RU1771952C - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных, окрасочных и др. работ. Целью изобретени   вл етс  увеличение зоны обслуживани . При подаче силового воздействи  на управл емые кинематические пары 4 и 5 происходит изменение обобщенных координат механизма , что обеспечивает изменение по ожени  в пространстве исполнительному органу 1. В результате этого последний перемещаетс  относительно основани  2 по шости степен м подвижности. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации различных работ, например при загрузке станков, сборке, окраске и т д.

Цель изобретени  - увеличение зоны обслуживани .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем основание, исполнительный орган в виде платформы, св занной с помощью сферических шарниров по крайней мере с трем  подвесками, закрепленными на основании и состо щими из двух последовательно св занных между собой приводных кинематических пар, перва  из которых - поступательна , кажда  подвеска снабжена дополнительной вращательной кинематической парой, св занной со сферическим шарниром и с второй приводной кинематической парой, выполненной также вращательной, причем оси вращательных кинематических пар параллельны , а оси поступательных кинематических пар подвесок расположены в ортогональных плоскост х

На чертеже показана схема предложенного манипул тора

Манипул тор содержит исполнительный орган в виде платформы 1. основание 2, по крайней мере три подеески, соединенные с исполнительным органом 1 сферическими шарнирами 3. Кажда  подвеска содержит одну поступательную 4 и две вращательные 5 и б кинематические пэры, оси которых параллельны. При этом движени  в поступательных 4 и вращательных Ј кинематических парах управл ютс  приводами, а оси поступатепьных пар всех подвесок расположены в ортогональных плоскост х .

Манипул тор работает следующим образом . При подаче силового воздействи  на приводные кинематические пары 4 и 5 происходит изменение обобщенных координат механизма, что приводит к изменению положени  в пространстве исполнительное органа 1. в результате чего последний перемещаетс  относительно основани  2. облада  шестью степен ми подвижности, и занимает требуемое положение необходимое дл  выполнени  технологической операции .

VI VI

ю

в

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, чс .однительный орган в виде платформы, св занной с помощью сферических шаров по крайней мере с трем  подвесками, закрепленными на основании и состо щими из двух последовательно св занных между собой приводных кинематических пар, перва  из которых - поступательна , отличающийс  тем. что, с цельк , величени  зоны

   0

   обслуживани , кажда  подвеска снабжена дополнительной вращательной кинематической парой, св занной со сферическим шар- ниром и с второй приводной кинематической парой выполненной также вращательной, причем оси вращательных кинематических пар параллельны одна относительно другой, а оси поступательных кинематических пар подвесок расположены в ортогональных плоскост х .

   /