SU1632781A1 - Адаптивное сборочное устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных операций с помощью промышленных роботов. Цель изобретени  - упрощение конструкции устройства. Устройство состоит из корпуса 1, св занного с конечным звеном манипул тора, подвижного фланца 2, св занного с рабочим органом манипул тора, промежуточного кольца 3, имеющего возможность перемещатьс  в корпусе 1 по шариковым направл ющим 4, втулок 5, упругих стержней 6, пружин 7 Под действием силы Рг, возникающей во врем  сборки деталей, при их взаимном смещении, промежуточное кольцо 3 перемещаетс  в корпусе 1, увеличиваетс  длина / выдвинутой части стержней 6 и уменьшаетс  бокова  жесткость св зи подвижного фланца 2 с корпусом 1 Таким образом обеспечиваетс  автоматическое изменение податливости устройства з процессе сборки деталей, например, типа вал-валка в зависимости от вертикальной составл ющей силы взаимодействи  деталей. 2 ил.

Description

Фиг. 2

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Адаптивное сборочное устройство манипулятора, содержащее корпус, связанный с конечным звеном манипулятора, подвижный относительно корпуса фланец, связанный с рабочим органом, и узел с регулируемой податливостью, установленный между корпусом и подвижным фланцем и содержащий закрепленные одним концом на фланце упругие стержни, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, узел с регулируемой податливостью содержит промежуточное кольцо, установленное в корпусе с возможностью перемещения по его продольной оси и подпружиненное относительно корпуса, при этом упругие стержни расположены в дополнительно введенных направляющих втулках, установленных на корпусе между промежуточным кольцом и подвижным фланцем, а другим концом упругие стержни закреплены на промежуточном кольце.

   Фиг. 2