SU1593945A1

SU1593945A1 - Привод перемещени исполнительного органа робота

Info

Publication number: SU1593945A1
Application number: SU884468306A
Authority: SU
Inventors: Владимир Степанович Семеноженков; Михаил Михайлович Духанин
Original assignee: Воронежское научно-производственное объединение упаковочного машиностроения
Priority date: 1988-09-01
Filing date: 1988-09-01
Publication date: 1990-09-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в приводе перемещени руки манипул тора. Целью изобретени вл етс повышение быстродействи за счет обеспечени действи усили от упругого элемента во врем высто вдоль траектории движени ведомого звена. Исходным положением привода руки 1 вл етс положение, при котором упругий элемент 3 сжат между одними из упоров 6 и 7, закрепленных соответственно на дополнительном звене 5 и руке 1, а звено 5 опираетс на один из управл емых упоров 4. При этом система, образованна звеном 5, шатуном 8 и рычагом 9, занимает положение неустойчивого равновеси . При включении микродвигател 11, на валу 10 которого закреплен рычаг 9, система выходит из положени неустойчивого равновеси , и потенциальна энерги упругого элемента 3 за счет отваливани звена 5 от упора 4 преобразуетс в кинетическую энергию руки 1. В зависимости от точки позиционировани выдвигаетс соответствующий упор 4 и происходит обратное преобразование энергии. Потери на перемещение руки 1 покрываютс двигателем 2. 2 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.

Целью изобретения является повышение быстродействия за счет обеспечения действия усилия от упругого элемента во время выстоя вдоль траектории движения ведомого звена.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема привода; на фиг. 2 — конструкция фиксатора.

Привод содержит ведомое звено, выполненное в виде механической руки 1 манипулятора, двигатель 2, кинематически связанный с рукой 1, упругий элемент 3, связанные с основанием управляемые упоры 4 и дополнительное звено 5, взаимодействующее с упругим элементом 3, расположенным между парами упоров 6 и 7, закрепленных соответственно на дополнительном и ведомом звеньях с возможностью взаимодействия с этими упорами.

Кроме того, звено 5 содержит устройства для его фиксации в двух крайних положениях относительно руки 1, которое может быть выполнено, например, в виде шатуна 8, шарнирно связанного со звеном 5 и рычагом 9, закрепленным на валу 10 микродвигателя 11. Последний предназначен для выведения рычага 9 и шатуна 8 из положения неустойчивого равновесия.

Привод работает следующим образом.

Исходным положением привода является положение, при котором упругий элемент 3 сжат между одними из упоров 6 и 7, а звено 5 опирается на управляемый упор 4. Оси. рычага 9 и шатуна 8 примерно совпадают, т. е. система занимает положение неустойчивого равновесия.

При включении микродвигателя 11 и двигателя 2 рычаг 9 поворачивается, выводя устройство фиксации звена 5 из положения неустойчивого равновесия. Упругий элемент 3, разжимаясь, давит на звено 5, которое, отталкиваясь от управляемого упора 4, разгоняет руку ! манипулятора. Потенциальная энергия упругого элемента 3 переходит в кинетическую энергию руки 1. Микродвигатель 11 выключается. В зависимости от выбранной точки позиционирования выдвигается соответствующий упор 4. По достижении звеном 5 упора 4 начинается этап торможения, при котором упругий элемент 3 сжимается, накапливая кинетическую энергию останавливающейся руки 1. Оси рычага 9 и шатуна 8 при полной остановке руки примерно совпадают, т. е. система снова занимает положение неустойчивого равновесия. Двигатель 2 включается и начинается выстой. Движение в обратную сторону происходит аналогично.

Для выведения устройства фиксации из положения неустойчивого равновесия наряду с микродвигателем могут быть использованы электромагниты, пневмоцилиндры и т. п. Мощность двигателя 2 выбирается из расчета потерь на трение в системе.

Claims

Формула изобретения

Привод перемещения исполнительного органа робота, содержащий несущее исполнительный орган ведомое звено, связанное с двигателем привода, упругий элемент, расположенный на этом звене, и управляемые упоры, установленные на основании с возможностью их взаимодействия с упругим элементом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия за счет обеспечения действия усилия от упругого элемента во время выстоя ведомого звена вдоль траектории движения этого звена, он снабжен дополнительным звеном, установленным на ведомом звене с возможностью перемещения вдоль оси этого звена и взаимодействия с управляемыми упорами, двумя упорами, закрепленными на дополнительном звене, двумя упорами, закрепленными на ведомом звене, и устройством для фиксации дополнительного звена в двух его крайних положениях относительно ведомого звена, при этом упругий элемент расположен между упорами ведомого и дополнительного звеньев с возможностью взаимодействия с ними.

Фиг.2