SU1458202A1 - Рука робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл  механизагдии и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отрасл х машино- и приборостроени . Целью изобретени   вл етс  .расширение технологических возможностей за счет увеличени  рабочей зоны руки. Рука робота состоит из последовательно установленных и шарнирно св занных между собой модулей, торцовые поверхности каждого из которых образованы соответственно торцовыми поверхност ми полюсов электромагнитов 2 и посто нных магнитов 1i, Поворот модулей вокруг шарнира 7 происходит при выключении электромагнита 4 привода штока 5 и взаимодействии посто нных магнитов 11 одного из модулей с электромагнитами 2 соседнего модул . Дп  осуществлени  поворота вокруг продольной оси модул  включаетс  двигатель 14, вращающий в подшипниках 13 основание 12, на котором расположены электромагниты 2. Кроме того, электромагниты т акже могут перемещатьс  по дуге окружности с центром, совпадаюппгм с шарниром 7, дл  регулировани  угла относительного поворота модулей. 4 з.п.ф-лы. 4 ил. to О)

Description

нейного перемещени  (сиповой цилинд

шток которого через шарнир 26 толкает ползунок 27, который движетс  по соответствующим направл ющим 28, и обеспечивает движение по упом нутой выгае траектории. Другой вариант привода 25 включает направл кнцую 29, подвижной шток 30 в форме дуги окружности , на котором установлена зубчата  передача 31, приводима  в движение двигателем 32.

Рука работает следующим образом.

В исходном положении модул  1 руки робота образуют пр мую за счет отключени  электромагнитов 2 и включени  электромагнита 4, который вт гивает шток 5. При включении фиксатора 9 п та 8 жестко сцепл етс  с ним и пружиной 10, исключа  тем самы круговое вращение модулей вокруг оси штока 5.

Дл  того чтобы повернуть модули один относительно другого, выключают фиксатор 18 и включают двигатель 14. Через зубчатые передачи 15 и 16 начинает поворачиватьс  основание 12 вместе с электромагнитами 2. После того как разворот на нужный угол сделан, двигатель 14 вьпслючают, фиксатор 18 стопорит зубчатое колесо 16 Таким образом, полюса 3 повернуты относительно соседнего модул  на некоторый угол. При включении электромагнитов 2 между их полюсами 3 и полюсами противолежащих магнитов 11 возникает сила магнитного прит жени  При выключении электромагнита 4 шток 5 под действием пружины 6 поднимаетс , модуль поворачиваетс  под действием силы магнитного прит жени  в

Аналогично осуществл етс  поворот модул  в каждое из направлений, определ емое поворотом основани  12, Работа руки робота с посто нно

фиксированным штоком 5 аналогична. Отличие заключаетс  в том, что пружина 22 не позвол ет модулю вращатьс  вокруг оси штока 5, к которому она прикреплена. Различное вьщвиже-.

Claims (2)

1. ние электромагнитов 2 в продольных плоскост х позвол ет установить требуемый угол поворота модулей. Формула изобретени 

   1 . Рука робота, содержаща   последовательно установленные и шарнирно , св занные между собой модули, каждьй из которых имеет электромагниты, поверхности полюсов которых образуют одну из торцовых поверхностей модул  посто нные магниты, поверхности полюсов которых образуют другую торцовую поверхность.модул , и привод линейного перемещени 5 шток которого шарнирно св зан с соседним модулем, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  рабочей зоны, каждый модуль снабжен приводом поворота электромагнитов вокруг продольной оси модул  и управл емым фиксатором положени  электромагнитов относительно модул , а шток привода линейного перемещени  снабжен фиксатором его поворота относительно соседних модулей.
2. 2. Рука по п. 1, отличающа с  тем, что.один из фиксаторов штока выполнен управл емым.

   (puff.l

   17

   Z7

   1/.3