SU1585143A1 - Модуль резонансного манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к роботам и манипул торам, примен емым дл  автоматизации различных производственных процессов, таких как загрузка и разгрузка технологического оборудовани , сборка, покраска. Целью изобретени   вл етс  снижение энергозатрат и улучшение динамических характеристик за счет снижени  мощности двигател  привода и обеспечени  возможности работы двигател  в установившемс  режиме. В исходном положении звено 3 занимает положение, при котором модуль находитс  в положении неустойчивого равновеси  и зафиксировано управл емым фиксатором 12 или 13. При этом двигатель 7 привода перемещени  звена 3 включен и заводит через черв чный редуктор спиральную пружину 14, конец которой закреплен на кривошипе 8 кривошипного механизма, шатун которого св зан со звеном 3. Резонансный режим работы модул  обеспечиваетс  пружиной 6, взаимодействующей поочередно с упорами 4 и 5. За врем  одного цикла (выстой- движение) спиральна  пружина 14 получает от двигател  17 столько энергии, сколько ее необходимо дл  восполнени  потерь на трение. Таким образом, двигатель 17 работает в установившемс  режиме. 2 ил.

Description

ФигЛ

315

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к роботам и ма ипул торам, примен емым дл  автоматизации различных производственных процессов, таких как загрузка и разгрузка технологического оборудовани  Сборка, покраска.

Целью изобретени   вл етс  снижение энергозатрат и улучшение динамических характеристик за счет снижени  мощности двигател  привода и обеспечени  возможности работы двигател  в установившемс  режиме,

На фиг. 1 изображен модуль резонансного манипул тора в положении вшсто ; на фиг. 2 - кривошипный ме- х$низм с фиксаторами и приводом

л

Модуль резонансного манипул тора содержит основание 1 с направл ющими 2 звена 3, взаимодействующего упорам 4 и 5 с,пружиной 6, закрепленной в оновании 1. Звено 3 св зано с кривошипным механизмом, включающим шатун 7 и кривошип 8, закрепленный на валу 9« Управл емые при помощи пневмоци л ндров 10 и 11 фиксаторы 12 и 13 возможность фиксировать кривошип 8 в положении неустойчивого рав- но|веси , когда оси шатуна 7   кривошипа 8 примерно совпадают. Фиксаторы 12 и 13 могут приводитьс  в движение электромагнитами, линейными электро- двигател ми и т.п. (не показаны).

На валу 9 кривошипа 8 закреплен onkrt конец спиральной пружины 14, другой конец которой через черв чное колесо 15 и черв к 16 св зан с дви гафелем 17,

Звено 3 может быть св зано с исполнительным механизмом робота или им(Ьть схват.

Устройство работает следующим образом .

Исходным положением устройства  в л йтс  положение высто е когда звено 3 Занимает, например, крайнее левое положение и своим упором 4 максимально сжимает пружину 6. Оси шатуна 7 и кривошипа 8 примерно совпадают, при этом система зафиксирована в положении неустойчивого равновеси  фиксатором 12. Двигатель 17 включен и заводит спиральную пружину 14, Во из- излишней заводки спиральной пр-у сины 14 может быть предусмотрена предохранительна  муфта или предохранительный выключатель (не показаны

0

5

0

5

0

5

0

45

0

5

Дл  начала движени  пневмоцилиндр

10отводит фиксатор 12 и под действием спиральной пружины 14 вал 9, а вместе с ним и кривошип 8 поворачива (ютс  и вывод т систему из положени  неустойчивого равновеси . Пружина 6 разгон ет звено 3 и ее потенциальна  энерги  переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев. Когда пружина 6 полностью разожметс , ее начинает сжимать в другую сторону J упор 5 и кинетическа  энерги  подвижных звеньев переходит при торможении в потенциальную энергию Сжатой пружины 6. Останов происходит, когда кривошип 8 дойдет до предварительно выдвинутого пневмоцилиндром 11 фиксатора 3. Оси кривошипа 8 и шатуна 7 примерно совпадают, т.е. система снова зафиксирована в положении неустойчивого равновеси . Начинаетс  выстой.

Мощность и скорость двигател  17, передаточное отношение черв ка 16 и колеса 15, жесткость спиральной пружины 1х и срабатывание предохранительных устройств (муфты или выключател ) рассчитываютс  так, чтобы за врем  одного цикла (высотой - движение ) спиральна  пружина 14 получала от двигател  17 и отдавала в систему столько энергии, сколько ее необходимо дл  восполнени  потерь на трение.

По окончании высто  пневмоцилиндр

11отводит фиксатор 13 и движение происходит аналогично.

При отсутствии необходимости высто  в одном из крайних положений достаточно убрать один из фиксаторов,

Таким образом, двигатель 17 работает в установившемс  режиме.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Модуль резонансного манипул тора, содержащий расположенные на основании направл ющие, установленное в направл ющих и подпружиненное к основанию звено манипул тора с приводом его перемещени  и по крайней мере один управл емый фиксатор, отличающийс  тем, что, с целью снижени  энергозатрат и улучшени  динамических характеристик за счет снижени  мощности двигател  привода и и обеспечени  возможности работы двигател  в установившемс  режиме, он

   515851436

   снабжен кривошипным механизмом, ша- выполнен в виде спиральной пружины, тун которого св зан со звеном манипу- один конец которой закреплен на кри-с- л тора, установленным в направл ющих. вошипе, а другой св зан с валом дви

   а привод перемещени  этого звена

   гател  привода.

   фиг. 2