SU1451010A2 - Механическа рука - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отрасл х маиино- и приборостроени . Целью изобретени   вл етс  расширение рабочей зоны. Механическа  рука содержит последовательно установленные и шарнирно св занные

Description

1

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различ- ных сэтрасл х машино- и приборостроени  .

Цель изобретени  - расширение рабочей зоны.

На фиг. 1 изображены модули механической руки; на фиг.2 - механизм шарнирного соединени  модулей.

Механическа  рука содержит после- довател но установленные и шарнирно соединенные между собой модули 1, между которыми попарно расположены планки 2. Торцовые поверхности модулей выполнены трехгранными. Средн   грань 3 расположена перпендикул рно оси модул  1 и образует с боковыми гран ми 4 два двугранных угла, вершины которых обращены к соседнему модулю, Пр и этом одни концы планок 2 через шарниры 5 соединены с разными вершинами двугранных углов одного модул , а другие - с разными вершинами соседнего модул  (фиг. 2). Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов 6 и посто нных магнитов 7, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних моделей.

Каждый из модулей 1 выполнен состо щим из нескольких частей с приводами их относительного перемещени . Дл  регулировани  угла поворота модулей он раздел етс  на части так, что на двух част х 8 и 9 наход тс  боковые грани двугранных углов

5

0

5

0

5

одной из торцовых поверхностей модул  и эти части установлены с возможностью поворота вокруг осей 10, совпадающих с вершинами этих углов. Поворот частей 8 и 9 осуществл етс  с помощью привода 11, шток 12 которого через шарнирно св заннь1е звень  13 соединен с этими част ми. Кроме того, дл  изменени  длины модул  1 он может содержать части 14 и 15, на каждой из которых расположена противоположна  торцова  поверхность модул , а привод взаимного перемещени  этих частей выполнен в виде линейного привода 16, расположенного вдоль оси модул .

Механическа  рука работает следующим ообразом.

При включетдаи обмотки одного из электромагнитов 6 с пол рностью, обеспечивающей его прит жение к противолежащему посто нному магниту 7, и включении другого электромагнита, полюс которого расположен параллельно полюсу посто нного момента, с пол рностью , обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модул  1 в шарнирах 5 вокруг одной из верщин его двугранного угла. Дл  поворот а в другую сторону пол рность включени  электромагнитов мен етс  на обратную. Каждый модуль имеет три устойчивых положени  при фиксированных углах наклона частей 8 и 9. При выдвижении штока 12 посредством звеньев 13 происходит поворот частей 8 и 9 с магнитами 7 вокруг осей 10. Тем самым мен етс  угол

Claims (3)

1. расположени  магнитов и, следовательно , угол поворота модулей. Дл  обеспечени  линейного удлинени  модул  обеспечиваетс  вьщвнжение штока 12, перемещаюп;его части 14 и 15 одну относительно другой в продольном направлении. Формула изобретени 

   . Механическа  рука по авт. св. № 1278210, отличающа с  тем, что, с целью расширени  рабочей зоны, каждый модуль выполнен из нескольких частей и снабжен приводами перемещени  этих частей одна относительно другой.

   Д51010
2. 2. Рука по п. 1,отли ча- ю щ а   с   тем, что боковые грани двугранных углов наход тс  соответ- ственно на двух част х модул , которые установлены с возможностью пово- рота вокруг оси совпадающей с вершиной соответствующего двугранного угла.
3. 3. Рука по пп. 1 и 2, отличающа с  тем, что торцовые поверхности модул  наход тс  соответственно на двух част х, а привод g относительного перемещени  этих частей вьтолнен в виде линейного привода , установленного вдоль оси модул .

   Ч ч ч у-у

   чЧЧЧчХХ.

   ;

   ч

   .Z