SU1451009A2 - Механическа рука - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл  механизации и автоматизации ос-новных и вспомогательных операций в различных отрасл х машино- и приборостроени . Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет исключени  действий на руку ударных нагрузок. При включении одного из электромагнитов, расположенных на торце модул  1, с пол рностью, обеспечивающей его прит жение к противолежащему посто нному магниту 7, установленному на торце соседнего модул , и включении другого электромагнита , поверхность полюса которого расположена параллельно поверхности полюса посто нного магнита, с пол рностью , обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модул  1 в иарнирах 5 вокруг одной из вершин его двугранного угла. Дл  поворота в другую сторону пол рность включени  электромагнитов мен етс  на обратную. При поворотах модулей поршни демпферов 9, установленных своими концами на соседних модул х, перемещаютс  в цилиндрах, вытесн   жидкость из одной из полостей цилиндра в другую через перепускную трубу. Отверсти  каналов, соедин ющих перепускную .трубу с полост ми цилиндров, расположены так, что в I начале и конце поворота сила сопротивлени  максимальна, а в середине минимальна . 6 ил. ( (Л

Description

видА

(fJuff.S

//2 6

fJtJ9.6

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Механическая рука по авт. св. № 1278210, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения действия на руку ударных нагрузок, она снабжена демпферами, концы каждого из которых шарнирно закреплены на соседних модулях, при этом оси шарниров размещены в плоскостях, расположенных параллельно граням двугранных углов модулей.

   вив А фиг.5 фи?. 6