SU1219335A1 - Привод перемещени исполнительного органа робота - Google Patents

Description

1

Изобретение от юситс  к машиностроетсю, в частности к робототехнике, и может быть использовано D приводе перемещени  руки маттуп тора.

Цель изобретени  - С1тже1ше энергетических затрат на перемеше1ше.

Па чертеже показана схема привода 4- Привод содержит руку 1 манипул тора, двигатель 2, упругие элементы 3 и 4, шар- нирно установленные на руке, а также регулируемые упоры 5. Привод снабжен фкксато рами положеш1  руки в точках позиционировани  и средствахш возврата упругих элементов в исходное положение (не показаны ).

Привод работает следующим образом. При ию1ючении двигател  2 рука 1 мани- 11)ш тора. перемеишетс , при этом один из регулируемых упоров 5 находитс  в выдвинутом положешш. При контакте выдвинутого упора 5 с упругим злементок 3 (или

Редактор А. Ш1Щ1К1ша

Составитель А Колосовский

Техред И. ВересКорректор С. Шекмар

1197/20

Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

193352

4) п|юисходит сжатие этого элемента и его поворот вокруг оси шарнира.

При положении неустойчивого равновеси  упругого элемента осуществл етс  фиксаци  5 руки. Это положение соответствует выбранной точке позиционировани . Дальнейшее перемещение руки 1 до нового заданного положени  позиционировани  осуществл етс  воздействием на руку 1 импульса силы (путем подключени  двигател ) того 1ти иного направлени , последующей расфиксацией руки I и выдвижением .того 1Ии иного регулируемого упора 5. Таким образом, перемещение руки от одного положени  позиционировани  до другого осуществл етс  за счет сил упругой деформации элементов 3 (ши 4, а даигатель 2 используетс  только дп  вывода упругого элемента из положени , неустойчивого равновеси  и компенсации диссипации энергии, т. е, подводима  извне  тергн  дл  перемещени  руки 1 ми1шмальна.

10

15

20

Claims (1)

1. ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА РОБОТА, содержащий ведомое звено, упругие элементы и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью снижения энергетических затрат на перемещение, ведомое звено снабжено фиксаторами, упругие элементы шарнирно закреплены на ведомом звене, а регулируемые упоры установлен с возможностью контакта с упругими элементами.

   1219335 ¹

   4) происходит сжатие этого элемента и его поворот вокруг оси шарнира. .

   При положении неустойчивого равновесия упругого элемента осуществляется фиксация руки. Это положение соответствует выбранной точке позиционирования. Дальнейшее перемещение руки 1 до нового заданного положения позиционирования осуществляется воздействием на руку 1 импульса силы (путем 10 подключения двигателя) того или иного направления, последующей расфиксацией руки 1 и выдвижением того или иного регулируемого упора 5. Таким образом, перемещение руки от одного положения позицио15 пирования до другого осуществляется за счет сил упругой деформации элементов 3 или 4, а двигатель 2 используется только для вывода упругого элемента из положения, неустойчивого равновесия и компенсации дис2Q сипации энергии, т. е. подводимая извне энергия для перемещения руки 1 минимальна.