнирно установленным на основании и кинематически св занным с вторым концом упругого элемента аккумул тора механической энергии, при этом привод кинематически св зан с этим корпусом .

   Фаг. г